【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及地图，尤其涉及一种道路场景建模方法、高精度地图更新方法、装置及设备。
技术介绍
1、道路场景模型可以作为高精地图(high definition map，hd地图)更新的单元，这样有利于提高对高精地图的更新效率。面向一个区域，可以通过对该区域中的道路场景进行建模，来获得各个道路场景模型。
2、常规的道路场景建模方法是：采用计算机视觉技术，对多张道路图像进行识别和分析，在得到待建模的道路场景之后，对各道路场景进行建模。而这种方式，由于对大量图像进行处理，不但技术难度大，而且识别的错误率高，导致建模的性能较差。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种道路场景建模方法、高精度地图更新方法、装置及设备。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种道路场景建模方法，方法包括：
3、获取车道线矢量集；
4、对所述车道线矢量集中的各个车道线矢量进行分组处理，得到道路拓扑关系，所述道路拓扑关系包括多个车道线矢量组和各个车道线矢量组之间的分割线位置，任一车道线矢量组表征一条道路；
5、根据所述各个车道线矢量组分别构建得到多个路段场景模型，以及根据所述各个车道线矢量组之间的分割线位置构建得到至少一个路口场景模型。
6、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种高精地图更新方法，方法包括：
7、基于第一方面所述的道路场景建模方法，构建多个路段场景模型和至少一个路口场景模型；基于所
8、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种道路场景建模装置，所述装置包括：
9、获取模块，用于获取车道线矢量集；
10、分组模块，用于对所述车道线矢量集中的各个车道线矢量进行分组处理，得到道路拓扑关系，所述道路拓扑关系包括多个车道线矢量组和各个车道线矢量组之间的分割线位置，任一车道线矢量组表征一条道路；
11、模型构建模块，用于根据所述各个车道线矢量组分别构建得到多个路段场景模型，以及根据所述各个车道线矢量组之间的分割线位置构建得到至少一个路口场景模型。
12、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种高精地图更新装置，所述装置包括：
13、建模模块，用于基于第一方面所述的道路场景建模方法，构建多个路段场景模型和至少一个路口场景模型；
14、更新模块，用于基于所述多个路段场景模型和所述至少一个路口场景模型更新高精地图。
15、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现第一方面所述方法的步骤。
16、第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述方法的步骤。
17、本说明书的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
18、本说明书实施例中，将车道线矢量集作为道路场景建模的基础数据，这样一来，与现有技术的以道路图像作为道路场景建模的基础数据相比，无需对大量的图像数据进行处理，从而能够降低技术难度。进一步的，本申请实施例对所获取的车道线矢量集中的各个车道线矢量进行分组处理，得到道路拓扑关系，所述道路拓扑关系包括多个车道线矢量组和各个车道线矢量组之间的分割线位置，其中，任一车道线矢量组表征一条道路。也就是说，通过对所述车道线矢量集中的各个车道线矢量进行分组，能够将组成一条道路的车道线矢量划分为一组，以得到道路拓扑关系，而所述道路拓扑关系包括各个车道线矢量组之间的分割线位置，进而，根据所述各个车道线矢量组分别构建得到多个路段场景模型，以及根据所述各个车道线矢量组之间的分割线位置构建得到至少一个路口场景模型。由于地图矢量可以包含地图元素相对较为准确的信息，将地图矢量集作为基础数据进行识别和建模，能够降低识别的错误率，从而提高道路场景建模和建模的准确性。
19、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
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1.一种道路场景建模方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车道线矢量集中的各个车道线矢量进行分组处理，得到道路拓扑关系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将相似度特征满足预设条件的至少两个车道线矢量组成一个车道线矢量组，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个车道线矢量组构建所述道路拓扑关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个车道线矢量组分别构建得到多个路段场景模型，包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个车道线矢量组之间的分割线位置构建得到至少一个路口场景模型，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车道线矢量集，包括：
8.一种高精地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：
9.一种道路场景建模装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种道路场景建模方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车道线矢量集中的各个车道线矢量进行分组处理，得到道路拓扑关系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将相似度特征满足预设条件的至少两个车道线矢量组成一个车道线矢量组，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个车道线矢量组构建所述道路拓扑关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个车道线矢量组分别构建得到多个路段场景模型，包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特...
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