本发明专利技术涉及机器人末端附属机构技术领域，且公开了一种用于机器人末端的全向浮动装置，包括壳体，所述壳体的顶部固定连接有后盖，所述壳体的外壁设置有防撞装置，所述防撞装置包括滑槽、滑块、活动块、伸缩杆、防护板、减震弹簧、固定块、弹性垫块，所述滑槽开设在壳体的外壁上，所述滑块与滑槽的内壁滑动连接，所述活动块与滑块的一端固定连接，所述伸缩杆的一端与壳体的外壁固定连接。通过气孔往壳体内充气，使拉伸弹簧属于伸长状态，从而带动顶杆向下移动，将执行端法兰顶住，同时中轴上的压板在气压作用下向下移动压住万向节，使执行端法兰固定不动，从而保证机器人在移动过程中，末端执行器固定，防止运行过程中碰撞。防止运行过程中碰撞。防止运行过程中碰撞。
【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人末端的全向浮动装置
[0001]本专利技术涉及机器人末端附属机构
，具体为一种用于机器人末端的全向浮动装置。
技术介绍
[0002]作为高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，机器人能够自动执行各种操作，适应各种恶劣的工作环境，为释放人类工作负担、提高生产效率带来了很大的效益，因而被广泛应用于生产和生活的各个领域。
[0003]市面上的机器人末端全向浮动单元，通过闭环反馈，计算力控模型等电控方式来保证末端执行力恒力，这种方式精度高，但是成本极高，一般应用于精密研磨领域中，而很多机械式浮动单元，只能在末端运动方向上进行力控。本专利技术专利的全向浮动单元在尾部安装了万向节，可适应于各个方向的浮动要求，在各个方向上实现平衡力控，减少机器人加工过程中的力波动，大大提高了加工精度，并且成本低廉。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供了一种用于机器人末端的全向浮动装置，达到解决上述背景中提到的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于机器人末端的全向浮动装置，包括壳体，所述壳体的顶部固定连接有后盖，所述壳体的外壁设置有防撞装置，所述防撞装置包括滑槽、滑块、活动块、伸缩杆、防护板、减震弹簧、固定块、弹性垫块，所述滑槽开设在壳体的外壁上，所述滑块与滑槽的内壁滑动连接，所述活动块与滑块的一端固定连接，所述伸缩杆的一端与壳体的外壁固定连接，且伸缩杆的另一端与防护板固定连接，所述减震弹簧的一端与壳体的外壁固定连接，且减震弹簧的另一端与防护板的一侧固定连接，所述固定块固定连接在防护板的一侧，所述弹性垫块固定连接在防护板的一侧，所述壳体的内壁通过第一轴套转动连接有中轴，所述中轴的顶部设置有检测环，且检测环的底部与第一轴承的顶部接触，所述中轴的顶部螺纹连接有螺栓，且螺栓贯穿检测环，所述中轴的底部套设有万向节，所述万向节的外壁套设有连接块，所述万向节的外壁固定连接有连接杆，且连接杆的另一端贯穿连接块固定连接有导向轴承，所述中轴上套设有压板，且压板处于连接块的上方，所述连接块的底部固定连接有执行端法兰，所述壳体的内壁通过第二轴套转动连接有顶杆，所述顶杆的顶部设置有活塞，所述活塞的顶部设置有拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的一端与活塞的顶部固定连接，且拉伸弹簧的另一端与后盖的底部固定连接，所述后盖上开设有气孔，且气孔与壳体连通设置。
[0006]在本专利技术实施例中，所述活动块和固定块的斜面上均设置有防滑垫，且活动块的防滑垫与固定块的防滑垫滑动连接，通过设置防滑垫，是为了增加活动块和固定块的之间的摩擦力，从而抵消碰撞产生的冲击力，同时也能抵消减震弹簧的回复力。
[0007]在本专利技术实施例中，所述伸缩杆、减震弹簧、弹性垫块的数量均为两个，通过将伸
缩杆、减震弹簧、弹性垫块的数量设置成两个，是为了提高防撞装置的稳定性。
[0008]在本专利技术实施例中，所述拉伸弹簧的中间设置有弹性柱，通过设置弹性柱，是为了对拉伸弹簧进行限位，使拉伸弹簧只能上下弹性运行。
[0009]在本专利技术实施例中，所述中轴的底部螺纹连接有螺母，通过设置螺母，是为了对万向节进行限制，使万向节无法从中轴上脱离。
[0010]在本专利技术实施例中，所述后盖的顶部固定套设有机器人端法兰，通过设置机器人端法兰，是为了方便将装置与机器人进行连接。
[0011]在本专利技术实施例中，所述顶杆和拉伸弹簧的数量均为四个，且四个所述顶杆和拉伸弹簧均匀设置在壳体的内部，通过设置四个顶杆和拉伸弹簧，使装置适应不同角度的平面。
