用于车辆的盲区辅助的方法和设备技术

本发明专利技术涉及车辆自动引导领域。本发明专利技术提供一种用于车辆的盲区辅助的方法，所述方法包括以下步骤：S1：获取车辆的周围环境信息和车辆的运动状态信息；S2：根据周围环境信息和运动状态信息判断车辆是否处于盲区辅助场景中；S3：在车辆处于盲区辅助场景中的情况下，基于车对车通信和/或车对基础设施通信求取视野补偿信息，所述视野补偿信息用于补偿车辆的由于视野受遮挡而缺失的视野信息。本发明专利技术还提供一种用于车辆的盲区辅助的设备和一种机器可读的存储介质。本发明专利技术通过考虑车辆的运动信息和环境信息对用于提供盲区辅助的场景进行筛选，由此可以减少不必要的信息推送和错误警报的数量，实现了更高效的盲区辅助功能。实现了更高效的盲区辅助功能。实现了更高效的盲区辅助功能。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的盲区辅助的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于车辆的盲区辅助的方法，本专利技术还涉及一种用于车辆的盲区辅助的设备和一种机器可读的存储介质。

技术介绍

[0002]随着交通事业的发展与国民经济水平的提升，车辆保有量稳步增加，然而这也伴随着交通事故数量的增多。“鬼探头”事故便是这类交通事故的频发案例，例如，如果直线行驶的车辆与相邻车道上的大型车辆一起在交叉路口处等待红灯，则其左右方向的视线会被这些车辆遮挡。一旦绿灯亮起，就会出现危险情况，因为一些车辆或易受伤害的道路使用者可能仍会在车辆前方穿行通过路口。
[0003]为此，现有技术中提出一种用于支持车辆驾驶的方法，在该方法中基于车辆感知数据评估车辆对周围环境的可见性，并在可见性低于阈值时触发盲点检测功能。此外，还已知一种用于自动驾驶车辆的感知辅助方法，其中利用车辆传感器感知驾驶环境并识别盲点，响应于识别到盲点，从设置在盲点预定距离内的图像拍摄装置接收涵盖盲点的图像。
[0004]然而，上述解决方案仍存在诸多不足，特别是，目前仅考虑到基于环境信息分析车辆视野并由此激活盲点探测，但这可能会导致过于频繁地触发盲点辅助机制并因此干扰驾驶员的正常驾驶。
[0005]在这种背景下，期待提供一种改善的盲区辅助策略，旨在通过更加精准的触发机制来消除视野盲区带来的安全隐患。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种用于车辆的盲区辅助的方法、一种用于车辆的盲区辅助的设备和一种机器可读的存储介质，以至少解决现有技术中的部分问题。
[0007]根据本专利技术的第一方面，提供一种用于车辆的盲区辅助的方法，所述方法包括以下步骤：
[0008]S1：获取车辆的周围环境信息和车辆的运动状态信息；
[0009]S2：根据周围环境信息和运动状态信息判断车辆是否处于盲区辅助场景中；以及
[0010]S3：在车辆处于盲区辅助场景中的情况下，基于车对车通信和/或车对基础设施通信求取视野补偿信息，所述视野补偿信息用于补偿车辆的由于视野受遮挡而缺失的视野信息。
[0011]本专利技术尤其包括以下技术构思：在识别车辆所处场景时不仅考虑到周围环境，而且还引入了对车辆运动状态的考虑，由此可以仅在车辆行车安全受到盲区严重影响的特殊场景中才为车辆求取视野补偿信息，而在一般情况下不盲目干预车辆驾驶行为。由此，显著减少了不必要的信息推送和错误警报的数量，实现了功能与需求的精准匹配。
[0012]可选地，在步骤S2中在以下情况下判断出车辆处于盲区辅助场景中：
[0013]车辆由于交通信号灯的信号指示而停止在路口区域和/或斑马线区域前，并且在
相邻车道上存在与所述车辆并排的大型车辆；或者
[0014]车辆在没有交通信号灯的情况下即将越过路口区域和/或斑马线区域而继续保持直线行驶，并且在相邻车道上存在与所述车辆并排的大型车辆。
[0015]在此，尤其实现以下技术优点：在路口区域和斑马线区域通常不乏过马路的行人或车辆，尽管有交通信号灯管控行驶权限，但仍无法彻底避免行人和车辆的闯红灯行为，此外，虽然法规已规定车辆在接近这些区域时应当减速慢行，但是车辆可能由于视野受遮挡而不能良好地识别到横穿马路的行人。通过在盲区辅助策略中重点考虑这些危险场景，使得车辆能够获取更加准确有效的预警信息。
[0016]可选地，所述步骤S3包括：
[0017]向位于盲区辅助场景中的其他车辆和/或基础设施请求车外检测信息，所述车外检测信息包括由其他车辆和/或基础设施检测的关于周围环境的信息；以及
[0018]从车外检测信息提取所述视野补偿信息。
[0019]在此，尤其实现以下技术优点：通过这种基于车联网的信息交互策略，能够利用超视距信息拓展车辆自身感知范围，消除了由于视野盲区造成的安全隐患。
[0020]可选地，所述其他车辆包括在盲区辅助场景中使所述车辆的视野受到遮挡的一个或多个交通对象。
[0021]在此，尤其实现以下技术优点：相比于周边其他车辆，形成遮挡的车辆的检测数据中一般能够较完整地包含盲区中的环境信息，从而能够更好地还原出车辆视野盲区中的内容，提高了盲区辅助检测的效率和可靠性。
[0022]可选地，所述方法还包括以下步骤：
[0023]在车辆的显示单元上显示借助车辆自身检测数据创建的车辆周围环境的环视图像；以及
