一种机械手坐标调整标准件及取件位置确认的作业方法技术

本发明专利技术属于机械设备坐标调整技术领域，公开了一种机械手坐标调整标准件及取件位置确认的作业方法。所述机械手坐标调整标准件通过对报废的工件进行各部位尺寸进行切割和研磨制作而成。机械手坐标调整标准件的取件位置确认的作业方法包括：利用制作的机械手坐标调整标准件放入模具内，在不生产的情况下进行机械手位置的调整，获取到X\Y\Z轴各方向位置，并采用各轴联动的直线坐标进行机械手坐标调整标准件位置调整。本发明专利技术坐标调整时将标准件放入模具内，可以轻松的观察到工件抓取的各方向偏差，可以不需要生产工件就能调整好取工件位置，减少了生产首件的废品；本发明专利技术避免了原来调整坐标需要生产后工件粘模，减少了模具顶出销异常导致的模具拆解与整备。销异常导致的模具拆解与整备。销异常导致的模具拆解与整备。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手坐标调整标准件及取件位置确认的作业方法


[0001]本专利技术属于机械设备坐标调整
，尤其涉及一种机械手坐标调整标准件及取件位置确认的作业方法。

技术介绍

[0002]FANUC机器人对应高压压铸机进行缸体生产时，所对应的电机及编码器、放大器、减速器等部件更换时，需要重新做原点，共有6个轴，各轴原点设定依靠示教操作各轴，目视各轴原点刻度对正后开始进行设定。由于目视的误差或刻度尺不清晰等原因，机器人各位置精度会发生一定变化，需要机械手位置调整。
[0003]原来调整位置的方法：
[0004]①
设备生产工件完成后，人进到设备内，工件高温、高热，手动操作机械手至设备内，确认机械手抓取工件的位置，在模具内进行工件位置的调整。
[0005]②
机器人进入设备内取工件的位置精度要求较高，由于工件及两侧的减压道形状限制，只能观察到空间单方向位置偏差，不易观察到各个角度，只能采用单轴形式的关节坐标进行调整，作业困难。
[0006]③
原位置机械手调整进入设备内部，由于工件较大，瞬时产生高温高热，遮挡作业者视线，不利于坐标位置调整。
[0007]通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：
[0008](1)现有技术因机械手重新设定原点后位置有偏差，需要生产一件工件留在模具内进行工件位置抓取确认，确认抓取位置十分不方便，且工件高温、高热的状态需要快速调整好取工件的位置，工件温度高，取出时模具与工件无法脱离，导致工件粘在模具上，需要人工加热烤取工件脱离，机械手进入设备内将工件取出；易造成高温、高热调整的危险。
[0009](2)现有技术不能快速的完成机械手进入设备内抓取工件位置确认及调整，而且易受主观因素影响，调整精度低，不良产品多。
[0010](3)现有技术生产工件，易造成粘模，取件位置不良造成夹具异常停机修理及模具顶出销折断异常修理时间长，使得工作效率降低。
[0011](4)现有技术作业时间长，调整位置时不能有效获得工件X、Y、Z轴等角度的作业信息。
[0012]基于以上情况，如何够制作一个标准工件，既能够准确装入设备内，同时能避免高温高热，还能快速准确调整机械手位置，这就需要标准件体积足够小，配合精度足够高提出了很高的要求。

