本实用新型专利技术公开一种底盘悬挂装置、移动底盘和机器人，底盘悬挂装置包括悬挂支架、缓冲件和多个行走轮，悬挂支架与底盘可枢转地相连；缓冲件的第一端与底盘可枢转地相连，缓冲件的第二端与悬挂支架可枢转地相连，至少一个行走轮安装于悬挂支架，其余行走轮安装于底盘，悬挂支架上的行走轮具有高于其余行走轮的第一临界位置和低于其余行走轮的第二临界位置。本实用新型专利技术提供的底盘悬挂装置具有行走轮中主动轮与地面之间的接触压力稳定，底盘与地面碰撞风险低的优点。面碰撞风险低的优点。面碰撞风险低的优点。
【技术实现步骤摘要】
底盘悬挂装置、移动底盘和机器人
[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种底盘悬挂装置、移动底盘和机器人。
技术介绍
[0002]在实际应用中，有些机器人在经过崎岖地面、爬坡、过坎或过沟槽时，机器人上的行走轮可能会与地面之间的接触压力变小或者脱离地面，导致机器人与地面之间的摩擦力变小，特别是会因行走轮中的主动轮脱离地面而无法为机器人运动提供足够的驱动力，进而导致机器人产生运动性能异常，甚至是倾倒事故。而且，相关技术中有些机器人使用了主动轮和万向轮联动的悬挂形式，但是在负重过大时底盘高度会降低，在过坡、过坎或沟槽时，存在机器人底盘与地面碰撞风险高，成本高的缺陷。
技术实现思路
[0003]本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本技术的实施例提出一种底盘悬挂装置，该底盘悬挂装置具有行走轮中主动轮与地面之间的接触压力稳定，底盘与地面碰撞风险低的优点。
[0005]本技术的实施例还提出一种移动底盘。
[0006]本技术的实施例又提出一种机器人。
[0007]本技术实施例的底盘悬挂装置包括悬挂支架、缓冲件和多个行走轮，所述悬挂支架与底盘可枢转地相连；所述缓冲件的第一端与所述底盘可枢转地相连，所述缓冲件的第二端与所述悬挂支架可枢转地相连；至少一个所述行走轮安装于所述悬挂支架，其余所述行走轮安装于所述底盘，所述悬挂支架上的所述行走轮具有高于其余所述行走轮的第一临界位置和低于其余所述行走轮的第二临界位置。
[0008]根据本技术实施例的底盘悬挂装置，在行走轮经过起伏地面时，缓冲件总会通过悬挂支架将悬挂支架上的行走轮压迫地面，由此总能够保证行走轮中的主动轮与地面之间具有足够大的接触压力，保证了具有底盘悬挂装置的移动底盘在起伏地面上的运动性能。
[0009]而且，安装于底盘的行走轮实现对底盘的支撑，在底盘上负重过大时，底盘的高度不会降低或降低很小，由此降低了底盘与地面碰撞的风险。而且，不需要每个行走轮均对应安装悬挂支架和缓冲件，有效降低了底盘悬挂装置的制作成本。
[0010]在一些实施例中，多个所述行走轮包括至少一个主动轮和至少一个从动轮，所述主动轮安装于所述悬挂支架，所述从动轮安装于所述底盘。
[0011]在一些实施例中，所述缓冲件绕第一枢转轴线相对所述悬挂支架枢转，所述悬挂支架绕第二枢转轴线相对所述底盘枢转，所述第一枢转轴线与所述第二枢转轴线之间的距离为d，所述第一枢转轴线与所述主动轮的中心线之间的距离为R，其中，0.2≤d:R≤5。
[0012]在一些实施例中，所述缓冲件绕第一枢转轴线相对所述悬挂支架枢转，所述悬挂
支架绕第二枢转轴线相对所述底盘枢转，所述主动轮和所述从动轮均与水平地面抵接时，所述第一枢转轴线、所述第二枢转轴线和所述主动轮的中心线中的至少两者沿第一方向依次排列，所述第一方向与水平地面之间的角度为E，其中，15
°
≤E≤75
°
。
[0013]在一些实施例中，所述第一枢转轴线、所述第二枢转轴线和相应所述主动轮的中心线共面。
[0014]在一些实施例中，所述从动轮为多个，多个所述从动轮包括沿所述底盘的长度方向间隔布置的至少两组，至少一组所述从动轮包括沿所述底盘的宽度方向间隔布置的至少两个从动轮。
[0015]在一些实施例中，至少一个所述主动轮沿所述底盘的宽度方向间隔布置，所述从动轮具有两组，两组所述从动轮在所述底盘长度方向分别位于所述主动轮的两侧。
[0016]在一些实施例中，所述主动轮有多个，多个所述主动轮沿所述底盘的宽度方向间隔布置，所述悬挂支架、所述缓冲件和所述主动轮的数量相等并一一对应。
[0017]在一些实施例中，所述底盘悬挂装置还包括电机，所述电机与所述悬挂支架一一对应，所述电机安装于相应所述悬挂支架并与所述主动轮相连。
[0018]在一些实施例中，所述缓冲件包括弹簧减震器和阻尼器中的至少一者。
