智能牵引车及其操作方法技术

本发明专利技术公开了智能牵引车及其操作方法，包括车架主体、驱动桥和机械手组件，还包括行走机构，所述车架主体的下端设有履带，所述车架主体的下端且位于履带的两侧设有车轮，所述车架主体两侧分别装配有与车轮对应的转向机构，所述车架主体端部两侧分别装配有驱动桥，所述车架主体顶部的一端安装有电器柜，所述车架主体一端的顶部安装有柴油动力系统。解决现在高速铁路铺轨施工中存在用工难和技术落后等问题，进行创新研发实现高速铁路智能铺轨建造的新一代装备。通过运用智能化技术，使高速铁路智能铺轨各工序达到机械化、信息化、自动化要求，实现高速铁路铺轨施工中降低劳动强度、减少用人数量、提升施工质量。提升施工质量。提升施工质量。

【技术实现步骤摘要】
智能牵引车及其操作方法


[0001]本专利技术属于有砟无砟轨道施工
，具体涉及智能牵引车及其操作方法。

技术介绍

[0002]牵引车是铁路维修、大修、基建等施工部门执行任务的主要钢轨牵引工具，牵引车分有砟和无砟轨道牵引两种，能在有砟轨道上行走的，以铺设有砟轨道施工为主的，称为有砟铺轨牵引车；能在无砟轨道上行走的，以铺无砟轨道施工为主的，称为无砟轨道铺设牵引车。
[0003]现在高速铁路铺轨施工中存在用工难和技术落后等问题，缺乏通过运用智能化技术，使高速铁路智能铺轨各工序达到机械化、信息化、自动化的要求，使得目前高速铁路铺轨施工中存在劳动强度高、用人数量庞大、施工效率底的现象。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供智能牵引车及其操作方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：智能牵引车，包括车架，还包括行走系统、滚筒联动系统、抓锁轨装置以及动力系统；所述的行走系统包括履带行走装置、轮胎行走装置以及轨道行走装置，其中，牵引车以履带行走装置、轮胎行走装置以及轨道行走装置中的一种行走方式进行行走并能在上述行走装置中进行切换，所述的履带行走装置安装在车架底部，所述的轮胎行走装置包括安装在车架下方的底盘、安装在底盘上的且位于所述履带行走装置两侧的轮胎、安装在所述底盘与车架之间且用于提升该提盘的轮胎提升部件，所述的轨道走形装置+包括安装在所述车架两端的支架安装在所述支架两侧的轨道行走轮、安装在所述支架与车架之间用于提升该支架的轨道行走轮提升部件，所述的轮胎提升部件和提升部件不同时动作，所述的抓锁轨装置安装在牵引车前端所在支架上；所述的智能牵引车滚筒联动装置包括取码滚筒机械手、滚筒存放装置、中转平台、放置滚筒机械手和落滚筒装置，所述滚筒存放装置安装在牵引车车架上，所述滚筒存放装置内存放有多组滚筒，所述的取码滚筒机械手、中转平台以及放置滚筒机械手均安装在所述车架上，其中，取码滚筒机械手位于所述滚筒存放装置的一侧，放置滚筒机械手位于所述滚筒存放装置的另一侧，所述中转平台位于滚筒存放装置与放置滚筒机械手之间，所述落滚筒装置安装在车体下方且位于滚筒存放装置与放置滚筒机械手之间；其中，所述取码滚筒机械手的动作执行部件在XYZ方向上移动并将所述滚筒存放装置中的滚筒抓取至所述中转平台上，所述放置滚筒机械手的动作执行部件在XYZ方向移动并将所述中转平上的滚筒抓取至落滚筒装置中，所述落滚筒装置将所述滚筒从轨道道床内侧转移到轨道外侧后落下滚筒。
[0006]所述的轮胎与底盘之间还设置有驱动桥，所述车架顶部的一端安装有电器柜，所
