一种上甑机器人及上甑方法技术

本发明专利技术公开了一种上甑机器人，摆动出料机构，摆动出料机构上端铰接于板链输送机的出料端，所述板链输送机铰接有驱使板链输送机转动和升降的旋转升降组件，所述摆动出料机构上还设置有用于检测酒甑蒸汽的热成像设备；其中，摆动出料机构可执行圆周转动和竖直摆动动作，基于圆周转动动作以改变热成像设备的热成像位置和调节摆动出料机构的出料方向，并基于竖直摆动动作以调节摆动出料机构的出料位置。该上甑机器人可以实现酒醅的自动上甑，并且上甑及时准确，每次上甑的酒醅量可控，具有上甑及时、准确、可控以及成本低的特点。可控以及成本低的特点。可控以及成本低的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种上甑机器人及上甑方法


[0001]本专利技术涉及酿酒设备
，具体是一种上甑机器人及上甑方法。

技术介绍

[0002]在酱香型白酒酿造工艺中，上甑是较为重要的步骤，上甑时，一般遵循“见气上甑”，即上甑人员持续观察酒甑内蒸汽情况，当某一处开始冒出蒸汽时，上甑人员需及时将酒醅定量铺设至该处，如此直至上甑完成，见气上甑的及时性、准确性和每次的上甑量都会影响后续酒醅的蒸馏效果，不同的上甑人员因其个人经验、上甑习惯、判断的准确性等，会导致最终酒醅产酒量差异巨大。
[0003]现有上甑中由于多为人工上甑，其因上甑人员判断不准确、上甑不及时以及每次上甑量的不同，都严重影响到了上甑质量和效果，导致最终酒醅的产酒量常因个人原因而无法达到预期的产酒量，并且通过人力上甑时，需要上甑人员站在酒甑外随时观察，并需要随时取酒醅和洒酒醅，一天可能会上甑几十上百斤的酒醅，工作劳动强度极大。
[0004]基于此，如何在上甑时减少人力投入，并确保上甑的及时性、准确性及单次的上甑量是我们急需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种上甑机器人，该上甑机器人可以实现酒醅的自动上甑，并且上甑及时准确，每次上甑的酒醅量可控，具有上甑及时、准确、可控以及成本低的特点。同时本专利技术还公开了一种上甑方法。
[0006]本专利技术的目的主要通过以下技术方案实现：一种上甑机器人，包括摆动出料机构，摆动出料机构上端铰接于板链输送机的出料端，所述板链输送机铰接有驱使板链输送机转动和升降的旋转升降组件，所述摆动出料机构上还设置有用于检测酒甑蒸汽的热成像设备；其中，摆动出料机构可执行圆周转动和竖直摆动动作，基于圆周转动动作以改变热成像设备的热成像位置和调节摆动出料机构的出料方向，并基于竖直摆动动作以调节摆动出料机构的出料位置。
[0007]基于以上技术方案，所述摆动出料机构包括与板链输送机的出料端铰接的收料筒、转动连接于收料筒下端的转筒及铰接于转筒下端的摆动筒，所述收料筒、转筒及摆动筒均为上下开口的筒体的结构；其中，所述热成像设备设置于转筒外，所述摆动筒可绕与转筒铰接的位置竖直摆动。
[0008]基于以上技术方案，还包括驱使转筒和摆动筒同步转动的转动驱动机构；所述转动驱动机构包括固定于收料筒上的驱动电机，所述转筒外设置有与驱动电机传动连接的第一传动组件。
[0009]基于以上技术方案，还包括驱使摆动筒竖直摆动的摆动驱动机构；所述摆动筒通过连接轴与转筒转动连接；所述摆动驱动机构包括固定于转筒上的摆动电机，所述连接轴上设置有与摆动电机传动连接的第二传动组件。
