智能牵引车滚筒联动装置及其操作方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了智能牵引车滚筒联动装置及其操作方法，包括取码滚筒机械手、滚筒存放装置、中转平台、放置滚筒机械手和落滚筒装置，所所述取码滚筒机械手的动作执行部件在XYZ方向上移动并将所述滚筒存放装置中的滚筒抓取至所述中转平台上，所述放置滚筒机械手的动作执行部件在XYZ方向移动并将所述中转平台上的滚筒抓取至落滚筒装置中，所述落滚筒装置将所述滚筒从轨道道床内侧转移到轨道外侧后落下滚筒。该智能牵引车滚筒联动装置及其操作方法稳定性强，减小震动，可以避免产生机械噪音，并且便于生产，实用性强，满足了机械加工中的多种需求，适合广泛推广使用。适合广泛推广使用。适合广泛推广使用。

【技术实现步骤摘要】
智能牵引车滚筒联动装置及其操作方法


[0001]本专利技术属于智能牵引车
，具体涉及智能牵引车滚筒联动装置及其操作方法。

技术介绍

[0002]牵引车是铁路维修、大修、基建等施工部门执行任务的主要钢轨牵引工具。牵引车分有砟和无砟轨道牵引两种，能在有砟轨道上行走的，以铺设有砟轨道施工为主的，称为有砟铺轨牵引车；能在无砟轨道上行走的，以铺无砟轨道施工为主的，称为无砟轨道铺设牵引车。在铁路施工领域中，轨道铺设是重要环节之一，其中钢轨铺设每根轨500米，在牵引过程中需要放置滚筒导向，传统钢轨牵引过程，是靠人工进行滚筒放置，还没实现机械自动化滚筒放置，为了实现智能牵引车取、抓、放滚筒自动化功能，提出了智能牵引车滚筒联动装置及其操作方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供智能牵引车滚筒联动装置及其操作方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：智能牵引车滚筒联动装置，包括取码滚筒机械手、滚筒存放装置、中转平台、放置滚筒机械手和落滚筒装置，所述滚筒存放装置安装在牵引车车架上，所述滚筒存放装置内存放有多组滚筒，所述的取码滚筒机械手、中转平台以及放置滚筒机械手均安装在所述车架上，其中，取码滚筒机械手位于所述滚筒存放装置的一侧，放置滚筒机械手位于所述滚筒存放装置的另一侧，所述中转平台位于滚筒存放装置与放置滚筒机械手之间，所述落滚筒装置安装在车体下方且位于滚筒存放装置与放置滚筒机械手之间；其中，所述取码滚筒机械手的动作执行部件在XYZ方向上移动并将所述滚筒存放装置中的滚筒抓取至所述中转平台上，所述放置滚筒机械手的动作执行部件在XYZ方向移动并将所述中转平台上的滚筒抓取至落滚筒装置中，所述落滚筒装置将所述滚筒从轨道道床内侧转移到轨道外侧后落下滚筒。
[0005]所述落滚筒装置的数量为两个，且对称分布在所述车架底部。
[0006]取码滚筒机械手，包括X轴组件、Y轴以及动作执行部件，所述X轴组件由多条平行布置的X轴组成，相邻的X轴之间形成滚筒的操作区间，所述Y轴滑动安装在所述X轴上并沿X轴做平移运动，所述的Y轴上根据所述操作区间所在位置划分为多个与操作区间对应的移动段，所述的动作执行部件由滑动安装在所述移动段上并沿Y轴做平移运动的Z轴、随所述Z轴做升降移动且同步随Y轴平移的机械手夹爪组成。
[0007]每个所述的X轴包括X轴安装底座和设置在所述X轴安装底座上的用于Y轴滑动的导轨，所述导轨上设置有沿X轴方向移动的第一滑座，所述的Y轴上设置有与第一滑座数量相同的支撑架，所述支撑架通过安装法兰固定在所述第一滑座上，所述第一滑座通过支撑
架带动所述移动段在X轴方向上做同步移动。
[0008]所述的Y轴包括Y轴安装底座和设置在所述Y轴安装底座上的用于Z轴滑动的导轨，所述的导轨上设置有与所述移动段数量对应的用于安装Z轴的第二滑座。
[0009]所述的Z轴包括Z轴主体、Z轴安装座、设置在Z轴安装座上的用于Z轴主体滑动的导轨，所述Z轴主体滑动安装在所述导轨上，所述的机械手夹爪安装在所述Z轴主体的底端并随Z轴主体动作。
[0010]所述的导轨的两端均设置有用于检测极限位置的行程开关。所述的导轨的两端均设置有用于检测极限位置的行程开关。所述的导轨的两端均设置有用于检测极限位置的行程开关。行程开关的设置可以有效地对运动部件进行控制，为现有技术，在此不作详述。
