本实用新型专利技术涉及机器人的附属机构领域，且公开了一种便于拆卸的机器人末端的全向浮动装置，包括壳体，所述壳体的顶部设置有后盖，所述壳体的内部设置有中轴，所述中轴的外壁上套设有压板，所述中轴的外壁上还套设有万向节，所述万向节的外壁上套设有连接块，所述万向节的外壁固定连接有连接杆，且连接杆的另一端贯穿连接块并固定连接有导向轴承，所述弹簧的一端与活塞杆固定连接，且弹簧的另一端与后盖顶部的内壁固定连接。通过气孔往壳体内充气，弹簧处于伸长状态，顶柱顶住执行端法兰，中轴上的压板压住万向节，使执行端法兰固定不动，从而保证机器人在移动过程中，末端执行器固定，防止运行过程中碰撞。防止运行过程中碰撞。防止运行过程中碰撞。
【技术实现步骤摘要】
一种便于拆卸的机器人末端的全向浮动装置
[0001]本技术涉及机器人的附属机构领域，具体为一种便于拆卸的机器人末端的全向浮动装置。
技术介绍
[0002]市面上的机器人末端全向浮动单元，通过闭环反馈，计算力控模型等电控方式来保证末端执行力恒力，这种方式精度高，但是成本极高，一般应用于精密研磨领域中，而很多机械式浮动单元，只能在末端运动方向上进行力控，作为高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，机器人能够自动执行各种操作，适应各种恶劣的工作环境，为释放人类工作负担、提高生产效率带来了很大的效益，因而被广泛应用于生产和生活的各个领域，为此，我们作出改进并提出一种便于拆卸的机器人末端的全向浮动装置。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供了一种便于拆卸的机器人末端的全向浮动装置，达到解决上述问题的目的。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种便于拆卸的机器人末端的全向浮动装置，包括壳体，所述壳体的顶部设置有后盖，所述壳体的内部设置有中轴，所述中轴的外壁上套设有压板，所述中轴的外壁上还套设有万向节，所述万向节的外壁上套设有连接块，所述万向节的外壁固定连接有连接杆，且连接杆的另一端贯穿连接块并固定连接有导向轴承，所述连接块的底部固定连接有执行端法兰，所述中轴的外壁上套设有检测环，且检测环位于第一轴套的上方，所述壳体的内壁通过第二轴承转动连接有活塞杆，所述活塞杆的底部与执行端法兰的顶部接触，所述活塞杆的外壁套设有弹簧，所述弹簧的一端与活塞杆固定连接，且弹簧的另一端与后盖顶部的内壁固定连接。
[0005]优选的，所述后盖上设置有气孔，所述气孔与壳体连通设置，通过气孔往壳体内充气，弹簧处于伸长状态，顶柱顶住执行端法兰，中轴上的压板压住万向节，使执行端法兰固定不动，从而保证机器人在移动过程中，末端执行器固定，防止运行过程中碰撞。
[0006]优选的，所述中轴的外壁通过第一轴套与壳体的内壁转动连接，当机器人移动到执行位置后，停止通气，此时执行器末端接触加工面，弹簧逐渐被压缩，底部万向节具有空间调节作用，四周有导向轴承随着万向节转动在一定的范围内移动和滑动，以调节机器人末端与加工面保持恒力接触，不会有冲击力，并且能够很好的贴合各种形状的曲面。
[0007]优选的，所述活塞杆、弹簧和导向轴承的数量分别为四个，通过设置四活塞杆四弹簧结构，市面上很多浮动单元只有中间立柱和弹簧，只能在沿运动方向Z方向平行上下伸缩，而四活塞杆四弹簧结构，可以沿运动方向Z方向成一定倾斜角度伸缩，可以适应不同角度平面，且底部有万向节调节，配合导向轴承在一定范围内移动和滚动，可以使机器人末端适应不同弧面的贴合。
[0008]优选的，所述中轴的底部螺纹连接有螺母。
[0009]优选的，所述检测环通过螺栓固定连接在中轴上。
[0010]本技术提供了一种便于拆卸的机器人末端的全向浮动装置。具备以下有益效果：
[0011](1)、本技术通过气孔往壳体内充气，弹簧处于伸长状态，顶柱顶住执行端法兰，中轴上的压板压住万向节，使执行端法兰固定不动，从而保证机器人在移动过程中，末端执行器固定，防止运行过程中碰撞。