[0024]在所述环视图像上以真实图像形式和/或以虚拟现实形式叠加所述视野补偿信息。
[0025]在此，尤其实现以下技术优点：通过在车辆原有视野图像上补充盲区图像，可以让驾驶员更直观地了解被遮挡区域中的交通情况，从而更准确地做出相关决策，增强了驾驶安全性。
[0026]可选地，所述方法还包括以下步骤：
[0027]根据视野补偿信息预测位于车辆的视野盲区中的被遮挡对象的潜在运动轨迹；
[0028]在假设车辆的确定运动状态的情况下预测车辆的潜在行驶轨迹；以及
[0029]根据所述被遮挡对象的潜在运动轨迹以及所述车辆的潜在行驶轨迹控制车辆在路口区域和/或斑马线区域处的继续行驶。
[0030]在此，尤其实现以下技术优点：即使在驾驶员未能及时根据盲区辅助检测结果做出应对措施的情况下，也可以通过干预车辆行驶而避免交通事故的发生，提高了整个方案的安全性。
[0031]可选地，在被遮挡对象的潜在运动轨迹与车辆的潜在行驶轨迹存在时空交叉的情况下，控制车辆的继续行驶包括：
[0032]在车辆由于交通信号灯的信号指示而即将恢复启动的情况下，控制车辆以低于预设阈值的速度启动或者控制车辆暂时地保持在停止状态中，直到被遮挡对象不再处于车辆
的潜在行驶轨迹中；和/或
[0033]在车辆即将越过路口区域和/或斑马线区域的情况下，控制车辆减速停车，直到被遮挡对象不再处于车辆的潜在行驶路线中。
[0034]在此，尤其实现以下技术优点：通过在场景中采取个性化的控制策略，能够有效预防由于视野盲区引起的交通事故，提高了系统安全性。
[0035]可选地，所述方法还包括以下步骤：
[0036]在车辆的显示单元上仅显示与车辆的碰撞风险高于阈值的被遮挡对象；和/或
[0037]在被遮挡对象与车辆的碰撞风险高于阈值时，改变被遮挡对象在显示单元上的显示形式和/或向驾驶员发出声学警报。
[0038]在此，尤其实现以下技术优点：按照危险等级对盲区中的被遮挡对象的显示方式进行了划分，由此可以通过更明显的方式警告驾驶员或乘客，从而进一步提高了驾驶安全性。
[0039]根据本专利技术的第二方面，提供一种用于车辆的盲区辅助的设备，所述设备用于执行根据本专利技术的第一方面所述的方法，所述设备包括：
[0040]获取模块，所述获取模块被配置为能够获取车辆的周围环境信息和车辆的运动状态信息；
[0041]判断模块，所述判断模块被配置为能够根据周围环境信息和运动状态信息判断车辆是否处于盲区辅助场景中；以及
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆(100)的盲区辅助的方法，所述方法包括以下步骤：S1：获取车辆(100)的周围环境信息和车辆(100)的运动状态信息；S2：根据周围环境信息和运动状态信息判断车辆(100)是否处于盲区辅助场景中；以及S3：在车辆(100)处于盲区辅助场景中的情况下，基于车对车通信和/或车对基础设施通信求取视野补偿信息，所述视野补偿信息用于补偿车辆(100)的由于视野受遮挡而缺失的视野信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤S2中在以下情况下判断出车辆(100)处于盲区辅助场景中：车辆(100)由于交通信号灯(510)的信号指示而停止在路口区域(500)和/或斑马线区域(503)前，并且在相邻车道上存在与所述车辆(100)并排的大型车辆；或者车辆(100)在没有交通信号灯(510)的情况下即将越过路口区域(500)和/或斑马线区域(503)而继续保持直线行驶，并且在相邻车道上存在与所述车辆(100)并排的大型车辆。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤S3包括：向位于盲区辅助场景中的其他车辆(200，300)和/或基础设施(521)请求车外检测信息，所述车外检测信息包括由其他车辆(200，300)和/或基础设施(521)检测的关于周围环境的信息；以及从车外检测信息提取所述视野补偿信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述其他车辆(200，300)包括在盲区辅助场景中使所述车辆(100)的视野受到遮挡的一个或多个交通对象。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：在车辆(100)的显示单元(19)上显示借助车辆(100)自身检测数据创建的车辆(100)周围环境的环视图像；以及在所述环视图像上以真实图像形式和/或以虚拟现实形式叠加所述视野补偿信息。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：根据视野补偿信息预测位于车辆(100)的视野盲区中的被遮挡对象(401，402)的潜在运动轨迹；在假设车辆(100)的确定运动状态的情况下预测车辆(100)的潜在行驶轨迹；以及根据所述被遮挡对象(401，402)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李和安，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：