储存系统、在储存系统中取回和储存物品的方法及转移方法技术方案

一种储存系统、在储存系统中取回和储存物品的方法及转移方法，储存系统包括储存网格结构和多个容器搬运车辆，储存网格结构包括限定多个储存列以及至少一个转移列的竖直列型材，在储存列中，储存容器能以竖直堆垛一个储存在另一个的顶部上，竖直列型材在上端处通过形成水平顶部轨道网格的顶部轨道互相连接，容器搬运车辆能在水平顶部轨道网格上在垂直的两个方向上移动，容器搬运车辆能够从储存列取回储存容器和将储存容器储存在储存列中，在储存网格结构上运输储存容器，该方法包括步骤：将物品存放在所述储存容器；将储存容器布置在容器转移车辆上，容器转移车辆是用于物品的移动储存装置；当要拾取物品时，将容器转移车辆移动到拾取/存放站。到拾取/存放站。到拾取/存放站。

【技术实现步骤摘要】
储存系统、在储存系统中取回和储存物品的方法及转移方法
[0001]本申请是申请号为201980039693.6，名称为“储存系统”的中国专利申请(基于国际申请日为2019年6月11日、国际申请号为PCT/EP2019/065233的国际专利申请)的分案申请。


[0002]本专利技术涉及一种自动储存和取回系统以及一种使用自动储存和取回系统的方法。

技术介绍

[0003]图1A和图2B公开了典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1。图1B和图2B分别公开了在图1A和图2A中公开的系统1中操作的现有技术的容器搬运车辆200、300。
[0004]框架结构100限定了储存网格104，其包括多个直立构件102和可选地多个支撑直立构件102的水平构件103。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
[0005]储存网格104包括多个网格列112，每个网格列由四个直立构件102限定。大多数网格列也被称为储存列105，其中也被称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。
[0006]每个储存容器106通常可以容纳多个产品(未示出)，并且储存容器106内的产品可以是相同的或者可以是不同的产品类型，这取决于应用。
[0007]储存网格104防止堆垛107中的储存容器106的水平移动，并且引导容器106的竖直移动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器106。通过使直立构件102具有四个拐角区段来获得对储存容器的竖直运动的引导，其中，每个拐角区段布置成容纳储存箱的拐角，例如在NO317366、WO 98/49075和WO 2015/019055中所公开的。
[0008]自动储存和取回系统1包括以网格图案布置在储存网格104的顶部上的轨道系统108(或顶部轨道网格)，在该轨道系统108上，操作多个容器搬运车辆200、300(如图1B和图2B中举例说明的)以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。构成网格图案的网格单元122中的一个的水平范围在图1A和图2A中用粗线标记。
[0009]每个网格单元122具有通常在30cm到150cm的间隔内的宽度和通常在50cm到200cm的间隔内的长度。由于轨道110、111的水平延伸，每个网格开口115的宽度和长度通常比网格单元122的宽度和长度小2cm到10cm。
[0010]轨道系统108包括第一组平行轨道110，其布置成引导容器搬运车辆200、300在第一方向X上移动穿过框架结构100的顶部，以及第二组平行轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110以引导容器搬运车辆200、300在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。这样，轨道系统108限定了网格列112的上端，容器搬运车辆200、300可在该网格列上方横向移动，即在平行于水平X
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Y平面的平面中移动。通常，轨道组110、111中的至少一组由双轨轨道构成，从而允许两个容器搬运车辆在相邻的网格单元122上彼此经过。双轨轨道是众所周知的，并且
在例如WO 2015/193278A1和WO 2015/140216A1中公开，其内容通过引用结合于此。
[0011]每个现有技术的容器搬运车辆200、300包括车身和八个车轮201、301的车轮装置，其中，第一组四个车轮使得容器搬运车辆200、300能够在X方向上横向移动，而第二组其余四个车轮使得能够在Y方向上横向移动。该车轮装置中的一组或两组车轮可以被提升和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可在任何一个时间与相应的一组轨道110、111接合。