[0010]基于以上技术方案，所述摆动筒内还设置有辅助摆动连杆组件；辅助摆动连杆组件包括与连接轴固定连接的第一连杆和第二连杆；所述第一连杆铰接有提升连杆，提升连杆下端铰接于摆动筒下端内侧；所述第二连杆铰接有固定板，所述固定板固定于摆动筒上端内侧。
[0011]基于以上技术方案，所述摆动筒下端还转动连接有布料机构；所述布料机构包括集料筒，集料筒上端设置有套筒以套接在摆动筒下端，所述套筒上贯穿设置有与内部摆动筒转动连接的转轴，所述集料筒下端设置有集料箱，集料箱上端开口并与摆动筒连通，所述集料箱相对两侧还开设有酒醅出料口，所述热成像设备位于任一酒醅出料口的正上方；所述集料箱内侧底部还设置有板链送料机，板链送料机的两端分别位于两个酒醅出料口底部，板链送料机的动力端设置于集料箱外侧，且动力端采用正反转电机。
[0012]基于以上技术方案，所述集料箱位于两个酒醅出料口的位置均设置有将酒醅出料口部分遮挡的柔性转动板。
[0013]基于以上技术方案，所述旋转升降组件包括立柱、转动连接于立柱上的旋转臂以及设置于旋转臂上的升降组件；所述旋转臂上端铰接于板链输送机的起始端，所述升降组件的升降端铰接于旋转臂和摆动出料机构之间的板链输送机上；所述立柱上还设置有转动电机，所述旋转臂上设置有与转动电机传动连接的第三传动组件。
[0014]基于以上技术方案，所述上甑机器人还包括移动平台和控制器，所述旋转升降组件和控制器均固定于移动平台上；所述旋转升降组件、板链输送机、摆动出料机构及热成像设备均与控制器信号连接。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0016]1、本专利技术利用旋转升降组件带动板链输送机转动和升降，从而可以将板链输送机连接的摆动出料机构移动至酒甑位置并通过升降进入或退出酒甑，便于酒醅自动上料，而板链输送机则可以将酒醅定量输送至摆动出料机构，摆动出料机构则可圆周转动带动热成像设备转动，通过热成像设备及时检测酒甑内蒸汽进而可以见气上甑，同时摆动出料机构通过圆周转动和竖直摆动动作改变摆动出料机构内酒醅的出料方向和出料位置，进而可以对酒甑内任意位置进行均匀出料上甑，实现自动化和精准化的上甑，整个过程均无需人工参与，降低了人工成本，增加了上甑效果。
[0017]2、本专利技术中摆动出料机构通过收料筒将链输送机送出的酒醅收拢并可通过转筒直接进入摆动筒出料，其中转筒外设置热成像设备和驱使其转动的转动驱动机构，转筒即可在转动驱动机构作用下转动，并同步带动热成像设备转动对酒甑内蒸汽进行检测，而摆动筒外设置有摆动驱动机构，摆动驱动机构可驱使摆动筒竖直摆动进而调整其出料口，从而结合摆动筒的圆周转动和竖直摆动动作，其可以对酒甑内任何位置进行出料上甑，实现自动化的上甑。
[0018]3、本专利技术中为了确保摆动筒的竖直摆动动作能够顺畅、连贯及迅速响应，避免因摆动筒重量过大而影响到及时、准确的上甑，在摆动筒内设置辅助摆动连杆组件，利用辅助摆动连杆组件辅助摆动筒的摆动，进而可以提高摆动筒的响应速度以及可确保摆动连续进行。
[0019]4、本专利技术布料机构可以将定量的酒醅堆积并在需要时从任意酒醅出料口排出，不仅可以将酒醅进行缓存确保酒醅能及时出料上甑，同时还可以根据酒醅所需位置调节酒醅
从合适的酒醅出料口排出，进而进一步增加上甑机器人的上甑区域，以确保酒甑内所有位置均能上甑，同时，布料机构设置柔性转动板进一步的将排出的酒醅均匀抹平，以便于酒醅均匀上甑。
