【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车载控制器，特别涉及一种车载控制器的仲裁方法及系统。
技术介绍
1、当前自动驾驶技术已成为汽车最热门领域之一。摄像头充当了自动驾驶技术的“眼睛”，自动驾驶ai芯片充当了自动驾驶的“大脑”，“大脑”由图形处理ip核、通用处理器ip核、i2c控制器ip核等部件组成。图形处理ip核和通用处理器ip核运行的软件不同且相互独立，其执行的任务也不同。
2、其中，在软件上，图形处理ip核运行的是isp固件，而通用处理器ip核运行的是嵌入式系统，如linux、qnx等；在任务上，图形处理ip核需要通过i2c控制器ip核去调节摄像头效果，而通用处理器ip核需要通过i2c控制器ip核去读写解串器、电源、摄像头的控制、参数、状态及故障寄存器。
3、然而通用处理器ip核和图形处理ip核在访问i2c控制器ip核时，存在资源竞争冲突的问题；首先是硬件仲裁问题，多个硬件ip核访问同一资源存在冲突问题，通常采用纯硬件仲裁方式，但此方式不具备灵活性，无法满足高优先级抢占低优先级及低优先级不打断或影响高优先级的情况；其次是软件同步问题，采用软件同步的方式会影响图形处理ip核和通用处理器ip核的性能（发送消息、等待消息、接收消息等过程需要消耗时间及算力），并且实时性差，以及稳定性差。
技术实现思路
1、本申请为解决现有技术中采用纯硬件的仲裁方式，导致灵活性较差且无法满足高优先级抢占低优先级及低优先级不打断或影响高优先级的情况的技术问题，还为了解决现有技术中的软件同步方式实时性差且稳定性
2、具体的，本申请提供一种车载控制器的仲裁方法，所述车载控制器至少搭载有第一寄存器和第二寄存器，所述车载控制器的仲裁方法包括以下步骤：
3、响应于第一寄存器读取信号，获取车载控制器的锁定状态。
4、在所述车载控制器为未加锁状态时，获取第二寄存器中的目标优先级，并根据所述目标优先级对所述车载控制器进行加锁，以获取车载控制器的使用权限，开始使用车载控制器。
5、在上述技术方案中，获取锁定状态以及加锁工作都是由车载控制器的硬件部分实现的，而其余过程则是由软件部分所实现，采用软硬件结合的方式进行仲裁，相比纯硬件仲裁，兼顾了灵活性和实时响应能力，提高了系统的可靠性；并且可以满足高优先级抢占低优先级及低优先级不打断或影响高优先级的情况，可见，该方法具备高效性；并且设置了加锁流程，使得能够保证并发访问车载控制器的冲突问题，保证车载控制器的传输数据的安全性。
6、进一步的，在获取车载控制器的锁定状态之前，还包括：
7、响应于目标优先级写入信号，判断所写入的目标优先级是否小于等于第二寄存器中的第一预设优先级，若小于等于，则拒绝写入所述目标优先级；否则将所述目标优先级及其对应的身份信息写入所述第二寄存器中。
8、在上述技术方案中，引入了对目标优先级的判断和拒绝机制，有效地控制了对车载控制器的请求，并防止低优先级任务对高优先级任务的干扰；通过将目标优先级和对应的身份信息写入第二寄存器，实现了一种可靠的记录和管理机制，便于系统对请求进行准确、高效的仲裁；同时该过程也是由硬件部分实现，灵活性较强。
9、进一步的，在所述车载控制器为已加锁状态时，发出加锁失败指令，并结束流程。
10、在上述技术方案中，对车载控制器进行加锁是为了确保该控制器正常使用，在确保完整性的前提下，避免多个任务同时访问车载控制器而导致的数据错误，当车载控制器已加锁，另一个任务请求该控制器时，会得到加锁失败的指令，终止流程，从而避免资源的重复使用，进而保证系统的安全性和可靠性。
11、进一步的，所述的根据所述目标优先级对车载控制器进行加锁，包括：
12、判断所述目标优先级对应的身份信息是否与预设身份信息相同，若相同，则读取所述第一寄存器，以对车载控制器进行加锁，并发出加锁成功指令；否则发出加锁失败指令，并结束流程。
13、在上述技术方案中，通过判断目标优先级对应的身份信息是否与预设身份信息相同，限制了对车载控制器的访问者，从而保证只有授权用户才能访问该控制器，提高了系统的安全性；在读取第一寄存器实现对车载控制器的加锁，避免了其他高优先级任务对该控制器的抢占。这样可以优先处理高优先级任务，保证车载控制器的使用效率和稳定性。
14、进一步的，所述车载控制器还搭载有第三寄存器；所述获取车载控制器的使用权限，包括：
15、响应于所述加锁成功指令，向第三寄存器写入预设标志，以获取车载控制器的使用权限。
16、在上述技术方案中，通过响应加锁成功指令和写入预设标志的方式，实现了对车载控制器的访问和操作的有序化，避免了多个任务交叉进行对控制器的访问操作等问题。
