驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种在障碍物接近自车辆的情况下，不仅可以避免自车辆和障碍物碰撞，也可以避免其他车辆和障碍物碰撞的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置11具备：取得车辆1的周边信息的周边信息取得部40，根据由周边信息取得部40取得的周边信息判定车辆1的周边的障碍物是否接近车辆1的接近判定部201，在由接近判定部201判定障碍物接近的情况下，对车辆1的驾驶者报告障碍物碰撞的可能性的报告控制部202，在由接近判定部201判定障碍物接近的情况下，使车辆1制动的制动控制部203，及将用以通知障碍物接近且避免车辆1的周围的其他车辆300和障碍物接触的障碍物通知信号发送到车辆1的周围的其他车辆的障碍物通知部204。其他车辆的障碍物通知部204。其他车辆的障碍物通知部204。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置


[0001]本专利技术是涉及一种驾驶辅助装置。

技术介绍

[0002]现有已知在视线不良的交叉点中，判断存在车辆和障碍物碰撞的可能性时，使碰撞伤害减轻刹车动作的技术(例如参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004][专利文献][0005][专利文献1]日本专利特开2020—154698号公报

技术实现思路

[0006]本专利技术所要解决的技术问题
[0007]然而，在由于逆行等原因障碍物接近自车辆的情况下，存在由于自车辆的存在，自车辆的周边的其他车辆无法检测障碍物，无法避免车辆和障碍物碰撞的情况。
[0008]因此，本专利技术的目的在于提供一种在障碍物接近自车辆的情况下，不仅避免自车辆和障碍物碰撞，也可以避免其他车辆和障碍物碰撞的驾驶辅助装置。
[0009]本专利技术的目的在于提供一种在障碍物接近自车辆的情况下，不仅可以避免自车辆和障碍物碰撞，也可以避免其他车辆和障碍物碰撞的驾驶辅助装置。
[0010]解决问题的方案
[0011]本专利技术的一形态的驾驶辅助装置(例如下述驾驶辅助装置11)具备：取得车辆(例如下述车辆1)的周边信息的周边信息取得部(例如下述周边信息取得部40)，根据由所述周边信息取得部取得的所述周边信息，判定所述车辆的周边的障碍物(例如下述摩托车500)是否接近所述车辆的接近判定部(例如下述接近判定部201)，由所述接近判定部判定所述障碍物接近的情况下，对所述车辆的驾驶者报告所述障碍物碰撞的可能性的报告控制部(例如下述报告控制部202)，由所述接近判定部判定所述障碍物接近的情况下，使所述车辆制动的制动控制部(例如下述制动控制部203)，及将用以通知所述障碍物的接近且避免所述车辆周围的其他车辆(例如下述其他车辆300)和所述障碍物接触的障碍物通知信号发送到所述车辆周围的所述其他车辆的障碍物通知部(例如下述障碍物通知部204)。
[0012]而且，在由所述接近判定部判定所述障碍物接近的情况下，所述报告控制部以较所述障碍物未接近所述车辆的情况更早的时机报告所述障碍物碰撞的可能性。
[0013]而且，在由所述接近判定部判定所述障碍物接近的情况下，所述制动控制部以所述障碍物未接近所述车辆的情况更早的时机制动所述车辆。
[0014]而且，所述障碍物通知部根据由所述周边信息取得部取得的所述周边信息，对在和所述车辆同一前进方向且所述车辆的后侧行驶的所述其他车辆发送所述障碍物通知信号。
[0015]而且，所述障碍物通知信号在预测所述其他车辆的前进方向所述障碍物接近的情
况下，向所述其他车辆报告所述障碍物的接近及/或避免所述其他车辆和所述障碍物碰撞。
[0016]而且，所述障碍物通知信号将所述其他车辆自当前行驶的位置向偏移至车宽方向的位置移动。
[0017]专利技术效果
[0018]根据本专利技术，可以提供一种在障碍物接近自车辆的情况下，不仅可以避免自车辆和障碍物碰撞，也可以避免其他车辆和障碍物碰撞的驾驶辅助装置。
附图说明
[0019]图1是表示本实施方式的车辆的构成的方块图。
[0020]图2是表示本实施方式的车辆的驾驶辅助装置的功能构成的图。
[0021]图3是表示本实施方式的存在车辆及其他车辆和摩托车碰撞的可能性的状况的图。
[0022]图4是表示本实施方式的车辆的处理的流程图。
[0023]图5是表示本实施方式的其他车辆的处理的流程图。
具体实施方式
[0024]以下，参照图式，对本专利技术的驾驶辅助装置的实施方式进行说明。
[0025]图1是表示本实施方式的车辆1的构成的方块图。图1是组合平面图及侧面图表示车辆1的概略。车辆1作为一例是轿车类型的四轮客车。
