一种非等长线段快速搜索关联的方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种非等长线段快速搜索关联的方法、装置及存储介质。该方法包括：获取目标线段和同一侧的多条待关联线段；根据目标线段和多条待关联线段确定有效关联线段集合；对有效线段集合进行横向距离排序处理，以得到目标关联线段集合；基于目标线段，对目标关联线段集合进行横向距离搜索，以得到目标关联结果；其中，目标关联结果为与目标线段的纵向范围内的坐标点的横向距离最小的坐标点集合。本申请能实现对关联坐标点地快速搜索，且能够在实现快速搜索的同时保证搜索结果的准确性和完备性。完备性。完备性。

【技术实现步骤摘要】
一种非等长线段快速搜索关联的方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶汽车环境认知
，具体涉及一种非等长线段快速搜索关联的方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]众包地图依靠量产车辆上的摄像头多次感知得到的车道边界线、道路边界、标志牌和红绿灯等信息，对上述信息进行自动聚类，构建出车道边界线、道路边界、标志牌和红绿灯位置等地图要素。并融合车载惯导推理车辆行驶轨迹，构建车道中心线。与高精地图相比，上述过程无需进行人工校验，大大降低了制图成本，且地图鲜度高，扩展了自动驾驶的使用范围。
[0003]在自动驾驶行进过程中，需要根据自车周围的可行中心线、车道边界线以及道路边界等环境，进行参考线的选择、绕障以及上下匝道等功能。但是，由于受到光线遮挡及实际产生磨损的影响，车道边界线、道路边界等感知得到的结果会存在缺失的情况，进而造成车道边界线、道路边界等长度不一致，相互之间无关联关系的问题。并且，车道中心线还参照实车行驶轨迹生成，其长度与车道边界线、道路边界的长度也不一致，且无相关关联关系，在横纵方向上可能存在一对多或者多对一的情本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种非等长线段快速搜索关联的方法，其特征在于，包括：获取目标线段和同一侧的多条待关联线段；根据所述目标线段和所述多条待关联线段确定有效关联线段集合；对所述有效线段集合进行横向距离排序处理，以得到目标关联线段集合；基于所述目标线段，对所述目标关联线段集合进行横向距离搜索，以得到目标关联结果；其中，所述目标关联结果为与所述目标线段的纵向范围内的坐标点的横向距离最小的坐标点集合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标线段和所述同一侧的多条待关联线段包括：获取初始目标线段和同一侧的多条初始待关联线段，所述初始目标线段和所述多条初始待关联线段均包括多个二维坐标数据；将二维坐标数据转换为预设坐标系下的frenet坐标数据，以得到所述目标线段和所述多条待关联线段；其中，所述frenet坐标数据包括横向位移和纵向位移，所述预设坐标系为基于目标线段建立的frenet坐标系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述有效线段集合满足公式(1)：Q
c
＝{d
q
|s
q
＝1,q＝1,
…
,N}；(1)其中，Q
c
为所述有效线段集合，d
q
表示所述有效线段集合中的有效线段，s
q
为线段关联状态，s
q
＝1表示线段有效，s
q
＝0表示线段无效，N为所述有效线段集合中的待关联线段的数量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述线段关联状态满足公式(2)：其中，S
qf
为待关联线段的起点纵向位移，S
qe
为待关联线段的终点纵向位移，L
qf
为待关联线段的起点横向位移，L
qe
为待关联线段的终点横向位移，S
tf
为所述目标线段的起点纵向位移，S
te
为所述目标线段的终点纵向位移。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述有效线段集合进行横向距离排序处理，以得到目标关联线段集合包括：确定所述有效线段集合中每条有效线段的平均横向距离；根据所述平均横向距离对所述有效线段集合进行排序处理，以得到所述目标关联线段集合。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标线段，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜鹏，邱利宏，马晨翔，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：