[0012]每个现有技术的容器搬运车辆200、300还包括用于垂直运输储存容器106的提升装置(未示出)，例如从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中。提升装置包括一个或多个适于接合储存容器106的夹持/接合装置(未示出)，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上进行调节。
[0013]传统地，并且也为了本申请的目的，Z＝1标识网格104的最上层，即，直接在轨道系统108下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1A和图2A中公开的现有技术的储存网格中，Z＝8标识网格104的最下面的底层。因此，作为一个实例，并且使用图1A和图2B中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1A中标识为106'的储存容器可被称为占据网格位置或单元X＝10，Y＝2，Z＝3。容器搬运车辆200、300可被称为在层Z＝0中行进，并且每个网格列可通过其X和Y坐标来标识。
[0014]每个容器搬运车辆200包括储存隔室或空间(未示出)，用于在将储存容器106运输穿过储存网格104的顶部时接收和装载储存容器106。该储存空间可以包括在车身内居中布置的空腔，例如在WO 2014/090684A1中描述的，其内容通过引用结合于此。
[0015]或者，容器搬运车辆300可以具有如NO317366中描述的悬臂结构，其内容也通过引用结合于此。
[0016]容器搬运车辆200可以具有覆盖区，即在X和Y方向上的范围，其大体上等于网格单元122的水平面积，即网格单元122在X和Y方向上的范围，例如在WO 2015/193278A1中描述的，其内容通过引用结合于此。
[0017]或者，容器搬运车辆200可以具有大于网格单元122的水平面积的覆盖区，例如在WO2014/090684A1中公开的。
[0018]在储存网格104中，大多数网格列112是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的网格列。然而，网格104通常具有至少一个网格列112，其不用于储储存存容器106，而是布置在容器搬运车辆200、300能够卸载和/或拾取储存容器106的位置，使得可将其运输到第二位置(未示出)，在该第二位置，可从网格104的外部存取储存容器106或者将其转移出或转移到网格104中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且该端口所位于的网格列可以被称为转移列119、120。卸载和拾取端口是相应的转移列119、120的上端/开口。
[0019]图1A和图2A中的现有技术的储存网格104包括两个转移列119和120。第一转移列119例如可以包括专用的卸载端口，在该卸载端口，容器搬运车辆200、300可卸载要通过转移列119运输的储存容器106，并且进一步卸载到例如拾取/存放站，第二转移列120可以包括专用的拾取端口，在该拾取端口，容器搬运车辆200、300可拾取已经从例如拾取/存放站通过转移列120运输的储存容器106。通过使用容器搬运车辆200、300的提升装置或通过使用布置在转移列中的储存容器提升装置，可以将储存容器运输通过转移列。第一转移列和
第二转移列的每个端口可以适合于储存容器的拾取和卸载。
[0020]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在储存系统(1)中取回和储存物品的方法，所述储存系统包括储存网格结构(104)和多个容器搬运车辆(200、300)，所述储存网格结构(104)包括竖直列型材(102)，所述竖直列型材限定多个储存列(105)和至少一个转移列(119、120)，在所述储存列中，储存容器(106)能以竖直堆垛(107)的方式一个储存在另一个的顶部上，所述竖直列型材在上端处通过形成水平顶部轨道网格(108)的顶部轨道(110、111)互相连接，所述容器搬运车辆(200、300)能在所述水平顶部轨道网格上在垂直的两个方向上移动，所述容器搬运车辆能够从所述储存列(105)取回所述储存容器(106)和将所述储存容器储存在所述储存列中，并且能够在所述储存网格结构上运输所述储存容器，其中，所述储存网格结构(104)包括至少一个水平转移区段(2)；并且所述储存系统包括多个容器转移车辆(6)和形成转移轨道网格(5)的转移轨道(110
’
、111
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)，所述容器转移车辆(6)能在所述转移轨道网格上在至少一个水平方向上移动，并且
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所述水平转移区段(2)布置在所述顶部轨道网格(108)下方的高度处，并且所述水平转移区段从所述储存网格结构(104)的外侧(12)延伸到所述至少一个转移列(119、120)下方的位置，并且所述水平转移区段包括所述转移轨道网格(5)的至少一部分，所述容器转移车辆(6)能在所述转移轨道网格的所述至少一部分上经过彼此并在垂直的两个水平方向上移动；并且
