本申请涉及一种基于滚动网格的地面高度估计方法、装置、设备及介质。其中，基于滚动网格的地面高度估计方法包括：在汽车行驶的过程中，确定汽车当前位置周围的多个地面点的地面高度；利用多个地面点的地面高度，对滚动网格中对应网格的数据进行更新，以通过滚动网格对汽车当前位置周围的地面高度进行滚动存储；在接收到针对目标点的查询请求的情况下，根据滚动网格中的数据计算目标点处的地面高度，其中，目标点位于汽车当前位置周围。通过采用本申请所提供的基于滚动网格的地面高度估计方法能够改善现有技术中地面高度估计的实时性较低的问题。较低的问题。较低的问题。
【技术实现步骤摘要】
基于滚动网格的地面高度估计方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种基于滚动网格的地面高度估计方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、激光雷达和全球定位系统等协同合作，可以在无驾驶员主动操作的场景下做到车路协同。为实现自动驾驶，自动驾驶汽车在行驶的过程中需要获知道路的多种数据，例如地面高度等，以帮助自动驾驶系统作出合理有效的路径规划。
[0003]现有技术中，自动驾驶系统在接收到针对某地面点的查询请求之后，先启动激光雷达或者相机等设备，然后利用设备采集该地面点的数据，最后根据采集到的数据确定该地面点的地面高度，其中，现有技术包括基于激光雷达的估计方法和基于视觉计算的估计方法等。
[0004]但是，无论是基于激光雷达的估计方法还是基于视觉计算的估计方法都会消耗较多的时间，尤其是基于视觉计算的估计方法，因为其计算繁琐，因此会消耗更多的时间，从而降低了地面高度估计的实时性。然而实时性对于自动驾驶来说很重要，这是因为在行驶速度较快的情况下，自动驾驶汽车越快获取到需要的数据，越能作出更加合理有效的路径规划。因此现有技术还存在着地面高度估计的实时性较低的问题。
技术实现思路
[0005]基于此，本申请提供一种基于滚动网格的地面高度估计方法、装置、设备及介质，改善现有技术中地面高度估计的实时性较低的问题。
[0006]第一方面，本申请提供了一种基于滚动网格的地面高度估计方法，该基于滚动网格的地面高度估计方法包括：在汽车行驶的过程中，确定汽车当前位置周围的多个地面点的地面高度；利用多个地面点的地面高度，对滚动网格中对应网格的数据进行更新，以通过滚动网格对汽车当前位置周围的地面高度进行滚动存储；在接收到针对目标点的查询请求的情况下，根据滚动网格中的数据计算目标点处的地面高度，其中，目标点位于汽车当前位置周围。
[0007]结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，上述根据滚动网格中的数据计算目标点处的地面高度的步骤，包括：确定目标点在滚动网格中所属的目标网格；确定目标网格的邻近网格，并根据目标网格和邻近网格分别存储的数据计算目标点处的地面高度。
[0008]结合第一方面的第一种可实施方式，在第一方面的第二种可实施方式中，上述确定目标网格的邻近网格，并根据目标网格和邻近网格分别存储的数据计算目标点处的地面高度的步骤包括：将目标网格所在四宫格中的另外三个网格作为邻近网格；利用双线性插值法对目标网格和邻近网格中的数据进行计算，得到目标点处的地面高度。
[0009]结合第一方面的第二种可实施方式，在第一方面的第三种可实施方式中，上述确定目标网格的邻近网格，并根据目标网格和邻近网格分别存储的数据计算目标点处的地面高度的步骤包括：根据汽车的行驶方向确定目标网格的邻近网格；计算邻近网格和目标网格的数据的平均值或加权平均值，以得到目标点处的地面高度。
[0010]结合第一方面的第三种可实施方式，在第一方面的第四种可实施方式中，上述根据汽车的行驶方向确定目标网格的邻近网格的步骤，包括：当航向为直行方向时，将目标网格的横行方向上的网格作为邻近网格；当航向为横行方向时，将目标网格的直行方向上的网格作为邻近网格。
[0011]结合第一方面的第三种可实施方式，在第一方面的第五种可实施方式中，上述根据汽车的行驶方向确定目标网格的邻近网格的步骤包括：当航向为主对角线时，将目标网格的反对角线上的网格作为邻近网格；当航向是反对角线时，将目标网格的主对角线上的网格作为邻近网格。
[0012]结合第一方面，在第一方面的第六种可实施方式中，上述确定汽车当前位置周围的多个地面点的地面高度的步骤，包括：按照滚动网格的尺寸规模，将汽车当前位置周围的地面划分为多个地面区域，其中，滚动网格包括多个网格，各网格分别对应一个地面区域；将划分的各地面区域中的至少一个点作为待采集地面高度的地面点；根据地图信息和相机车道线计算各地面区域的各地面点处的地面高度，以得到多个地面点的地面高度，其中，地图信息包括任一地面点的横坐标和纵坐标，相机车道线为地面上的真实车道线在图像上的映射。
[0013]第二方面，本申请提供了一种地面高度估计装置，该地面高度估计装置包括：确定单元，用于在汽车行驶的过程中，确定汽车当前位置周围的多个地面点的地面高度；更新单元，用于利用多个地面点的地面高度，对滚动网格中对应网格的数据进行更新，以通过滚动网格对汽车当前位置周围的地面高度进行滚动存储；计算单元，用于在接收到针对目标点的查询请求的情况下，根据滚动网格中的数据计算目标点处的地面高度，其中，目标点位于汽车当前位置周围。