[0020]本专利技术第二个实施例还基于以上上甑机器人，提供了一种上甑方法，该上甑方法包括以下步骤：
[0021]S1启动旋转升降组件，驱动板链输送机转动和升降，将摆动出料机构调节至酒甑上端后关闭旋转升降组件；
[0022]S2再次启动旋转升降组件，驱动板链输送机转动和下降，将摆动出料机构调节至酒甑内侧中部并距离酒甑底部至设计距离，完成后关闭旋转升降组件；
[0023]S3启动板链输送机至设计时长后关闭，板链输送机将定量的酒醅输送至其出料端并排出至摆动出料机构内，并堆积在布料机构上；
[0024]S4执行步骤S3时同步开启驱动电机和热成像设备，热成像设备随转筒转动检测酒甑内蒸汽，当热成像设备检测到某处产生蒸汽时执行：
[0025]关闭驱动电机，启动板链送料机将酒醅从对应酒醅出料口排出铺设蒸汽所在位置；
[0026本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上甑机器人，其特征在于，包括摆动出料机构，摆动出料机构上端铰接于板链输送机的出料端，所述板链输送机铰接有驱使板链输送机转动和升降的旋转升降组件，所述摆动出料机构上还设置有用于检测酒甑蒸汽的热成像设备；其中，摆动出料机构可执行圆周转动和竖直摆动动作，基于圆周转动动作以改变热成像设备的热成像位置和调节摆动出料机构的出料方向，并基于竖直摆动动作以调节摆动出料机构的出料位置。2.根据权利要求1所述的上甑机器人，其特征在于，所述摆动出料机构包括与板链输送机的出料端铰接的收料筒、转动连接于收料筒下端的转筒及铰接于转筒下端的摆动筒，所述收料筒、转筒及摆动筒均为上下开口的筒体结构；其中，所述热成像设备设置于转筒外，所述摆动筒可绕与转筒铰接的位置竖直摆动。3.根据权利要求2所述的上甑机器人，其特征在于，还包括驱使转筒和摆动筒同步转动的转动驱动机构；所述转动驱动机构包括固定于收料筒上的驱动电机，所述转筒外设置有与驱动电机传动连接的第一传动组件。4.根据权利要求2所述的上甑机器人，其特征在于，还包括驱使摆动筒竖直摆动的摆动驱动机构；所述摆动筒通过连接轴与转筒转动连接；所述摆动驱动机构包括固定于转筒上的摆动电机，所述连接轴上设置有与摆动电机传动连接的第二传动组件。5.根据权利要求4所述的上甑机器人，其特征在于，所述摆动筒内还设置有辅助摆动连杆组件；辅助摆动连杆组件包括与连接轴固定连接的第一连杆和第二连杆；所述第一连杆铰接有提升连杆，提升连杆下端铰接于摆动筒下端内侧；所述第二连杆铰接有固定板，所述固定板固定于摆动筒上端内侧。6.根据权利要求2
‑
5任一项所述的上甑机器人，其特征在于，所述摆动筒下端还转动连接有布料机构；所述布料机构包括集料筒，集料筒上端设置有套筒以套接在摆动筒下端，所述套筒上贯穿设置有与摆动筒转动连接的转轴，所述集料筒下端设置有集料箱，集料箱上端开口并与摆动筒连通，所述集料箱相对两侧还开设有酒醅出料口，所述热成像设备位于任一酒醅出料口的正上方；所述集料箱内侧底部还设置有板链送料机，板链送料机的两端分别位于两个酒醅出料口底部，板链送料机的动力端设置于集料箱外侧，且动力端采用正反转电机。7.根据权利要求6所述的上甑机器人，其特征在于，所述集料...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄治国，曾永仲，刘学臻，张世磊，
申请(专利权)人：四川古蔺仙潭酒厂有限公司，
类型：发明
国别省市：