【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能物流，尤其涉及一种作业机械行驶控制方法、装置、电子设备及作业机械。
技术介绍
1、随着先进制造及物流领域的无人化、智能化、高速化发展需求，用于水平运输和垂直升降的作业机械得到快速发展，此类作业机械具有工作效率高、操作方便、机动灵活等优势，同时，对其运输安全性、可靠性和效率的要求也越来越高，为此，有必要控制作业机械避障以实现安全行驶。
2、目前，作业机械的避障通过实时检测障碍物位置，若检测到障碍物时，控制作业机械减速并停车至停车距离的位置，停车设定时间后，检测障碍物是否被搬走，在障碍物搬走后再继续工作。该避障方法仅考虑到作业机械与障碍物之间的距离，为作业机械提供的避障范围是固定的，为保障作业机械的安全性和可靠性，需要在到达设定的避障范围时停止行驶，等待障碍物消失后再继续行驶，势必会降低作业机械的作业效率，无法兼顾安全性和效率。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种作业机械行驶控制方法、装置、电子设备及作业机械，用以解决现有技术中仅考虑到作业机械与障碍物之间的距离，提供的避障范围是固定的，势必会降低作业效率，无法兼顾安全性和效率的缺陷。
2、第一方面，本专利技术提供一种作业机械行驶控制方法，包括：
3、获取作业机械的当前行驶模式以及所述作业机械的当前行驶路径；所述当前行驶模式包括非自旋行驶和自旋行驶；
4、根据所述当前行驶路径、所述当前行驶模式以及预先确定的减速区域对应的减速策略，确定所述作业机械的目标行驶参数以便控制所
5、根据本专利技术提供的一种作业机械行驶控制方法，所述减速区域的确定步骤，包括：
6、若所述作业机械处于非自旋行驶，沿所述作业机械的行驶方向依次设置急停区、快停区、缓停区和正常行驶区，所述急停区、所述快停区和所述缓停区的范围与所述作业机械的行驶速度正相关；
7、若所述作业机械处于自旋行驶，以所述作业机械为中心由近及远依次设置急停区和正常行驶区，所述急停区的范围与所述作业机械的自旋速度正相关。
8、根据本专利技术提供的一种作业机械行驶控制方法，还包括：
9、获取所述作业机械的带载状态，根据所述带载状态确定所述作业机械的碰撞范围，所述碰撞范围以所述作业机械为中心，设在所述急停区内。
10、根据本专利技术提供的一种作业机械行驶控制方法，所述根据所述当前行驶路径、所述当前行驶模式以及所述减速区域对应的减速策略，确定所述作业机械的目标行驶参数，包括：
11、获取预设作业机械坐标系下的点云数据；
12、若所述当前行驶模式为非自旋行驶且所述点云数据处于所述当前行驶路径的边界范围内，确定所述点云数据对应的障碍物与所述作业机械之间的最小综合距离，根据所述最小综合距离确定所述障碍物对应的所述减速区域以及对应的减速策略，根据所述减速策略确定所述作业机械的目标行驶参数；
13、若所述当前行驶模式为自旋行驶，根据所述点云数据的坐标确定所述点云数据对应的障碍物与所述作业机械之间的最小综合距离，根据所述最小综合距离确定所述障碍物对应的所述减速区域以及对应的减速策略，根据所述减速策略确定所述作业机械的目标行驶参数。
14、根据本专利技术提供的一种作业机械行驶控制方法，还包括：
15、根据所述当前行驶路径，确定所述当前行驶路径的边界信息；
16、若所述当前行驶模式为非自旋行驶，将所述边界信息和所述点云数据转换至frenet坐标系，判断所述点云数据是否处于所述当前行驶路径的边界范围内；
17、对应的，确定所述点云数据对应的障碍物与所述作业机械之间的最小综合距离，包括：
18、根据所述点云数据在frenet坐标系下的坐标，确定所述点云数据对应的障碍物与所述作业机械之间的最小综合距离。
19、根据本专利技术提供的一种作业机械行驶控制方法，还包括：
20、若所述目标行驶参数小于预设减速阈值，则所述作业机械停止行驶。
21、根据本专利技术提供的一种作业机械行驶控制方法，还包括：
22、若所述目标行驶参数大于所述预设减速阈值的连续数高于设定值，所述作业机械继续行驶。
23、第二方面，本专利技术还提供一种作业机械行驶控制装置，包括：
24、获取模块，用于获取作业机械的当前行驶模式以及所述作业机械的当前行驶路径；所述当前行驶模式包括非自旋行驶和自旋行驶；
25、控制模块，用于根据所述当前行驶路径、所述当前行驶模式以及预先确定的减速区域对应的减速策略，确定所述作业机械的目标行驶参数以便控制所述作业机械。
26、第三方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械行驶控制方法。
27、第四方面，本专利技术还提供一种作业机械，包括作业机械本体，所述作业机械本体中设置有作业机械行驶控制处理器；还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述作业机械行驶控制处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述作业机械行驶控制处理器执行时实现任一项所述作业机械行驶控制方法的步骤。
28、本专利技术提供的作业机械行驶控制方法、装置、电子设备及作业机械，方法包括获取作业机械的当前行驶模式以及所述作业机械的当前行驶路径；所述当前行驶模式包括非自旋行驶和自旋行驶；根据所述当前行驶路径、所述当前行驶模式以及预先确定的减速区域对应的减速策略，确定所述作业机械的目标行驶参数以便控制所述作业机械。本专利技术根据所述当前行驶路径、所述当前行驶模式以及减速区域对应的减速策略确定作业机械的目标行驶参数，能够灵活设置作业机械的减速区域和减速参数，无需直接停止行驶，兼顾安全性和效率。
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1.一种作业机械行驶控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的作业机械行驶控制方法，其特征在于，所述减速区域的确定步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的作业机械行驶控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的作业机械行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶路径、所述当前行驶模式以及所述减速区域对应的减速策略，确定所述作业机械的目标行驶参数，包括：
5.根据权利要求4所述的作业机械行驶控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的作业机械行驶控制方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的作业机械行驶控制方法，其特征在于，还包括：
8.一种作业机械行驶控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述作业机械行驶控制方法的步骤。
10.一种作业机械，其特征在于，包括作业机械本体，所述作业
...【技术特征摘要】
1.一种作业机械行驶控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的作业机械行驶控制方法，其特征在于，所述减速区域的确定步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的作业机械行驶控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的作业机械行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶路径、所述当前行驶模式以及所述减速区域对应的减速策略，确定所述作业机械的目标行驶参数，包括：
5.根据权利要求4所述的作业机械行驶控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的作业机械行驶控制方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：文宝，高宏达，方志炜，
申请(专利权)人：三一机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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