夹持机构和搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及了一种夹持机构和搬运机器人，其中，夹持机构包括基架、夹持件、第一驱动机构和联动组件。夹持件为至少三个且等圆心角设置，每个夹持件均可滑动地设置在基架上。多个第一驱动机构与夹持件一一对应设置，并设置在基架和夹持件之间，第一驱动机构适于驱动夹持件相互聚拢或分离。联动组件位于多个夹持件之间并与基架铰接，联动组件分别与每个夹持件相连，能够在移动时驱动联动组件转动。多个夹持件能够对圆形工件施加较大的夹持力，使夹持机构对的夹持更加稳定。本实用新型专利技术的夹持机构能够代替人工对圆形工件进行搬运，克服人工搬运圆形工件效率低，劳动强度高的缺陷，以提高圆形工件的搬运和装配效率，降低操作者的劳动强度。动强度。动强度。

【技术实现步骤摘要】
夹持机构和搬运机器人


[0001]本技术涉及取放装置
，具体涉及一种夹持机构和搬运机器人。

技术介绍

[0002]行星架是行星减速机结构的主要构件之一，行星轮轴或者轴承就装在行星架上。当行星轮作为基本构件时，它是机构中承受外力矩最大的零件。行星轮的结构设计和制造对各个行星轮间的载荷分配以至于传动装置的承载能力、噪声和振动等有很大影响。
[0003]由于一般的夹持机构无法保证在搬运过程中行星架的形心不变，现有技术中，以行星架为代表的圆形工件的搬运和装配过程一般由人工完成，导致了对行星架的搬运和装配效率低，操作者的劳动强度高。

