本公开提供一种虚拟引导线的生成方法、装置及电子地图，包括：获取预先生成的路口的参照线，其中，参照线是基于设定行驶方向在路口覆盖的路面区域生成的且没有规避位于该路面区域中的障碍物的参照线，根据参照线确定避开障碍物的躲避路线，其中，躲避路线到参照线的距离小于设定的距离阈值，根据参照线、躲避路线和障碍物，生成设定行驶方向对应的虚拟引导线，避免了基于人工方式确定虚拟引导线造成的准确性偏低的弊端，实现了确定虚拟引导线的智能化和自动化，提高了确定出的虚拟引导线的准确性和有效性。确性和有效性。确性和有效性。
【技术实现步骤摘要】
虚拟引导线的生成方法、装置及电子地图
[0001]本公开涉及高精地图
，尤其涉及一种虚拟引导线的生成方法、装置及电子地图。
技术介绍
[0002]电子地图是对现实世界的数字化表达，现实世界中绝大多数道路的道路面上画有车道线，以供车辆沿车道规范行驶，因此，在制作高精电子地图时基于采集的道路资料数据即可制作路面上的车道线。
[0003]但是，本公开专利技术人发现现实世界中道路的路面区域通常没有车道线，由于高精电子地图主要服务于智能驾驶车辆进行驾驶决策，为使智能驾驶车辆的决策系统能够基于高精电子地图做出相应的驾驶决策指令，需要为道路的路面区域生成虚拟引导线，虚拟引导线也称为路口虚拟线。
[0004]在一些实施例中，可以基于人工的方式确定虚拟引导线。
技术实现思路
[0005]本公开提供一种虚拟引导线的生成方法、装置及电子地图，用以解决虚拟引导线的可靠性偏低的问题。
[0006]第一方面，本公开实施例提供一种虚拟引导线的生成方法，包括：
[0007]获取预先生成的路口的参照线，其中，所述参照线是基于设定行驶方向在所述路口覆盖的路面区域生成的且没有规避位于所述路面区域中的障碍物的参照线；
[0008]根据所述参照线确定避开所述障碍物的躲避路线，其中，所述躲避路线到所述参照线的距离小于设定的距离阈值；
[0009]根据所述参照线、所述躲避路线和所述障碍物，生成所述设定行驶方向对应的虚拟引导线。
[0010]在本公开的一个实施例中，所述根据所述参照线、所述躲避路线和所述障碍物，生成所述设定行驶方向对应的虚拟引导线，包括：
[0011]确定所述躲避路线与所述障碍物的交点；
[0012]以所述参照线为基准，以所述交点为躲避点，生成曲率平滑的偏移线；
[0013]根据所述偏移线确定所述虚拟引导线。
[0014]在本公开的一个实施例中，用于生成所述偏移线的参照线是预先生成的所述路面区域的路面中心线；
[0015]所述根据所述偏移线确定所述虚拟引导线，包括：
[0016]以所述偏移线为虚拟中心线，生成虚拟车道线；
[0017]将所述虚拟车道线确定为所述虚拟引导线。
[0018]在本公开的一个实施例中，所述以所述偏移线为虚拟中心线，生成虚拟车道线，包括：
[0019]获取所述路面区域的驶入路面的驶入宽度；
[0020]获取所述路面区域的驶出路面的驶出宽度；
[0021]根据所述驶入宽度和所述驶出宽度对所述虚拟中心线进行采样处理，得到所述虚拟车道线。
[0022]在本公开的一个实施例中，所述根据所述驶入宽度和所述驶出宽度对所述虚拟中心线进行采样处理，得到所述虚拟车道线，包括：
[0023]根据预设固定间隔采样得到所述虚拟中心线上的采样点；
[0024]获取经过所述采样点且垂直于所述虚拟中心线的垂线；
[0025]根据所述驶入宽度、所述驶出宽度、所述采样点以及所述垂线生成所述虚拟车道线。
[0026]在本公开的一个实施例中，所述根据所述驶入宽度、所述驶出宽度、所述采样点以及所述垂线生成所述虚拟车道线，包括：
[0027]计算所述驶入宽度和所述驶出宽度之间的宽度差值；
[0028]根据所述采样点的数量和宽度差值，在所述采样点位于所述虚拟中心线两侧的垂线上分别确定一个边线点；
[0029]根据位于所述虚拟中心线同一侧的各边线点生成该侧的虚拟车道线。
[0030]在本公开的一个实施例中，所述根据所述参照线确定避开所述障碍物的躲避路线，包括：
[0031]以预设车辆行驶宽度的一半宽度为扩大基准，对所述障碍物进行扩大处理，得到扩大后的障碍物；
[0032]根据所述扩大后的障碍物和所述参照线确定所述躲避路线。
[0033]在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：
[0034]构建所述路口的网格拓扑图，其中，所述网格拓扑图中包括障碍物网格和非障碍物网格；
[0035]根据所述网格拓扑图生成所述参照线；
[0036]以及，根据所述参照线确定避开所述障碍物的躲避路线，包括：
[0037]根据所述参照线和所述网格拓扑图确定避开所述障碍物的躲避路线。
[0038]第二方面，本公开实施例提供一种虚拟引导线的生成装置，包括：
[0039]获取单元，用于获取预先生成的路口的参照线，其中，所述参照线是基于设定行驶方向在所述路口覆盖的路面区域生成的且没有规避位于所述路面区域中的障碍物的参照线；