[0012](2)、本技术通过设置四活塞杆四弹簧结构，市面上很多浮动单元只有中间立柱和弹簧，只能在沿运动方向Z方向平行上下伸缩，而四活塞杆四弹簧结构，可以沿运动方向Z方向成一定倾斜角度伸缩，可以适应不同角度平面，且底部有万向节调节，配合导向轴承在一定范围内移动和滚动，可以使机器人末端适应不同弧面的贴合。
附图说明
[0013]图1为本技术的主视图；
[0014]图2为本技术旋转45度后的正视图；
[0015]图3为本技术的剖视图。
[0016]图中：1、壳体；2、后盖；3、中轴；4、压板；5、弹簧；6、活塞杆；7、导向轴承；8、万向节；9、执行端法兰；10、检测环；11、连接块。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0018]所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0019]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0020]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0021]如图1
‑
3所示，本技术提供技术方案：一种便于拆卸的机器人末端的全向浮动装置，包括壳体1，壳体1的顶部设置有后盖2，壳体1的内部设置有中轴3，中轴3的外壁上套设有压板4，中轴3的外壁上还套设有万向节8，万向节8的外壁上套设有连接块11，万向节8
的外壁固定连接有连接杆，且连接杆的另一端贯穿连接块11并固定连接有导向轴承7，连接块11的底部固定连接有执行端法兰9，中轴3的外壁上套设有检测环10，且检测环10位于第一轴套的上方，壳体1的内壁通过第二轴承转动连接有活塞杆6，活塞杆6的底部与执行端法兰9的顶部接触，活塞杆6的外壁套设有弹簧5，弹簧5的一端与活塞杆6固定连接，且弹簧5的另一端与后盖2顶部的内壁固定连接，后盖2上设置有气孔，气孔与壳体1连通设置，通过气孔往壳体1内充气，弹簧5处于伸长状态，顶柱顶住执行端法兰9，中轴3上的压板4压住万向节8，使执行端法兰9固定不动，从而保证机器人在移动过程中，末端执行器固定，防止运行过程中碰撞，中轴3的外壁通过第一轴套与壳体1的内壁转动连接，当机器人移动到执行位置后，停止通气，此时执行器末端接触加工面，弹簧5逐渐被压缩，底部万向节8具有空间调节作用，四周有导向轴承7随着万向节8转动在一定的范围内移动和滑动，以调节机器人末端与加工面保持恒力接触，不会有冲击力，并且能够很好的贴合各种形状的曲面，活塞杆6、弹簧5和导向轴承7的数量分别为四个，通过设置四活塞杆6四弹簧5结构，市面上很多浮本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种便于拆卸的机器人末端的全向浮动装置，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的顶部设置有后盖(2)，所述壳体(1)的内部设置有中轴(3)，所述中轴(3)的外壁上套设有压板(4)，所述中轴(3)的外壁上还套设有万向节(8)，所述万向节(8)的外壁上套设有连接块(11)，所述万向节(8)的外壁固定连接有连接杆，且连接杆的另一端贯穿连接块(11)并固定连接有导向轴承(7)，所述连接块(11)的底部固定连接有执行端法兰(9)，所述中轴(3)的外壁上套设有检测环(10)，且检测环(10)位于第一轴套的上方，所述壳体(1)的内壁通过第二轴承转动连接有活塞杆(6)，所述活塞杆(6)的底部与执行端法兰(9)的顶部接触，所述活塞杆(6)的外壁套设有弹簧(5)，所述弹簧(5)的一端与活塞杆(6)固定连接，且弹...
【专利技术属性】
技术研发人员：何岚岚，
申请(专利权)人：希格斯精密机械苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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