述车架一端的顶部安装有柴油动力系统，所述车架一端的底部安装有空压机，所述空压机的一侧设有气罐，所述车架顶部安装有防雨棚，所述车架端部顶部安装有司机室横移机构。
[0007]进一步地，所述驱动桥包括驱动桥支架、减速器支架和液压马达，所述驱动桥支架的顶部设置有升降油缸，所述升降油缸的输出端设置有回转支承，所述回转支承的顶部设置有支架连接座，所述回转支承与支架连接座之间通过设置第二螺栓连接，所述升降油缸的一侧设置有横向油缸，且横向油缸与升降油缸之间通过设置销轴连接。
[0008]进一步地，所述行走机构包括横梁、履带总成和前梁，所述横梁一侧设置有前梁，所述横梁另一侧设置有后梁，所述横梁两端均固定有履带总成，所述前梁和后梁两端均固定有导向装置。
[0009]进一步地，所述铁路行走机构包括架体，所述架体内底部两侧设置有销轴，且架体顶部两侧通过销轴安装有升降油缸，所述架体内两侧底部通过圆螺母安装有轮轴，且架体两侧底部设置有车轮，所述车轮内设置有单列圆锥轴承。
[0010]进一步地，所述落滚筒装置包括机构安装板、大斜齿轮、旋转架和一号连杆，所述机构安装板一侧两端焊接有固定支架，所述机构安装板底部固定有驱动电机，所述驱动电机一侧固定有减速机，所述机构安装板底部固定有连接支架，所述连接支架底部通过轴承安装有传动轴，所述传动轴底部固定有旋转架。
[0011]进一步地，所述司机室横移机构包括司机室、滚道槽钢、轴杆和底板，所述司机室底部固定有底板，所述底板两侧固定有支座，所述支座外侧设置有滚道槽钢，所述支座底部焊接有支座座板，所述支座座板一侧固定有定位销套座板。
[0012]智能牵引车滚筒联动装置，包括取码滚筒机械手、滚筒存放装置、中转平台、放置滚筒机械手和落滚筒装置，所述滚筒存放装置安装在牵引车车架上，所述滚筒存放装置内存放有多组滚筒，所述的取码滚筒机械手、中转平台以及放置滚筒机械手均安装在所述车架上，其中，取码滚筒机械手位于所述滚筒存放装置的一侧，放置滚筒机械手位于所述滚筒存放装置的另一侧，所述中转平台位于滚筒存放装置与放置滚筒机械手之间，所述落滚筒装置安装在车体下方且位于滚筒存放装置与放置滚筒机械手之间；其中，所述取码滚筒机械手的动作执行部件在XYZ方向上移动并将所述滚筒存放装置中的滚筒抓取至所述中转平台上，所述放置滚筒机械手的动作执行部件在XYZ方向移动并将所述中转平台上的滚筒抓取至落滚筒装置中，所述落滚筒装置将所述滚筒从轨道道床内侧转移到轨道外侧后落下滚筒。
[0013]所述落滚筒装置的数量为两个，且对称分布在所述车架底部。
[0014]取码滚筒机械手，包括X轴组件、Y轴以及动作执行部件，所述X轴组件由多条平行布置的X轴组成，相邻的X轴之间形成滚筒的操作区间，所述Y轴滑动安装在所述X轴上并沿X轴做平移运动，所述的Y轴上根据所述操作区间所在位置划分为多个与操作区间对应的移动段，所述的动作执行部件由滑动安装在所述移动段上并沿Y轴做平移运动的Z轴、随所述Z轴做升降移动且同步随Y轴平移的机械手夹爪组成。
[0015]每个所述的X轴包括X轴安装底座和设置在所述X轴安装底座上的用于Y轴滑动的导轨，所述导轨上设置有沿X轴方向移动的第一滑座，所述的Y轴上设置有与第一滑座数量相同的支撑架，所述支撑架通过安装法兰固定在所述第一滑座上，所述第一滑座通过支撑架带动所述移动段在X轴方向上做同步移动。
[0016]所述的Y轴包括Y轴安装底座和设置在所述Y轴安装底座上的用于Z轴滑动的导轨，所述的导轨上设置有与所述移动段数量对应的用于安装Z轴的第二滑座。