[0011]需要说明的是，本申请中的XYZ方向指广义上的三个不同的相互垂直的方向，包含常见的横向、纵向以及竖直方向。
[0012]它还包括驱动组件，所述的驱动组件包括用于驱动Y轴沿X轴做平移运动的第一驱动电机、用于驱动Z轴沿在移动段沿Y轴做平移运动的第二驱动电机以及用于驱动机械手夹爪沿Z轴做升降移动的第三驱动电机。
[0013]滚筒存放装置，包括第一边框和第二边框，所述第一边框的内部设有第二边框，所述第二边框的内侧安装有第一定位板，所述第二边框的内部设有第一分隔板，所述第一分隔板的两侧均连接有第二定位板，所述第一定位板与第二定位板之间卡设有第三分隔板，所述第二边框的内部且位于第一分隔板的下端设有第二分隔板。
[0014]进一步地，所述第一边框的一端连接有第一筋板，所述第一边框的一侧连接有第二筋板，所述第一边框与第二边框之间从上至下依次设有第一加强筋、第二加强筋、第三加强筋和第四加强筋。
[0015]进一步地，所述第三分隔板的内部开设有卡槽；第一定位板和第二定位板的厚度与第一卡接口的直径相对应，因此，通过第一卡接口的作用，第三分隔板能够套设于第一定位板和第二定位板的外侧，能够增强第三分隔板的稳定性。
[0016]进一步地，所述第二分隔板上开设有第二卡接口，所述第二分隔板上且位于第二卡接口的一侧开设有第三卡接口；第二卡接口便于第一分隔板贯穿第二分隔板，第三卡接口能够便于第一定位板贯穿第二分隔板。
[0017]落滚筒装置，包括安装在牵引车底盘上的安装座以及固定在所述安装座上的驱动电机，所述落滚筒装置还包括旋转机构以及翻转机构，所述旋转机构由旋转架以及用于带动所述旋转架从轨道道床内侧旋转到轨道外侧的传动机构组成，所述旋转架上设置有悬臂架，所述翻转机构包括安装在所述旋转架上的驱动气缸、安装在所述悬臂架上用于抓取以及放落滚筒的翻转爪、以及用于将驱动气缸的直线行程运动转换成翻转爪翻转运动的驱动组件，所述旋转架的旋转平面与所述翻转爪的旋转平面不在同一平面。
[0018]所述的旋转架的旋转角度为180
°
，这样可以有效地实现从轨道道床内侧旋转到轨道外侧的落滚筒
‑
接滚筒的反复作业。
[0019]所述的驱动电机的输出轴上安装有第一齿轮，所述传动机构包括与所述旋转架相连的连接轴以及与第一齿轮相互啮合的第二齿轮。
[0020]所述翻转爪包括用于抓取滚筒的第一夹持板和第二夹持板，所述第一夹持板和第二夹持板上设置有用于卡接滚筒的固定槽；
在夹持滚筒时所述第一夹持板和第二夹持板分别通过所述固定槽与滚筒两侧的固定端卡接；在放落滚筒时所述第一夹持板和第二夹持板翻转，所述滚筒从所述固定槽中脱落，完成落滚筒作业；所述的第一夹持板和第二夹持板上均固定连接有用于带动其翻转的转轴，所述转轴的两端均旋转安装在所述悬臂架上。
[0021]所述驱动组件由第一连接杆、分别铰接在第一连接杆两端的第二连接杆、以及一端与第二连接杆铰接的第三连接杆，所述第三连接杆的另一端与所述转轴相连并带动转轴转动。
[0022]作为优选的，所述的转轴的转动角度不低于90
°
，方便于滚筒的落下。
[0023]所述的悬臂架上设置有平行布置的两块安装板，每块所述的安装板上设置体验用于固定所述转轴两端的轴套。
[0024]作为优选的，当驱动电机的输出轴与第一齿轮所在的轴不在同一直线上时，所述的驱动电机的输出轴与带动第一齿轮转动的轴之间还设置有转向装置。
[0025]所述的固定槽上设置有限位结构，可以稳定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.