车道线处理方法、电子设备及计算机程序产品技术

本公开实施例公开了一种车道线处理方法、电子设备及计算机程序产品，所述方法包括：获取采集数据；所述采集数据包括对应于车道线的散列点集以及所述散列点集中散列点的几何信息；基于所述几何信息将所述散列点集划分成至少一个子点集；所述至少一个子点集包括直线形子点集和弧线形子点集中的一种或多种的组合；对所述子点集进行线性拟合得到至少一个拟合线；所述拟合线为直线或弧线；从所述子点集筛选出对应于所述拟合线的目标点集，以及利用所述目标点集更新所述拟合线，迭代执行当前步骤，直到满足迭代停止条件为止；将所述拟合线确定为所述车道线对应的代表线。该技术方案能够提高高精地图制作的自动化效率，减少人工成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
车道线处理方法、电子设备及计算机程序产品


[0001]本公开涉及地理信息
，具体涉及一种车道线处理方法、电子设备及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶级别的不断提升，自动驾驶技术需要越来越多的信息用于决策判断复杂路况，为此高精地图相关技术应运而生。线型信息是高精地图中的关键几何信息，采集车通过一系列传感器感知道路信息，并借助机器视觉、神经网络等方式实现对道路上车道线、栅栏、路沿石等线型信息的自动化识别和提取。
[0003]然而，由于现实场景的复杂性和数据采集的局部性，无论是人工还是机器识别的车道线存在误识别、重复识别、识别缺失等问题，仅依靠局部道路的采集信息难以实现完整的识别线补缺、去重、去噪等。因此，需要提出一种解决方案，以便对车道线信息进行整合，从而获得准确率较高的车道线。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供一种车道线处理方法、电子设备及计算机程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例中提供了一种车道线处理方法，其中，包括：
[0006]获取采集数据；所述采集数据包括对应于车道线的散列点集以及所述散列点集中散列点的几何信息；
[0007]基于所述几何信息将所述散列点集划分成至少一个子点集；所述至少一个子点集包括直线形子点集和弧线形子点集中的一种或多种的组合；
[0008]对所述子点集进行线性拟合得到至少一个拟合线；所述拟合线为直线或弧线；
[0009]从所述子点集筛选出对应于所述拟合线的目标点集，以及利用所述目标点集更新所述拟合线，迭代执行当前步骤，直到满足迭代停止条件为止；
[0010]将所述拟合线确定为所述车道线对应的代表线。
[0011]进一步地，从所述子点集筛选出对应于所述拟合线的目标点集，包括：
[0012]确定所述子点集中与所述拟合线的距离小于或等于预设距离阈值、且与所述拟合线的切向一致的目标点集。
[0013]进一步地，利用所述目标点集更新所述拟合线，包括：
[0014]对所述目标点进行聚类；
[0015]确定所述目标点的聚类结果中点数量最多的目标簇；
[0016]基于所述目标簇中的所述目标点重新拟合得到更新后的拟合线。
[0017]进一步地，所述方法还包括：
[0018]在满足所述迭代停止条件后，将所述目标点从所述子点集中删除，得到新的子点集；
[0019]返回并执行对所述子点集进行线性拟合得到至少一个拟合线的步骤，以获得下一
拟合线。
[0020]进一步地，在满足所述迭代停止条件之后，所述方法还包括：
[0021]基于预设拟合线方程和所述目标点对所述拟合线进行修正；所述拟合线为直线时，所述预设拟合线方程的拟合参数包括：弧长参数以及关于弧长参数的多项式函数；所述关于弧长参数的多项式函数表示所述预设拟合线方程对应的直线中的一点距离所述直线的距离；所述拟合线为弧线时，所述预设拟合线方程的拟合参数包括：所述弧线上的点与所述弧线对应的圆心的连线法向和X坐标轴的夹角参数、关于所述夹角参数的多项式函数；所述关于夹角参数的多项式函数表示所述弧线中一点到所述圆心的距离。
[0022]进一步地，所述方法还包括：
[0023]建立所述代表线至所述采集数据的映射关系。
[0024]进一步地，所述方法还包括：
[0025]获取剩余点集；所述剩余点集包括所述子点集中未对应于任意所述代表线的散列点；
[0026]从所述剩余点集筛选出延伸所述代表线一端的候选点；所述候选点满足如下三个条件：所述候选点距离所述代表线一端的切线距离小于或等于第一设定阈值；所述候选点处的车道线切线与所述代表线一端的切线之间的夹角小于或等于第二设定阈值；所述候选点与所述代表线一端的端点连线的方向与所述代表线一端的端点的切线的方向一致；所述候选点处的车道线切线为所述候选点原始所在车道线上的切线；
[0027]将所述候选点按照坐标值进行排序；
[0028]基于相邻两候选点之间的距离相等的原则从所述候选点中筛除离群点，得到延伸点；
[0029]利用所述延伸点拟合得到延伸线；
[0030]将所述延伸线与所述代表线一端进行连接，获得修正后的代表线。