[0017]所述的Z轴包括Z轴主体、Z轴安装座、设置在Z轴安装座上的用于Z轴主体滑动的导轨，所述Z轴主体滑动安装在所述导轨上，所述的机械手夹爪安装在所述Z轴主体的底端并随Z轴主体动作。
[0018]所述的导轨的两端均设置有用于检测极限位置的行程开关。所述的导轨的两端均设置有用于检测极限位置的行程开关。所述的导轨的两端均设置有用于检测极限位置的行程开关。行程开关的设置可以有效地对运动部件进行控制，为现有技术，在此不作详述。
[0019]需要说明的是，本申请中的XYZ方向指广义上的三个不同的相互垂直的方向，包含常见的横向、纵向以及竖直方向。
[0020]它还包括驱动组件，所述的驱动组件包括用于驱动Y轴沿X轴做平移运动的第一驱动电机、用于驱动Z轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.智能牵引车，包括车架（7），其特征在于，还包括行走系统、滚筒联动系统、抓锁轨装置（17）以及动力系统；所述的行走系统包括履带行走装置（16）、轮胎行走装置（9）以及轨道行走装置（10），其中，牵引车以履带行走装置（16）、轮胎行走装置（9）以及轨道行走装置（10）中的一种行走方式进行行走并能在上述行走装置中进行切换，所述的履带行走装置（16）安装在车架（7）底部，所述的轮胎行走装置（9）包括安装在车架（7）下方的底盘、安装在底盘上的且位于所述履带行走装置（16）两侧的轮胎（9
‑
2）、安装在所述底盘与车架（7）之间且用于提升该提盘的轮胎提升部件（9
‑
1），所述的轨道走形装置（10）包括安装在所述车架（7）两端的支架（10
‑
1）安装在所述支架（10
‑
1）两侧的轨道行走轮（10
‑
2）、安装在所述支架（10
‑
1）与车架（7）之间用于提升该支架（10
‑
1）的轨道行走轮提升部件（10
‑
3），所述的轮胎提升部件（9
‑
1）和提升部件（10
‑
3）不同时动作，所述的抓锁轨装置安装在牵引车前端所在支架（10
‑
1）上；所述的智能牵引车滚筒联动装置包括取码滚筒机械手（1）、滚筒存放装置（2）、中转平台（3）、放置滚筒机械手（4）和落滚筒装置（5），所述滚筒存放装置（2）安装在牵引车车架上，所述滚筒存放装置（2）内存放有多组滚筒，所述的取码滚筒机械手（1）、中转平台（3）以及放置滚筒机械手（4）均安装在所述车架上，其中，取码滚筒机械手（1）位于所述滚筒存放装置（2）的一侧，放置滚筒机械手（4）位于所述滚筒存放装置（2）的另一侧，所述中转平台（3）位于滚筒存放装置（2）与放置滚筒机械手（4）之间，所述落滚筒装置（5）安装在车体下方且位于滚筒存放装置（2）与放置滚筒机械手（4）之间；其中，所述取码滚筒机械手（1）的动作执行部件在XYZ方向上移动并将所述滚筒存放装置（2）中的滚筒抓取至所述中转平台（3）上，所述放置滚筒机械手（4）的动作执行部件在XYZ方向移动并将所述中转平台（3）上的滚筒抓取至落滚筒装置（5）中，所述落滚筒装置（5）将所述滚筒从轨道道床内侧转移到轨道外侧后落下滚筒。2.根据权利要求1所述的智能牵引车，其特征在于，所述的轮胎（9
‑
2）与底盘之间还设置有驱动桥，所述车架（7）顶部的一端安装有电器柜，所述车架（7）一端的顶部安装有柴油动力系统（11），所述车架（7）一端的底部安装有空压机（12），所述空压机（12）的一侧设有气罐（13），所述车架（7）顶部安装有防雨棚（14），所述车架（7）端部顶部安装有司机室横移机构（15）。3.根据权利要求1所述的智能牵引车滚筒联动装置，其特征在于：所述的取码滚筒机械手（1）包括X轴组件、Y轴（1