[0026]车辆1具备控制装置2。控制装置2包含可以由车内网络通信而连接的多个ECU(自动驾驶ECU 20～停止控制ECU 29)。各ECU是作为电脑而发挥功能，包含以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储装置、外部装置的接口等。存储装置中储存处理器执行的程序或处理器处理而使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储装置及接口等。
[0027]以下，对各自动驾驶ECU 20～停止控制ECU 29的功能等进行说明。另外，关于ECU的数量或负责的功能，也可以适当设计，也可以由本实施方式所示的ECU细分化或整合。
[0028]自动驾驶ECU 20执行关于车辆1的自动驾驶的控制。自动驾驶时，自动驾驶ECU 20自动控制车辆1的控向及加减速的至少任一项。
[0029]控向ECU 21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包含根据驾驶者对方向盘31的驾驶操作(控向操作)控向前轮的机构。而且，电动动力转向装置3包含用以施加辅助控向操作或自动控向前轮的驱动力的马达、或检测控向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，控向ECU 21和来自自动驾驶ECU 20的指示对应，自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的前进方向。
[0030]行驶辅助ECU 22及23进行检测车辆的周围状况的相机41、LIDAR 42及毫米波雷达43的控制及检测结果的信息处理。相机41对车辆1的前方、侧方及后侧摄像。在本实施方式的情况下，相机41在车辆1的前部设置2个，进一步分别在侧部及后部各设置1个。行驶辅助ECU 22及23可以通过相机41拍摄的图像的解析，提取物标的轮廓，或提取道路上的车道线的区画线(白线等)。
[0031]LIDAR 42是Light Detection and Ranging(LIDAR，光雷达)，检测车辆1的周围的物标，测距和物标的距离。在本实施方式的情况下，LIDAR 42设置5个，分别在车辆1的前部
的各角落设置1个，在后部中央设置1个，分别在后部各侧方设置1个。
[0032]毫米波雷达43检测车辆1的周围的物标，测距和物标的距离。在本实施方式的情况下，毫米波雷达43设置5个，在车辆1的前部中央设置一个，分别在前部各角落设置1个，分别在后部各角落设置1个。
[0033]行驶辅助ECU 22进行控制车辆1的前部的一侧的相机41和各LIDAR 42及检测结果的信息处理。行驶辅助ECU 23进行车辆1的前部的另一侧的相机41、各毫米波雷达43的控制及检测结果的信息处理。可以通过具备两组检测车辆1的周围状况的ECU，提高检测结果的可靠性，而且，可以通过具备相机41、LIDAR 42及毫米波雷达43之种类不同的检测单元，多面进行车辆1的周边环境的解析。
[0034]位置识别ECU 24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。位置识别ECU 24可以判定陀螺仪传感器5的检测结果，或由车轮速等判定车辆1的前进方向。
[0035]GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c进行和提供地图信息、交通信息等的服务器的无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助装置，其具备：取得车辆的周边信息的周边信息取得部，根据由所述周边信息取得部取得的所述周边信息，判定所述车辆的周边的障碍物是否接近所述车辆的接近判定部，在由所述接近判定部判定所述障碍物接近的情况下，对所述车辆的驾驶者报告所述障碍物碰撞的可能性的报告控制部，在由所述接近判定部判定所述障碍物接近的情况下，使所述车辆制动的制动控制部，及将用以通知所述障碍物的接近且避免所述车辆的周围的其他车辆和所述障碍物接触的障碍物通知信号发送到所述车辆的周围的所述其他车辆的障碍物通知部。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中在由所述接近判定部判定所述障碍物接近的情况下，所述报告控制部以较所述障碍物未接近所述车辆的情况更早的时机报告所述障碍物碰撞的可能性。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：片山诚，伊藤修，门胁英男，田中宏树，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：