[0014]结合第二方面，在第二方面的第一种可实施方式中，上述计算单元具体用于：确定目标点在滚动网格中所属的目标网格；确定目标网格的邻近网格，并根据目标网格和邻近网格分别存储的数据计算目标点处的地面高度。
[0015]结合第二方面的第一种可实施方式，在第二方面的第二种可实施方式中，上述计算单元具体用于：将目标网格所在四宫格中的另外三个网格作为邻近网格；利用双线性插值法对目标网格和邻近网格中的数据进行计算，得到目标点处的地面高度。
[0016]结合第二方面的第二种可实施方式，在第二方面的第三种可实施方式中，上述计算单元具体用于：根据汽车的行驶方向确定目标网格的邻近网格；计算邻近网格和目标网格的数据的平均值或加权平均值，以得到目标点处的地面高度。
[0017]结合第二方面的第三种可实施方式，在第二方面的第四种可实施方式中，上述计算单元具体用于：当航向为直行方向时，将目标网格的横行方向上的网格作为邻近网格；当航向为横行方向时，将目标网格的直行方向上的网格作为邻近网格。
[0018]结合第二方面的第三种可实施方式，在第二方面的第五种可实施方式中，上述计算单元具体用于：当航向为主对角线时，将目标网格的反对角线上的网格作为邻近网格；当
航向是反对角线时，将目标网格的主对角线上的网格作为邻近网格。
[0019]结合第二方面，在第二方面的第六种可实施方式中，上述确定单元具体用于：按照滚动网格的尺寸规模，将汽车当前位置周围的地面划分为多个地面区域，其中，滚动网格包括多个网格，各网格分别对应一个地面区域；将划分的各地面区域中的至少一个点作为待采集地面高度的地面点；根据地图信息和相机车道线计算各地面区域的各地面点处的地面高度，以得到多个地面点的地面高度，其中，地图信息包括任一地面点的横坐标和纵坐标，相机车道线为地面上的真实车道线在图像上的映射。
[0020]第三方面，本申请还提供了一种地面高度估计设备，该地面高度估计设备包括处理器和存储器，处理器和存储器通过总线连接；处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面或第一方面的任意一项实施方式的地面高度估计方法。
[0021]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有多条指令，指令适于由处理本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于滚动网格的地面高度估计方法，其特征在于，包括：在汽车行驶的过程中，确定汽车当前位置周围的多个地面点的地面高度；利用所述多个地面点的地面高度，对滚动网格中对应网格的数据进行更新，以通过所述滚动网格对汽车当前位置周围的地面高度进行滚动存储；在接收到针对目标点的查询请求的情况下，根据所述滚动网格中的数据计算所述目标点处的地面高度，其中，所述目标点位于汽车当前位置周围。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述滚动网格中的数据计算所述目标点处的地面高度的步骤，包括：确定所述目标点在滚动网格中所属的目标网格；确定所述目标网格的邻近网格，并根据所述目标网格和所述邻近网格分别存储的数据计算所述目标点处的地面高度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标网格的邻近网格，并根据所述目标网格和所述邻近网格分别存储的数据计算所述目标点处的地面高度的步骤包括：将所述目标网格所在四宫格中的另外三个网格作为邻近网格；利用双线性插值法对所述目标网格和邻近网格中的数据进行计算，得到所述目标点处的地面高度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标网格的邻近网格，并根据所述目标网格和所述邻近网格分别存储的数据计算所述目标点处的地面高度的步骤包括：根据所述汽车的行驶方向确定所述目标网格的邻近网格；计算所述邻近网格和所述目标网格的数据的平均值或加权平均值，以得到所述目标点处的地面高度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述汽车的行驶方向确定所述目标网格的邻近网格的步骤，包括：当航向为直行方向时，将所述目标网格的横行方向上的网格作为邻近网格；当航向为横行方向时，将所述目标网格的直行方向上的网格作为邻近网格。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述汽车的行驶方向确定所述目标网格的邻...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟达，王刚，
申请(专利权)人：小马易行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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