‑
1）以及动作执行部件，所述X轴组件由多条平行布置的X轴（1
‑
2）组成，相邻的X轴（1
‑
2）之间形成滚筒的操作区间（1
‑
3），所述Y轴（1
‑
1）滑动安装在所述X轴（1
‑
1）上并沿X轴做平移运动，所述的Y轴（1
‑
1）上根据所述操作区间（1
‑
3）所在位置划分为多个与操作区间（1
‑
3）对应的移动段（1
‑
4），所述的动作执行部件由滑动安装在所述移动段（1
‑
4）上并沿Y轴（1
‑
1）做平移运动的Z轴（1
‑
5）、随所述Z轴（1
‑
5）做升降移动且同步随Y轴（1
‑
1）平移的机械手夹爪（1
‑
6）组成。4.根据权利要求3所述的智能牵引车滚筒联动装置，其特征在于：每个所述的X轴（1
‑
2）包括X轴安装底座和设置在所述X轴安装底座上的用于Y轴（1
‑
1）滑动的导轨，所述导轨上设置有沿X轴（1
‑
2）方向移动的滑座，所述的Y轴（1
‑
1）上设置有与该滑座数量相同的支撑架，所述支撑架通过安装法兰固定在所述第一滑座上，所述滑座通过支撑架带动所述移动段（1
‑
4）在X轴方向上做同步移动，所述的Y（1
‑
1）轴包括Y轴安装底座和设置在所述Y轴安装底
座上的用于Z轴（1
‑
5）滑动的导轨，所述的导轨上设置有与所述移动段（1
‑
4）数量对应的用于安装Z轴的第二滑座，所述的Z轴（1
‑
5）包括Z轴主体、Z轴安装座、设置在Z轴安装座上的用于Z轴主体滑动的导轨，所述Z轴主体滑动安装在所述导轨上，所述的机械手夹爪安装在所述Z轴主体的底端并随Z轴主体动作。5.根据权利要求3所述的智能牵引车滚筒联动装置，其特征在于：所述的码滚筒机械手（1）还包括驱动组件，所述的驱动组件包括用于驱动Y轴（1
‑
1）沿X轴（1
‑
2）做平移运动的第一驱动电机（1
‑
26）、用于驱动Z轴（1
‑
5）沿在移动段沿Y轴（1
‑
1）做平移运动的第二驱动电机（1
‑
34）以及用于驱动机械手夹爪（1
‑
6）沿Z轴（1
‑
5）做升降移动的第三驱动电机（1
‑
32）。6.根据权利要求3所述的智能牵引车滚筒联动装置，其特征在于：所述的滚筒存放装置（2）包括第一边框（2
‑
1）和第二边框（2
‑
2），所述第一边框（2
‑
1）的内部设有第二边框（2
‑
2），所述第二边框（2
‑
2）的内侧安装有第一定位板（2
‑
3），所述第二边框（2
‑
2）的内部设有第一分隔板（2
‑
5），所述第一分隔板（2
‑
5）的两侧均连接有第二定位板（2
‑
14），所述第一定位板（2
‑
3）与第二定位板（2
‑
14）之间卡设有第三分隔板（2
‑
8），所述第二边框（2
‑
2）的内部且位于第一分隔板（2
‑
5）的下端设有第二分隔板（2
‑
6），所述第一边框（2
‑
1）的一端连接有第一筋板（2
‑
4），所述第一边框（2
‑
1）的一侧连接有第二筋板（2
‑
7），所述第一边框（2
‑
1）与第二边框（2
‑
2）之间从上至下依次设有第一加强筋（2
...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐超，李建军，张国华，王志军，王超，史雪松，刘树朋，邸文园，邓卓，邓建华，杨永州，薛泽民，
申请(专利权)人：中铁三局集团有限公司湖南旭瑞智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：