[0040]确定单元，用于根据所述参照线确定避开所述障碍物的躲避路线，其中，所述躲避路线到所述参照线的距离小于设定的距离阈值；
[0041]第一生成单元，用于根据所述参照线、所述躲避路线和所述障碍物，生成所述设定行驶方向对应的虚拟引导线。
[0042]在本公开的一个实施例中，所述第一生成单元，包括：
[0043]第一确定子单元，用于确定所述躲避路线与所述障碍物的交点；
[0044]生成子单元，用于以所述参照线为基准，以所述交点为躲避点，生成曲率平滑的偏移线；
[0045]第二确定子单元，用于根据所述偏移线确定所述虚拟引导线。
[0046]在本公开的一个实施例中，用于生成所述偏移线的参照线是预先生成的所述路面区域的路面中心线；
[0047]所述第二确定子单元，包括：
[0048]生成模块，用于以所述偏移线为虚拟中心线，生成虚拟车道线；
[0049]确定模块，用于将所述虚拟车道线确定为所述虚拟引导线。
[0050]在本公开的一个实施例中，所述生成模块，包括：
[0051]第一获取子模块，用于获取所述路面区域的驶入路面的驶入宽度；
[0052]第二获取子模块，用于获取所述路面区域的驶出路面的驶出宽度；
[0053]采样子模块，用于根据所述驶入宽度和所述驶出宽度对所述虚拟中心线进行采样处理，得到所述虚拟车道线。
[0054]在本公开的一个实施例中，所述采样子模块用于，根据预设固定间隔采样得到所述虚拟中心线上的采样点，获取经过所述采样点且垂直于所述虚拟中心线的垂线，根据所述驶入宽度、所述驶出宽度、所述采样点以及所述垂线生成所述虚拟车道线。
[0055]在本公开的一个实施例中，所述采样子模块用于，计算所述驶入宽度和所述驶出宽度之间的宽度差值，根据所述采样点的数量和宽度差值，在所述采样点位于所述虚拟中心线两侧的垂线上分别确定一个边线点，根据位于所述虚拟中心线同一侧的各边线点生成该侧的虚拟车道线。
[0056]在本公开的一个实施例中，所述确定单元，包括：
[0057]扩大子单元，用于以预设车辆行驶宽度的一半宽度为扩大基准，对所述障碍物进行扩大处理，得到扩大后的障碍物；
[0058]第三确定子单元，用于根据所述扩大后的障碍物和所述参照线确定所述躲避路线。
[0059]在本公开的一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种虚拟引导线的生成方法，包括：获取预先生成的路口的参照线，其中，所述参照线是基于设定行驶方向在所述路口覆盖的路面区域生成的且没有规避位于所述路面区域中的障碍物的参照线；根据所述参照线确定避开所述障碍物的躲避路线，其中，所述躲避路线到所述参照线的距离小于设定的距离阈值；根据所述参照线、所述躲避路线和所述障碍物，生成所述设定行驶方向对应的虚拟引导线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述参照线、所述躲避路线和所述障碍物，生成所述设定行驶方向对应的虚拟引导线，包括：确定所述躲避路线与所述障碍物的交点；以所述参照线为基准，以所述交点为躲避点，生成曲率平滑的偏移线；根据所述偏移线确定所述虚拟引导线。3.根据权利要求2所述的方法，其中，用于生成所述偏移线的参照线是预先生成的所述路面区域的路面中心线；所述根据所述偏移线确定所述虚拟引导线，包括：以所述偏移线为虚拟中心线，生成虚拟车道线；将所述虚拟车道线确定为所述虚拟引导线。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述以所述偏移线为虚拟中心线，生成虚拟车道线，包括：获取所述路面区域的驶入路面的驶入宽度；获取所述路面区域的驶出路面的驶出宽度；根据所述驶入宽度和所述驶出宽度对所述虚拟中心线进行采样处理，得到所述虚拟车道线。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述驶入宽度和所述驶出宽度对所述虚拟中心线进行采样处理，得到所述虚拟车道线，包括：根据预设固定间隔采样得到所述虚拟中心线上的采样点；获取经过所述采样点且垂直于所述虚拟中心线的垂线；根据所述驶入宽度、所述驶出宽度、所述采样点以及所述垂线生成所述虚拟车道线。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述驶入宽度、所述驶出宽度、所述采样点以及所述垂线生成所述虚拟车道线，包括：计算所述驶入宽度和所述驶出宽度之间的宽度差值；根据所述采样点的数量和宽度差值，在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：周超，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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