本申请公开了一种针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法、装置、设备和介质，涉及车辆控制技术领域。方法包括：根据第一车速、第二车速以及第一距离，计算得到当前车辆与前侧车辆避免碰撞的最小制动力和对应的临界制动减速度；响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息，根据制动踏板开度信息计算当前车辆的预期制动减速度；根据预期制动减速度、第一车速、第二车速、第三车速、第一距离以及第二距离，判断当前车辆是否会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，得到第一判断结果；根据第一判断结果，执行控制指令。本申请能够控制车辆以较小的减速度减速，既保证不与前车相撞也减少与后车碰撞的概率。撞也减少与后车碰撞的概率。撞也减少与后车碰撞的概率。
【技术实现步骤摘要】
针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法、装置、设备和介质
[0001]本申请涉及车辆控制
，特别是涉及一种针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法、装置、设备和介质。
技术介绍
[0002]目前车辆碰撞是最常发生的道路事故之一。车辆碰撞的发生可能是由于车辆前方突然出现障碍物，导致车辆撞向障碍物；也可能是由于后车车主分心，未能很好判断与前车的距离，导致车辆碰撞发生；还可能是由于前车紧急刹车，而后车来不及避让，导致车辆碰撞发生。
[0003]针对车辆碰撞问题，现有技术如下：
[0004]通过本车进行车辆碰撞预警：检测本车与在本车的行进方向的前侧、侧面、后侧的前行车辆之间的距离，若距离小于预设值，则进行本车碰撞预警。称为前向碰撞预警(Front Collision Warning)或后向碰撞预警(Rear Collision Warning)。
[0005]通过他车碰撞预警：设定本车的可能的车辆碰撞范围，提取可能的碰撞范围内的对象，检测到可能要发生碰撞时，向对象发送警告和控制数据。
[0006]通过紧急制动(Autonomous Emergency Braking)：对本车实施自动紧急制动，避免与前行车发生车辆碰撞。
[0007]通过针对无人驾驶车辆的减少后车碰撞的控制方法：根据前车状态和后车状态，来调整和前车的安全距离。
[0008]但是现有技术存在以下问题：
[0009]1、通过本车进行车辆碰撞预警能起到警示本车驾驶员的作用，但是无法直接或辅助车辆避免车辆碰撞；
[0010]2、通过他车碰撞预警是通过本车来警示本车车辆碰撞范围内的其他车辆，或更进一步控制车辆碰撞范围内的其他车辆。需要车辆碰撞范围内的其他车辆协同来避免车辆碰撞发生，或需要依赖V2X技术以及其他车辆允许被本车控制；
[0011]3、通过后车紧急制动，可以避免本车和本车的行进方向前侧的车辆发生碰撞，但无法避免或辅助避免与本车后侧的车辆发生碰撞；
[0012]4、通过针对无人驾驶车辆的减少后车碰撞的控制方法是针对无人驾驶场景，并不适用人工驾驶场景。而针对人工驾驶场景，会存在驾驶员提前踩制动踏板刹车或者踩制动踏板力度过大的情况。针对这种情况，需要提前判断本车在制动过程中是否会与前后车发生车辆碰撞。
技术实现思路
[0013]为了解决上述
技术介绍
中提到的至少一个问题，本申请提供了一种针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法、装置、设备和介质，能够控制车辆以较小的减速度减速，既保证不与前车相撞也减少与后车碰撞的概率。
[0014]本申请实施例提供的具体技术方案如下：
[0015]第一方面，提供一种针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法，包括：
[0016]获取当前车辆的第一车速、所述当前车辆前侧预设碰撞范围内至少一辆前侧车辆的第二车速以及所述当前车辆后侧预设碰撞范围内至少一辆后侧车辆的第三车速；
[0017]获取所述当前车辆与所述前侧车辆的第一距离以及所述当前车辆与所述后侧车辆的第二距离；
[0018]根据所述第一车速、所述第二车速以及所述第一距离，计算得到所述当前车辆与所述前侧车辆避免碰撞的最小制动力和对应的临界制动减速度；
[0019]响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息，根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预期制动减速度；
[0020]根据所述预期制动减速度、所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，判断所述当前车辆是否会与所述后侧车辆发生碰撞且不与所述前侧车辆发生碰撞，得到第一判断结果；
[0021]根据所述第一判断结果，执行控制指令；
[0022]所述控制指令包括以所述临界制动减速度对所述当前车辆进行减速和以所述预期制动减速度对所述当前车辆进行减速中的至少一种。
[0023]进一步的，所述第一判断结果包括当前车辆会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞以及当前车辆不会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞中的至少一种；
[0024]若所述第一判断结果为当前车辆会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，所述控制指令为以所述临界制动减速度对所述当前车辆进行减速；
[0025]若所述第一判断结果为当前车辆不会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，所述控制指令为以所述预期制动减速度对所述当前车辆进行减速。
[0026]进一步的，所述响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息，根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预期制动减速度，包括：
[0027]响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息；