技术实现思路

[0004]因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中人工搬运圆形工件，搬运和装配效率低，操作者劳动强度高的缺陷，从而提供一种能够保证圆形工件的形心不变的夹持机构和搬运机器人，以提高圆形工件的搬运和装配效率，降低操作者的劳动强度。
[0005]为了解决上述问题，本技术第一方面提供了一种夹持机构，包括基架、夹持件、第一驱动机构和联动组件。其中，夹持件为至少三个且等圆心角设置，每个夹持件均可滑动地设置在基架上。多个第一驱动机构与夹持件一一对应设置，并设置在基架和夹持件之间，第一驱动机构适于驱动夹持件相互聚拢或分离。联动组件位于多个夹持件之间并与基架铰接，联动组件分别与每个夹持件相连，并且夹持件能够在移动时驱动联动组件转动。
[0006]进一步地，联动组件包括：
[0007]转盘，其与基架铰接，转盘与基架的铰接点与多个夹持件的距离相同；
[0008]连杆，其与夹持件一一对应设置，每个连杆的第一端与转盘铰接，第二端与一个夹持件铰接。
[0009]进一步地，夹持件包括：
[0010]安装座，其可滑动地设置在基架上；
[0011]夹指，其固定设置在安装座上，并朝远离基架的方向延伸。
[0012]进一步地，第一驱动机构固定设置在基架远离夹持件的一侧并与夹持件一一对应设置，基架上形成有连通孔，安装座穿过连通孔，第一驱动机构的伸缩杆与安装座相连接。
[0013]进一步地，夹持机构还包括设置在基架上并位于多个连通孔之间的连接座，每个第一驱动机构的主体与连接座的一个侧壁固定连接，伸缩杆与一个安装座固定连接。
[0014]进一步地，夹持机构还包括顶推组件，其设置在基架上，适于顶推处于夹持件之间的工件。
[0015]进一步地，顶推组件包括：
[0016]支撑板，其设置在基架上；
[0017]线性驱动机构，其设置在支撑板上；
[0018]顶推件，其与线性驱动机构的伸缩杆相连；
[0019]导向杆，其与支撑板滑动连接，导向杆的延伸方向与基架所在的平面相垂直，导向杆与顶推件相连接。
[0020]进一步地，夹持机构还包括设置在基架上的位移传感器，位移传感器适于检测基架的位移。
[0021]进一步地，基架上设置有三个滑轨，三个滑轨呈放射状的分布并等圆心角设置；
[0022]每个夹持件可滑动地设置在一个滑轨上。
[0023]本技术第二方面提供了一种搬运机器人，包括根据本技术第一方面的夹持机构。
[0024]本技术具有以下优点：
[0025]1、由上述技术方案可知，本实用性新型第一方面的夹持机构主要包括基架、夹持件、第一驱动机构和联动组件。其中，夹持件为至少三个，第一驱动机构也为至少三个，且与夹持件一一对应设置，能够一一对应地驱动多个夹持件做相互聚拢或分离的运动，并在聚拢时夹持圆形工件，在分离时释放圆形工件。由于每个夹持件均由一个第一驱动机构所驱动，多个夹持件能够在相互聚拢时对圆形工件施加较大的夹持力，从而使夹持机构对圆形工件的夹持更加稳定。联动组件能够在夹持件移动时发生转动，并在转动的过程中限制与其相连的多个夹持件同步进行聚拢或分离运动，以确保在搬运过程中圆形形心不变。因此，本技术的夹持机构能够代替人工圆形工件进行限位，这使得搬运机器人能够对圆形工件进行自动化的搬运，能够克服现有技术中人工搬运圆形工件效率低，操作者劳动强度高的缺陷，能够提高圆形工件的搬运和装配效率，降低操作者的劳动强度。另外，本技术的夹持机构的结构简单，制造容易，使用安全可靠，便于实施推广应用。
[0026]2、夹持机构还包括设置在基架上并位于多个连通孔之间的连接座。每个第一驱动机构的主体与连接座的一个侧壁固定连接，伸缩杆与一个安装座固定连接，能够借助一个安装座对多个第一驱动机构实施固定，并使多个第一驱动机构对连接座的冲击力相互抵消，能够使夹持机构的结构更加紧凑，运动更加平稳。
[0027]3、夹持件包括安装座和夹指。安装座可滑动地设置在基架上。夹指固定设置在安装座上，并朝远离基架的方向延伸。为了提升夹持件对圆形工件的夹持的稳定性，夹指上设有增磨凸起，当夹指上设置有增磨凸起时，夹持件既能够对圆形工件实施可靠的约束，又不会增大对第一驱动机构的驱动距离的要求。
[0028]4、第一驱动机构固定设置在基架远离夹持件的一侧并与夹持件对应设置。基架上形成有连通孔，安装座穿过连通孔，第一驱动机构的伸缩杆与安装座相连接。夹持件的数量为三个，既能够对圆形工件进行稳定可靠的限位，又不至于过度增加夹持机构的成本和对夹持机构的制造精度的要求。优选地，基架上设置有三个滑轨，三个滑轨呈放射状的分布并等圆心角设置。每个夹持件可滑动地设置在一个滑轨上。具体地，每个夹持件的安装座能够与滑轨滑动连接，既能够使夹持件在基座上更加顺畅地滑动，又能够有效约束夹持件的运动轨迹。
[0029]5、为了便于将圆形工件释放到机床上，夹持机构还包括顶推组件，其设置在基架上，适于顶推处于夹持件之间的工件，使圆形工件从多个夹持件之间脱离。顶推组件包括支撑板、线性驱动机构、顶推件和导向杆。其中，支撑板设置在基架上。线性驱动机构设置在支
撑板上。顶推件与线性驱动机构的伸缩杆相连。导向杆与支撑板滑动连接。导向杆的延伸方向与基架所在的平面相垂直，导向杆与顶推件相连接。导向杆能够约束顶推件沿垂直于基架所在平面的方向运动，防止顶推件的顶推方向发生倾斜。顶推件优选但不限于为能够与圆形工件进行面接触的顶推盘，能够增大顶推组件与圆形工件之间的接触面积，避免圆形工件被碰伤的风险。
[0030]6、基架上还形成有避让通孔，顶推组件的线性驱动机构和导向杆能够穿过避让通孔。这使得顶推组件能够被部分收纳到基架远离夹持件的一侧，能够使夹持机构的结构更加紧凑，缩小夹持机构所占用的空间。
[0031]7、本技术第二方面涉及了一种搬运机器人，包括本技术第一专利技术的夹持机构，其能够克服现有技术中人工搬运圆形工件效率低，操作者劳动强度高的缺陷，能够提高圆形工件的搬运和装配效率，降低操作者的劳动强度。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：基架(1)；夹持件(2)，所述夹持件(2)为至少三个且等圆心角设置，每个所述夹持件(2)均可滑动地设置在所述基架(1)上；多个第一驱动机构(3)，其与所述夹持件(2)一一对应设置，并设置在所述基架(1)和夹持件(2)之间，所述第一驱动机构(3)适于驱动所述夹持件(2)相互聚拢或分离；联动组件，位于多个所述夹持件(2)之间并与所述基架(1)铰接，所述联动组件分别与每个所述夹持件(2)相连，并且所述夹持件(2)能够在移动时驱动所述联动组件转动。2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述联动组件包括：转盘(41)，其与所述基架(1)铰接，所述转盘(41)与所述基架(1)的铰接点与多个所述夹持件(2)的距离相同；连杆(42)，其与所述夹持件(2)一一对应设置，每个所述连杆(42)的第一端与所述转盘(41)铰接，第二端与一个所述夹持件(2)铰接。3.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持件(2)包括：安装座(21)，其可滑动地设置在所述基架(1)上；夹指(22)，其固定设置在所述安装座(21)上，并朝远离所述基架(1)的方向延伸。4.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述第一驱动机构(3)固定设置在所述基架(1)远离所述夹持件(2)的一侧并与所述夹持件(2)一一对应设置，所述基架(1)上形成有连通孔(11)，所述安装座(21)穿过所述连通孔(11)，所述第一驱动机构(3)的伸缩杆与所述安装座(21)相连接。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，郭承志，苏春峰，
申请(专利权)人：三一机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：