17、进一步的，所述车载控制器还搭载有第四寄存器；所述开始使用车载控制器后，还包括：
18、判断所述车载控制器是否已被使用完成，若已被使用完成，则通过所述第四寄存器向所述第二寄存器写入第二预设优先级，并通过所述第四寄存器向第一寄存器写入预设值，以对车载控制器进行解锁；若未被使用完成，则判断所述目标优先级对应的身份信息是否与预设身份信息相同，若相同，则再次开始使用车载控制器，并重复上述过程；若不相同，则通过所述第四寄存器向第一寄存器写入预设值，以对车载控制器进行解锁。
19、在上述技术方案中，通过向第四和第二寄存器写入相应的信息，可以保证车载控制器的使用顺序和优先级，避免了资源冲突和交叉访问等问题；在判断车载控制器是否被使用完成后及时释放控制器，可以避免资源浪费和系统停滞等问题，提高了系统的效率和运行稳定性。
20、基于同一构思，本申请还提供一种车载控制器的仲裁系统，所述系统至少包括：
21、第一获取模块：用于响应于第一寄存器读取信号，获取车载控制器的锁定状态。
22、第二获取模块：用于在所述第一获取模块获取到所述车载控制器为未加锁状态时，获取第二寄存器中的目标优先级。
23、第三获取模块：用于根据所述第二获取模块的获取结果对所述车载控制器进行加锁，以获取车载控制器的使用权限，并转入处理模块。
24、处理模块：用于开始使用车载控制器。
25、在上述技术方案中，采用软硬件结合的方式进行车载控制器仲裁，相较于纯硬件仲裁具有更好的灵活性和实时响应能力，提升了系统的可靠性；该系统能够满足高优先级任务抢占低优先级任务的需求，并确保低优先级任务不会中断或影响高优先级任务的执行，展现出高效性；此外，通过设置加锁流程，解决了并发访问车载控制器时可能出现的冲突问题，确保车载控制器传输数据的安全性；总之，软硬件结合的仲裁系统在提升系统可靠性、灵活性和实时性方面具有显著优势。
26、进一步的，所述系统还包括：
27、第一判断模块：用于响应于目标优先级写入信号，判断所写入的目标优先级是否小于等于第二寄存器中的第一预设优本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车载控制器的仲裁方法，其特征在于，所述车载控制器至少搭载有第一寄存器和第二寄存器，所述车载控制器的仲裁方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述车载控制器的仲裁方法，其特征在于，在获取车载控制器的锁定状态之前，还包括：
3.根据权利要求2所述车载控制器的仲裁方法，其特征在于，在所述车载控制器为已加锁状态时，发出加锁失败指令，并结束流程。
4.根据权利要求3所述车载控制器的仲裁方法，其特征在于，所述的根据所述目标优先级对车载控制器进行加锁，包括：
5.根据权利要求4所述车载控制器的仲裁方法，其特征在于，所述车载控制器还搭载有第三寄存器；所述获取车载控制器的使用权限，包括：
6.根据权利要求5所述车载控制器的仲裁方法，其特征在于，所述车载控制器还搭载有第四寄存器；所述开始使用车载控制器后，还包括：
7.一种采用如权利要求1-6任一项所述的车载控制器的仲裁方法的系统，其特征在于，所述系统至少包括：
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
9.根据权利要求8所述的系
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车载控制器的仲裁方法，其特征在于，所述车载控制器至少搭载有第一寄存器和第二寄存器，所述车载控制器的仲裁方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述车载控制器的仲裁方法，其特征在于，在获取车载控制器的锁定状态之前，还包括：
3.根据权利要求2所述车载控制器的仲裁方法，其特征在于，在所述车载控制器为已加锁状态时，发出加锁失败指令，并结束流程。
4.根据权利要求3所述车载控制器的仲裁方法，其特征在于，所述的根据所述目标优先级对车载控制器进行加锁，包括：
5.根据权利要求4所述车载控制器的仲裁方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：甘林，宋卫桥，张劲松，
申请(专利权)人：成都市卡蛙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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