[0028]根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预测制动减速度；
[0029]获取所述当前车辆周围的环境信息；
[0030]根据所述环境信息，计算得到制动力环境调节系数；
[0031]根据所述制动力环境调节系数以及所述预测制动减速度进行乘算，得到预期制动减速度；
[0032]所述环境信息包括道路类型信息、天气信息以及路面附着系数信息中的至少一种。
[0033]进一步的，所述制动踏板开度信息还包括制动踏板开度以及制动踏板变化率中的至少一种；在所述根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预测制动减速度之前，所述方法还包括：
[0034]将多组所述制动踏板开度信息、所述第一车速以及对应的实际车辆制动力和实际车辆制动减速度输入制动模型进行模型训练，得到训练后的制动模型；
[0035]所述根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预测制动减速度，还包括：
[0036]根据当前所述制动踏板开度信息以及所述第一车速，调用并输入所述训练后的制动模型，得到预测制动减速度。
[0037]进一步的，所述根据当前所述制动踏板开度信息以及所述第一车速，调用并输入所述训练后的制动模型，得到预测制动减速度，包括：
[0038]根据当前所述制动踏板开度以及所述当前车辆的第一车速，调用并输入所述训练后的制动模型，得到预测基础制动力；
[0039]根据当前所述制动踏板变化率以及所述当前车辆的第一车速，调用辅助制动配置文件，返回得到预测辅助制动力；
[0040]将所述预测基础制动力以及所述预测辅助制动力相加，得到预测制动力；
[0041]根据所述预测制动力、所述当前车辆的质量以及动力学模型进行计算，得到预测制动减速度。
[0042]进一步的，在所述根据所述第一判断结果，执行控制指令之前，所述方法还包括：
[0043]根据所述预期制动减速度、所述第一车速、所述第二车速以及所述第一距离，判断所述当前车辆是否会与所述前侧车辆发生碰撞，得到第二判断结果；
[0044]根据所述第一判断结果以及所述第二判断结果，执行控制指令；
[0045]若所述第二判断结果为当前车辆会与前侧车辆发生碰撞，所述控制指令为以所述临界制动减速度对所述当前车辆进行减本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的第一车速、所述当前车辆前侧预设碰撞范围内至少一辆前侧车辆的第二车速以及所述当前车辆后侧预设碰撞范围内至少一辆后侧车辆的第三车速；获取所述当前车辆与所述前侧车辆的第一距离以及所述当前车辆与所述后侧车辆的第二距离；根据所述第一车速、所述第二车速以及所述第一距离，计算得到所述当前车辆与所述前侧车辆避免碰撞的最小制动力和对应的临界制动减速度；响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息，根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预期制动减速度；根据所述预期制动减速度、所述第一车速、所述第二车速、所述第三车速、所述第一距离以及所述第二距离，判断所述当前车辆是否会与所述后侧车辆发生碰撞且不与所述前侧车辆发生碰撞，得到第一判断结果；根据所述第一判断结果，执行控制指令；所述控制指令包括以所述临界制动减速度对所述当前车辆进行减速和以所述预期制动减速度对所述当前车辆进行减速中的至少一种。2.根据权利要求1所述的针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法，其特征在于，所述第一判断结果包括当前车辆会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞以及当前车辆不会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞中的至少一种；若所述第一判断结果为当前车辆会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，所述控制指令为以所述临界制动减速度对所述当前车辆进行减速；若所述第一判断结果为当前车辆不会与后侧车辆发生碰撞且不与前侧车辆发生碰撞，所述控制指令为以所述预期制动减速度对所述当前车辆进行减速。3.根据权利要求1所述的针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法，其特征在于，所述响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息，根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预期制动减速度，包括：响应于检测到制动踏板开度发生变化，获取制动踏板开度信息；根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预测制动减速度；获取所述当前车辆周围的环境信息；根据所述环境信息，计算得到制动力环境调节系数；根据所述制动力环境调节系数以及所述预测制动减速度进行乘算，得到预期制动减速度；所述环境信息包括道路类型信息、天气信息以及路面附着系数信息中的至少一种。4.根据权利要求3所述的针对人工驾驶避免车辆碰撞的方法，其特征在于，所述制动踏板开度信息还包括制动踏板开度以及制动踏板变化率中的至少一种；在所述根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预测制动减速度之前，所述方法还包括：将多组所述制动踏板开度信息、所述第一车速以及对应的实际车辆制动力和实际车辆制动减速度输入制动模型进行模型训练，得到训练后的制动模型；所述根据所述制动踏板开度信息计算所述当前车辆的预测制动减速度，还包括：根据当前所述制动踏板开度信息以及所述第一车速，调用并输入所述训练后的制动模
型，得到预测制动减速度。5.根据权利要求4所述的针对人工驾驶...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯建苗，黄俊，
申请(专利权)人：小马易行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。