技术实现思路

[0013]为克服相关技术中存在的问题，本专利技术公开实施例提供了一种机械手坐标调整标准件及取件位置确认的作业方法。
[0014]所述技术方案如下：一种机械手坐标调整标准件，通过对报废的工件进行各部位
尺寸进行切割和研磨制作而成。具体包括：
[0015]机械手夹紧位置，用于调整机械手位置；
[0016]缸套销及缸套销外罩，用于进行工件定位，利用缸套销外罩内壁与模具缸套销外罩外部进行间隙配合，利用缸套销外罩外部与模具缸套销的内部进行间隙配合，使整备标准件镶嵌在模具当中；
[0017]左侧螺栓安装孔：用于安装固定瓦盖螺栓；
[0018]右侧螺栓安装孔：用于安装固定瓦盖螺栓；
[0019]镶嵌瓦片弧形槽：用于固定瓦片；
[0020]左侧螺栓安装孔：用于安装固定瓦盖螺栓；
[0021]右侧螺栓安装孔：用于安装固定瓦盖螺栓；
[0022]缸套销外罩内壁：与缸套销配合；
[0023]所述镶嵌瓦片弧形槽位于轴瓦内部；左侧螺栓安装孔、右侧螺栓安装孔分别位于瓦盖的左右两侧；缸套销外罩外部位于缸套销的外部。
[0024]本专利技术的另一目的在于提供一种机械手坐标调整标准件的制作方法包括：
[0025]对工生产出的工件将油盘面对应的缸体LH面、缸体RH面部分切除；
[0026]切割去除缸盖面的油底盘上面、油底盘下面部分；
[0027]将缸体Re面位置工件两侧和多个模具销位置切除，去除毛刺并打磨，使边缘圆滑；
[0028]对缸套销及缸套销外罩进行实际与模具镶嵌，对无法进入的位置进行修理，直至能进入模具内；实现机械手坐标调整标准件整体与模具位置的准确定位。
[0029]在一个实施例中，对缸体LH面进行切割，使缸体LH面与缸套销外罩内表面距离为50mm
±
0.1，对缸体RH面进行切割，使缸体RH面与缸套销外罩内表面距离为70mm
±
0.1，工件切割由原长变为380mm，高度没有变化，宽度由225mm变为105mm。
[0030]本专利技术的另一目的在于提供一种机械手坐标调整标准件的取件位置确认的作业方法包括：
[0031]利用制作的机械手坐标调整标准件放入模具内，在不生产的情况下进行机械手位置的调整，获取到X\Y\Z轴各方向位置，并采用各轴联动的直线坐标进行机械手坐标调整标准件位置调整。
[0032]在一个实施例中，所述机械手坐标调整标准件的取件位置确认的作业方法包括：
[0033]S1，首先确定X轴方向与制作的机械手坐标调整标准件间距；
[0034]S2，判断X轴方向机械手与左侧螺栓安装孔、右侧螺栓安装孔进入上下的间隙是否一致；
[0035]S3，调整Y轴方向确定机械手夹具定位块对称在机械手坐标调整标准件的镶嵌瓦片弧形槽内侧；
[0036]S3，Z轴方向向上或向下进行调整，使机械夹紧动作时工件夹紧的各位置紧密。
[0037]在一个实施例中，在步骤S1中，确定X轴方向与机械手坐标调整标准件间距是否在0
‑
1mm之间，用塞尺进行确认。
[0038]在一个实施例中，在步骤S2中，如果不一致，调整Y轴方向的旋转自由度，保证X轴方向机械手进入的间隙是在范围内。
[0039]在一个实施例中，在步骤S3中，如果位置有偏差，进行Y轴方向的微调及X轴方向自
由度的调整，具体包括：将手动操作TP盒的倍率调整至低速，微动调整至机械手相对轴瓦定位位置在1.0
±
0.05mm，根据二者之间相互位置关系调整X轴方向自由度。
[0040]本专利技术的另一目的在于提供一种所述机械手坐标调整标准件的取件位置确认的作业方法在各种排量的缸体生产上的应用。
[0041]结合上述的所有技术方案，本专利技术所具备的优点及积极效果为：
[0042]第一、针对上述现有技术存在的技术问题以及解决该问题的难度，紧密结合本专利技术的所要保护的技术方案以及研发过程中结果和数据等，详细、深刻地分析本专利技术技术方案如何解决的技术问题，解决问题之后带来的一些具备创造性的技术效果：
[0043]生产成本递减，具体分析如下：660元(单件废品价格)
×
2件(单次报废数量)
×
16次(废品次数)＝21120元/月。标准件采购成本递减：150000元(购买费用)
×
2件(购买数量)/12月(使用周期)＝25000元/每月。合计：46120元\月，工件由原来的24.3Kg减少到2.6Kg，工件在模具内占位由原来的0.67m3缩小到0.04m本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手坐标调整标准件，其特征在于，所述机械手坐标调整标准件包括：机械手夹紧位置(6)，用于调整机械手位置；缸套销外罩(7)，包括缸套销外罩外部(11)、缸套销外罩内壁(14)，利用缸套销外罩内壁(14)与模具缸套销外罩外部进行间隙配合，利用缸套销外罩外部(11)与模具缸套销的内部进行间隙配合，使整备标准件镶嵌在模具当中。2.根据权利要求1所述的机械手坐标调整标准件，其特征在于，所述机械手坐标调整标准件还包括：左侧螺栓安装孔(8)：用于安装固定瓦盖螺栓；右侧螺栓安装孔(9)：用于安装固定瓦盖螺栓；镶嵌瓦片弧形槽(10)：用于固定瓦片；左侧螺栓安装孔(12)：用于安装固定瓦盖螺栓；右侧螺栓安装孔(13)：用于安装固定瓦盖螺栓；所述镶嵌瓦片弧形槽(10)位于轴瓦内部；左侧螺栓安装孔(12)、右侧螺栓安装孔(13)分别位于瓦盖的左右两侧；缸套销外罩外部(11)位于缸套销的外部；缸套销外罩内壁(14)：与缸套销配合。3.一种机械手坐标调整标准件的制作方法，其特征在于，所述机械手坐标调整标准件的制作方法包括：对工生产出的工件将油盘面对应的缸体LH面(1)、缸体RH面(2)部分切除；切割去除缸盖面的油底盘上面(4)、油底盘下面(5)部分；将缸体Re面(3)位置工件两侧和多个模具销位置切除，去除毛刺并打磨，使边缘圆滑；对缸套销外罩(7)的内表面与模具镶嵌，对无法进入的位置进行修理，直至能进入模具内；实现机械手坐标调整标准件整体与模具位置的准确定位。4.如权利要求3所述的机械手坐标调整标准件的制作方法，其特征在于，对缸体LH面(1)进行切割，使缸体LH面(1)与缸套销外罩(7)内表面距离为50mm
±
0.1，对缸体RH面(2)进行切割，使缸体RH面(2)与缸套销外罩(7)内表面距离为70mm
±
0.1，工件切割由原长变为380mm，高度没有变化，宽度由225...

【专利技术属性】
技术研发人员：王有印，
申请(专利权)人：一汽丰田发动机长春有限公司，
类型：发明
国别省市：