[0031]第二方面，本专利技术实施例中提供了一种基于位置的服务提供方法，所述方法利用第一方面所述的方法得到的车道线数据制作地图数据，以利用所述地图数据为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航、地图渲染、路线规划中的一种或多种。
[0032]第三方面，本专利技术实施例中提供了一种车道线处理装置，其中，包括：
[0033]第一获取模块，被配置为获取采集数据；所述采集数据包括对应于车道线的散列点集以及所述散列点集中散列点的几何信息；
[0034]划分模块，被配置为基于所述几何信息将所述散列点集划分成至少一个子点集；所述至少一个子点集包括直线形子点集和弧线形子点集中的一种或多种的组合；
[0035]第一拟合模块，被配置为对所述子点集进行线性拟合得到至少一个拟合线；所述拟合线为直线或弧线；
[0036]迭代模块，被配置为从所述子点集筛选出对应于所述拟合线的目标点集，以及利用所述目标点集更新所述拟合线，迭代执行当前步骤，直到满足迭代停止条件为止；
[0037]第一确定模块，被配置为将所述拟合线确定为所述车道线对应的代表线。
[0038]所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
[0039]在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。
[0040]第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。
[0041]第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。
[0042]第六方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。
[0043]本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0044]本公开实施例中，采集到路面上车道线数据之后，可以将车道线数据中的线性信息散列化得到散列点集以及该散列点集中各散列点的几何信息，进而再基于各散列点的几何信息将散列点集划分成直线形子点集和/或弧线形子点集，并分别利用直线形子点集和/或弧线形子点集拟合得到一个或多个拟合线，该拟合线可以是直线或者弧线。该拟合线可以被用于从直线形子点集或弧线形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线处理方法，其中，包括：获取采集数据；所述采集数据包括对应于车道线的散列点集以及所述散列点集中散列点的几何信息；基于所述几何信息将所述散列点集划分成至少一个子点集；所述至少一个子点集包括直线形子点集和弧线形子点集中的一种或多种的组合；对所述子点集进行线性拟合得到至少一个拟合线；所述拟合线为直线或弧线；从所述子点集筛选出对应于所述拟合线的目标点集，以及利用所述目标点集更新所述拟合线，迭代执行当前步骤，直到满足迭代停止条件为止；将所述拟合线确定为所述车道线对应的代表线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述子点集筛选出对应于所述拟合线的目标点集，包括：确定所述子点集中与所述拟合线的距离小于或等于预设距离阈值、且与所述拟合线的切向一致的目标点集。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，利用所述目标点集更新所述拟合线，包括：对所述目标点进行聚类；确定所述目标点的聚类结果中点数量最多的目标簇；基于所述目标簇中的所述目标点重新拟合得到更新后的拟合线。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：在满足所述迭代停止条件后，将所述目标点从所述子点集中删除，得到新的子点集；返回并执行对所述子点集进行线性拟合得到至少一个拟合线的步骤，以获得下一拟合线。5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在满足所述迭代停止条件之后，所述方法还包括：基于预设拟合线方程和所述目标点对所述拟合线进行修正；所述拟合线为直线时，所述预设拟合线方程的拟合参数包括：弧长参数以及关于弧长参数的多项式函数；所述关于弧长参数的多项式函数表示所述预设拟合线方程对应的直线中的一点距离所述直线的距离；所述拟合线为弧线时，所述预设拟合线方程的拟合参数包括：所述弧线上的点与所述弧线对应的圆心的连线法向和X坐标轴的夹角参数、关于所述夹角参数的多项式函数；所述关于夹角参数的多项式函数表示所述弧线中一点到所述圆心的距离。6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：建立所述代表线至所述采集数据的映射关系。7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：获取剩余点集；所述剩余...

【专利技术属性】
技术研发人员：任志聪，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：