智能牵引车滚筒联动装置，其特征在于，包括取码滚筒机械手（1）、滚筒存放装置（2）、中转平台（3）、放置滚筒机械手（4）和落滚筒装置（5），所述滚筒存放装置（2）安装在牵引车车架上，所述滚筒存放装置（2）内存放有多组滚筒，所述的取码滚筒机械手（1）、中转平台（3）以及放置滚筒机械手（4）均安装在所述车架上，其中，取码滚筒机械手（1）位于所述滚筒存放装置（2）的一侧，放置滚筒机械手（4）位于所述滚筒存放装置（2）的另一侧，所述中转平台（3）位于滚筒存放装置（2）与放置滚筒机械手（4）之间，所述落滚筒装置（5）安装在车体下方且位于滚筒存放装置（2）与放置滚筒机械手（4）之间；其中，所述取码滚筒机械手（1）的动作执行部件在XYZ方向上移动并将所述滚筒存放装置（2）中的滚筒抓取至所述中转平台（3）上，所述放置滚筒机械手（4）的动作执行部件在XYZ方向移动并将所述中转平台（3）上的滚筒抓取至落滚筒装置（5）中，所述落滚筒装置（5）将所述滚筒从轨道道床内侧转移到轨道外侧后落下滚筒。2.根据权利要求1所述的智能牵引车滚筒联动装置，其特征在于：所述落滚筒装置（5）的数量为两个，且对称分布在所述车架底部。3.根据权利要求1所述的智能牵引车滚筒联动装置，其特征在于：所述的取码滚筒机械手（1）包括X轴组件、Y轴（1
‑
1）以及动作执行部件，所述X轴组件由多条平行布置的X轴（1
‑
2）组成，相邻的X轴（1
‑
2）之间形成滚筒的操作区间（1
‑
3），所述Y轴（1
‑
1）滑动安装在所述X轴（1
‑
1）上并沿X轴做平移运动，所述的Y轴（1
‑
1）上根据所述操作区间（1
‑
3）所在位置划分为多个与操作区间（1
‑
3）对应的移动段（1
‑
4），所述的动作执行部件由滑动安装在所述移动段（1
‑
4）上并沿Y轴（1
‑
1）做平移运动的Z轴（1
‑
5）、随所述Z轴（1
‑
5）做升降移动且同步随Y轴（1
‑
1）平移的机械手夹爪（1
‑
6）组成。4.根据权利要求3所述的智能牵引车滚筒联动装置，其特征在于：每个所述的X轴（1
‑
2）包括X轴安装底座和设置在所述X轴安装底座上的用于Y轴（1
‑
1）滑动的导轨，所述导轨上设置有沿X轴（1
‑
2）方向移动的滑座，所述的Y轴（1
‑
1）上设置有与该滑座数量相同的支撑架，所述支撑架通过安装法兰固定在所述第一滑座上，所述滑座通过支撑架带动所述移动段（1
‑
4）在X轴方向上做同步移动，所述的Y（1
‑
1）轴包括Y轴安装底座和设置在所述Y轴安装底座上的用于Z轴（1
‑
5）滑动的导轨，所述的导轨上设置有与所述移动段（1
‑
4）数量对应的用于安装Z轴的第二滑座，所述的Z轴（1
‑
5）包括Z轴主体、Z轴安装座、设置在Z轴安装座上的用于Z轴主体滑动的导轨，所述Z轴主体滑动安装在所述导轨上，所述的机械手夹爪安装在所述Z轴主体的底端并随Z轴主体动作。5.根据权利要求3所述的智能牵引车滚筒联动装置，其特征在于：所述的码滚筒机械手（1）还包括驱动组件，所述的驱动组件包括用于驱动Y轴（1
‑
1）沿X轴（1
‑
2）做平移运动的第一驱动电机（1
‑
26）、用于驱动Z轴（1
‑
5）沿在移动段沿Y轴（1
‑
1）做平移运动的第二驱动电机（1
‑
34）以及用于驱动机械手夹爪（1
‑
6）沿Z轴（1
‑
5）做升降移动的第三驱动电机（1
‑
32）。6.根据权利要求1所述的智能牵引车滚筒联动装置，其特征在于：所述的滚筒存放装置（2）包括第一边框（2
‑
1）和第二边框（2
‑
2），所述第一边框（2
‑
1）的内部设有第二边框（2
‑
2），所述第二边框（2
‑
2）的内侧安装有第一定位板（2
‑
3），所述第二边框（2
‑
2）的内部设有第一分隔板（2
‑
5），所述第一分隔板（2
‑
5）的两侧均连接有第二定位板（2
‑
14），所述第一定位板（2
‑
3）与第二定位板（2
‑
14）之间卡设有第三分隔板（2
‑
8），所述第二边框（2
‑
2）的内部且位于第一分隔板（2
‑
5）的下端设有第二分隔板（2
‑
6）。
7.根据权利要求6所述的智能牵引车滚筒联动装置，其特征在于：所述第一边框（2
‑
1）的一端连接有第一筋板（2
‑
4），所述第一边框（2
‑
1）的一侧连接有第二筋板（2
‑
7），所...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔成，徐超，郭战战，王志军，王超，张晨迪，铁启宝，邸文园，邓卓，邓建华，杨永州，薛泽民，
申请(专利权)人：中铁三局集团有限公司湖南旭瑞智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：