车辆轨迹集合优化方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆轨迹集合优化方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于目标车辆的状态空间信息确定目标车辆的状态空间，并确定所述状态空间内的多个轨迹离散点，基于多个轨迹离散点构建轨迹离散点集合，基于所述轨迹离散点集合中的各个轨迹离散点构建多条轨迹曲线段，基于多条轨迹曲线段确定待优化轨迹集合；分别将所述待优化轨迹集合中的每条轨迹曲线段作为第一轨迹曲线段，确定是否存在至少两条第二轨迹曲线段拼接得到的目标轨迹曲线段与所述第一轨迹曲线段的第一起点和第一终点均相同，如果是，则删除所述第一轨迹曲线段，并根据所述至少两条第二轨迹曲线段拼接得到的目标轨迹曲线段的目标行驶代价更新所述待优化轨迹集合。价更新所述待优化轨迹集合。价更新所述待优化轨迹集合。

【技术实现步骤摘要】
车辆轨迹集合优化方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种车辆轨迹集合优化方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆行驶轨迹规划是指对把车辆当成质点，设置起点与终点，对车辆在起点与终点之间的路径进行规划。
[0003]通过计算机模拟多条参考行驶轨迹，并在车辆行驶时，可以从这多条参考路径中确定目标路径。由于参考行驶轨迹较多，在确定目标行驶轨迹时，计算量大，耗时较长。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种车辆轨迹集合优化方法、装置、电子设备及存储介质，以实现对车辆轨迹的筛选，确定出目标行驶轨迹。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆轨迹集合优化方法，所述方法包括：
[0006]基于目标车辆的状态空间信息确定目标车辆的状态空间，并确定所述状态空间内的多个轨迹离散点，基于多个轨迹离散点构建轨迹离散点集合，其中，所述状态空间信息包括目标车辆在车辆坐标系下的横坐标和纵坐标、所述目标车辆的航向角以及所述目标车辆的转弯半径本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹集合优化方法，其特征在于，包括：基于目标车辆的状态空间信息确定目标车辆的状态空间，并确定所述状态空间内的多个轨迹离散点，基于多个轨迹离散点构建轨迹离散点集合，其中，所述状态空间信息包括目标车辆在车辆坐标系下的横坐标和纵坐标、所述目标车辆的航向角以及所述目标车辆的转弯半径；基于所述轨迹离散点集合中的各个轨迹离散点构建多条轨迹曲线段，基于多条轨迹曲线段确定待优化轨迹集合；分别将所述待优化轨迹集合中的每条轨迹曲线段作为第一轨迹曲线段，确定是否存在至少两条第二轨迹曲线段拼接得到的目标轨迹曲线段与所述第一轨迹曲线段的第一起点和第一终点均相同，其中，所述第一轨迹曲线段不包含除第一起点和第一终点之外的轨迹离散点；如果是，则删除所述第一轨迹曲线段，并根据所述至少两条第二轨迹曲线段拼接得到的目标轨迹曲线段的目标行驶代价更新所述待优化轨迹集合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多条轨迹曲线段确定待优化轨迹集合，包括：基于所述目标车辆的航向角和/或所述轨迹曲线段的曲线长度确定每条轨迹曲线段的行驶代价；基于所述每条轨迹曲线段的行驶代价确定出多条轨迹曲线段中的多条待优化轨迹曲线段，基于多条所述待优化轨迹曲线段构建待优化轨迹集合。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：确定用于拼接目标轨迹曲线段的至少两条第二轨迹曲线段中每条第二轨迹曲线段对应的最小行驶代价；基于每条得到的第二轨迹曲线段对应的最小行驶代价确定所述目标轨迹曲线段的目标行驶代价。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定用于拼接目标轨迹曲线段的至少两条第二轨迹曲线段中每条第二轨迹曲线段对应的最小行驶代价，包括：针对每条第二轨迹曲线段，如果所述第二轨迹曲线段不存在至少两条第三轨迹曲线段拼接得到的第四轨迹曲线段与所述第二轨迹曲线段的第二起点和第二终点均相同，将所述第二轨迹曲线段的直接行驶代价作为第二轨迹曲线段对应的最小行驶代价；如果所述第二轨迹曲线段存在至少两条第三轨迹曲线段拼接得到的第四轨迹曲线段与所述第二轨迹曲线段的第二起点和第二终点均相同，且所述第四轨迹曲线段的数量为至少两条，则逐条确定所述第四轨迹曲线段的第四行驶代价，将所述第二轨迹曲线段的直接行驶代价和各个第四行驶代价中的最小值作为第二轨迹曲线段对应的最小行驶代价。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两条第二轨迹曲线段拼接得到的目标轨迹曲线段的目...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝值，赵子健，刘新宇，杨首辰，赵彬，王阳，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：