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每个所述容器转移车辆(6)包括用于运送所述储存容器(106)的容器载体(38)和用于在所述转移轨道网格(5)上在垂直的两个方向上移动所述容器转移车辆(6)的车轮装置(32a、32b)；并且其中，所述至少一个转移列(119、120)从所述顶部轨道网格(108)延伸到所述水平转移区段(2)；并且所述方法包括以下步骤：
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将所述物品存放在所述储存容器(106)；
‑
将所述储存容器布置在所述容器转移车辆(6)上，所述容器转移车辆是用于所述物品的移动储存装置；
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当要拾取所述物品时，将所述容器转移车辆(6)移动到拾取/存放站(8)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转移轨道网格(5)包括用于停放所述容器转移车辆(6)的储存区域，所述容器转移车辆包括具有所述物品的所述储存容器。3.根据权利要求2所述的方法，还包括以下步骤：
‑
将所述容器转移车辆(6)停放到所述储存区域；和/或
‑
当要拾取所述物品时将所述容器转移车辆(6)从所述储存区域移动到所述拾取/存放站。4.一种在储存系统(1)中转移储存容器(106)的方法，所述储存系统包括第一储存网格结构(104)、第二储存网格结构(104
’
)和多个容器搬运车辆(200、300)，每个储存网格结构包括竖直列型材(102)，所述竖直列型材限定多个储存列(105)和至少一个转移列(119、120)，在所述储存列中，储存容器(106)能以竖直堆垛的方式一个储存在另一个的顶部上，所述竖直列型材在上端处通过形成水平顶部轨道网格(108)的顶部轨道(110、111)互相连接，所述容器搬运车辆能在所述水平顶部轨道网格上在垂直的两个方向上移动，所述容器搬运车辆能从所述储存列取回所述储存容器和将所述储存容器储存在所述储存列中，并且能够在所述储存网格结构上运输所述储存容器，
其中，所述第一储存网格结构(104)包括至少一个水平转移区段(2)，所述第二储存网格结构(104
’
)包括至少一个水平转移区段(2
’
)；并且所述储存系统包括多个容器转移车辆(6)和形成转移轨道网格(5)的转移轨道(110
’
、111
’
)，所述容器转移车辆能在所述转移轨道网格上在至少一个水平方向上移动，并且
‑
所述水平转移区段(2、2
’
)均布置在所述顶部轨道网格(108)下方的高度处，并且所述水平转移区段均从相应的储存网格结构的外侧延伸到所述至少一个转移列(119、120)下方的位置，并且所述水平转移区段均包括所述转移轨道网格(5)的至少一部分，所述容器转移车辆能在所述转移轨道网格的所述至少一部分上经过彼此并且在垂直的两个水平方向上移动；并且
‑
每个所述容器转移车辆(6)包括用于运送所述储存容器(106)的容器载体(38)和用于在所述转移轨道网格上在垂直的两个方向上移动所述容器转移车辆的车轮装置(32a、32b)；并且其中，所述至少一个转移列(119、120)从所述顶部轨道网格(108)延伸到所述水平转移区段；并且所述方法包括以下步骤：
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使用第一容器搬运车辆从所述第一储存网格结构(104)中的所述储存列(105)之一取回所述储存容器(106)；
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将所述第一容器搬运车辆和所述储存容器(106)移动到所述第一储存网格结构(104)中的第一转移列(119、120)；
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将所述储存容器(106)降低到容器转移车辆(6)，所述容器转移车辆在所述第一转移列下方的位置处布置在所述第一储存网格结构(104)的所述水平转移区段(2)中；
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将所述容器转移车辆(6)和所述储存容器(106)在所述转移轨道网格(5)上移动到所述第二储存网格结构(104
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)的所述水平转移区段(2
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)；
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将所述容器转移车辆(6)布置在所述第二储存网格结构(104
’
)中的第二转移列...

【专利技术属性】
技术研发人员：特龙，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：