[0012]在本专利技术实施例中，所述壳体上设置有导向槽，且导向轴承处于导向槽的内部，通过设置导向槽和导向轴承，使装置的一端能适应不同弧度的贴合面。
[0013]本专利技术提供了一种用于机器人末端的全向浮动装置。具备以下有益效果：
[0014](1)、本专利技术通过气孔往壳体内充气，使拉伸弹簧属于伸长状态，从而带动顶杆向下移动，将执行端法兰顶住，同时中轴上的压板在气压作用下向下移动压住万向节，使执行端法兰固定不动，从而保证机器人在移动过程中，末端执行器固定，防止运行过程中碰撞。
[0015](2)、本专利技术通过设置的万向节，使装置具有空间调节作用，四周有导向轴承随着万向节转动在一定的范围内移动和滑动，以调节机器人末端与加工面保持恒力接触，不会有冲击力，并且能够很好的贴合各种形状的曲面，通过设置四顶杆四拉伸弹簧结构，使装置可以沿运动方向成一定倾斜角度伸缩，可以适应不同角度平面。
[0016](4)、本专利技术通过防护板对壳体进行防护，当发生碰撞时，防护板向内移动，从而挤压减震弹簧，同时使活动块沿着固定块的斜面滑动，从而通过减震弹簧的弹力和活动块与固定块之间的摩擦力对碰撞产生的冲击力进行抵消，通过设置的弹性垫块能对防护板进行限制，使防护板与伸缩杆不发生碰撞，从而提高防撞装置的稳定性和使用寿命。
附图说明
[0017]图1为本专利技术正视图；
[0018]图2为本专利技术剖视图；
[0019]图3为本专利技术45度角正视图；
[0020]图4为本专利技术45度角剖视图；
[0021]图5为本专利技术防撞装置侧面剖视图。
[0022]图中：1、壳体；2、后盖；3、防撞装置；301、滑槽；302、滑块；303、活动块；304、伸缩杆；305、防护板；306、减震弹簧；307、固定块；308、弹性垫块；4、机器人端法兰；5、中轴；6、检测环；7、螺栓；8、万向节；9、螺母；10、连接块；11、连接杆；12、导向轴承；13、执行端法兰；14、顶杆；15、活塞；16、拉伸弹簧；17、气孔；18、压板。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0024]所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0025]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0026]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人末端的全向浮动装置，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的顶部固定连接有后盖(2)，所述壳体(1)的外壁设置有防撞装置(3)，所述防撞装置(3)包括滑槽(301)、滑块(302)、活动块(303)、伸缩杆(304)、防护板(305)、减震弹簧(306)、固定块(307)、弹性垫块(308)，所述滑槽(301)开设在壳体(1)的外壁上，所述滑块(302)与滑槽(301)的内壁滑动连接，所述活动块(303)与滑块(302)的一端固定连接，所述伸缩杆(304)的一端与壳体(1)的外壁固定连接，且伸缩杆(304)的另一端与防护板(305)固定连接，所述减震弹簧(306)的一端与壳体(1)的外壁固定连接，且减震弹簧(306)的另一端与防护板(305)的一侧固定连接，所述固定块(307)固定连接在防护板(305)的一侧，所述弹性垫块(308)固定连接在防护板(305)的一侧，所述壳体(1)的内壁通过第一轴套转动连接有中轴(5)，所述中轴(5)的顶部设置有检测环(6)，且检测环(6)的底部与第一轴承的顶部接触，所述中轴(5)的顶部螺纹连接有螺栓(7)，且螺栓(7)贯穿检测环(6)，所述中轴(5)的底部套设有万向节(8)，所述万向节(8)的外壁套设有连接块(10)，所述万向节(8)的外壁固定连接有连接杆(11)，且连接杆(11)的另一端贯穿连接块(10)固定连接有导向轴承(12)，所述中轴(5)上套设有压板(18)，且压板(18)处于连接块(10)的上方，所述连接块(10)的底部固定连接有执行端法兰(13)，所述壳体(1)的内...
【专利技术属性】
技术研发人员：何岚岚，
申请(专利权)人：希格斯精密机械苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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