[0019]根据本技术实施例的移动底盘包括底盘和如上述任一实施例所述的底盘悬挂装置，所述底盘悬挂装置安装于所述底盘。
[0020]根据本技术实施例的移动底盘，通过采用上述实施例的底盘悬挂装置，使得底盘在过坡、过坎或沟槽时，既保证行走轮中主动轮与地面之间的接触压力的稳定，以保证移动底盘的运行稳定性，也有效降低了底盘与地面的碰撞风险，降低了制作成本。
[0021]根据本技术实施例的机器人包括如上述实施例所述的移动底盘。
[0022]根据本技术实施例的机器人的技术优势与上述实施例的移动底盘的技术优势相同，此处不再赘述。
附图说明
[0023]图1是根据本技术实施例的移动底盘的俯视图。
[0024]图2是根据本技术实施例的移动底盘的仰视图。
[0025]图3是根据本技术实施例的移动底盘的主视图。
[0026]图4是根据本技术实施例的移动底盘的右视图。
[0027]图5是根据本技术实施例的移动底盘的示意图，其中，移动底盘位于水平地面。
[0028]图6是根据本技术实施例的移动底盘的俯视图，其中，移动底盘位于带坡起地面。
[0029]图7是根据本技术实施例的移动底盘的俯视图，其中，移动底盘位于带沟槽地面。
[0030]图8是根据本技术实施例的移动底盘在水平地面时的初始参数图。
[0031]图9是根据本技术实施例的移动底盘在起伏地面时的参数图。
[0032]图10是地面起伏与主动轮和地面之间的压力算例。
[0033]附图标记：
[0034]100、移动底盘；1、底盘；2、悬挂支架；3、缓冲件；31、弹簧减震器；4、行走轮；41、主动轮；42、从动轮；5、电机；6、第一转轴；61、第一枢转轴线；7、第二转轴；71、第二枢转轴线；8、第三转轴；81、第三枢转轴线；9、中心线。
具体实施方式
[0035]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0036]下面结合图1
‑
图9描述根据本技术实施例的底盘悬挂装置、移动底盘100和机器人。
[0037]根据本技术实施例的底盘悬挂装置包括悬挂支架2、缓冲件3和多个行走轮4，悬挂支架2与底盘1可枢转地相连。缓冲件3的第一端与底盘1可枢转地相连，缓冲件3的第二端与悬挂支架2可枢转地相连。至少一个行走轮4安装于悬挂支架2，其余行走轮4安装于底盘1，悬挂支架2上的行走轮4具有高于其余行走轮4的第一临界位置和低于其余行走轮4的第二临界位置。
[0038]安装在悬挂支架2上的行走轮4过坡时，该行走轮4能够通过悬挂支架2相对底盘1转动以压缩缓冲件3来实现上移，由此在悬挂支架2上的行走轮4未超过第一临界位置时，便于安装本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种底盘悬挂装置，其特征在于，包括：悬挂支架，所述悬挂支架与底盘可枢转地相连；缓冲件，所述缓冲件的第一端与所述底盘可枢转地相连，所述缓冲件的第二端与所述悬挂支架可枢转地相连；和多个行走轮，至少一个所述行走轮安装于所述悬挂支架，其余所述行走轮安装于所述底盘，所述悬挂支架上的所述行走轮具有高于其余所述行走轮的第一临界位置和低于其余所述行走轮的第二临界位置。2.根据权利要求1所述的底盘悬挂装置，其特征在于，多个所述行走轮包括至少一个主动轮和至少一个从动轮，所述主动轮安装于所述悬挂支架，所述从动轮安装于所述底盘。3.根据权利要求2所述的底盘悬挂装置，其特征在于，所述缓冲件绕第一枢转轴线相对所述悬挂支架枢转，所述悬挂支架绕第二枢转轴线相对所述底盘枢转，所述第一枢转轴线与所述第二枢转轴线之间的距离为d，所述第一枢转轴线与所述主动轮的中心线之间的距离为R，其中，0.2≤d:R≤5。4.根据权利要求2所述的底盘悬挂装置，其特征在于，所述缓冲件绕第一枢转轴线相对所述悬挂支架枢转，所述悬挂支架绕第二枢转轴线相对所述底盘枢转，所述主动轮和所述从动轮均与水平地面抵接时，所述第一枢转轴线、所述第二枢转轴线和所述主动轮的中心线中的至少两者沿第一方向依次排列，所述第一方向与水平地面之间的角度为E，其中，15
°
≤E≤75
°
...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨瑞，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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