【技术实现步骤摘要】
本公开涉及高精地图数据处理，具体涉及一种高精地图资料的精度检测方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、相对于普通地图，高精地图可以提供更高精度，内容更为丰富的地图信息，高精地图的精度主要依赖于采集的高精地图资料的精度，由于采集设备的设备误差等原因会导致采集的高精地图资料有一定误差，因而需要检测高精地图资料的精度。目前，相关方案是通常计算点云厚度来衡量高精地图资料的精度，比如说，采集一个平面对应的点云，其点云厚度实际为0，但是点云采集设备采集的点云有一定的厚度，这就说明采集的点云数据有误差；但是依据点云厚度进行检测实际只能发现跟点云采集设备相关的误差，无法发现与图像采集设备相关的误差。
技术实现思路
1、为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种高精地图资料的精度检测方法、装置、设备及介质。
2、第一方面，本公开实施例中提供了一种高精地图资料的精度检测方法。
3、具体地，所述高精地图资料的精度检测方法，包括：
4、获取待检测区域的点云数据和图像数据；
5、提取所述图像数据中目标类型的地图要素的图像二维特征点，以及提取所述点云数据中所述目标类型的地图要素的点云三维特征点；
6、将所述目标类型的地图要素的图像二维特征点和所述点云三维特征点进行匹配，得到同一坐标系下匹配的图像特征点和点云特征点；
7、确定所述匹配的图像特征点和点云特征点之间的匹配误差；
8、根据所述匹配的图像特征点和点云特征点之间的匹配
9、第二方面，本公开实施例中提供了一种高精地图资料的精度检测装置，包括：
10、数据获取模块，被配置为获取待检测区域的点云数据和图像数据；
11、特征提取模块，被配置为提取所述图像数据中目标类型的地图要素的图像二维特征点，以及提取所述点云数据中所述目标类型的地图要素的点云三维特征点；
12、匹配模块，被配置为将所述目标类型的地图要素的图像二维特征点和所述点云三维特征点进行匹配，得到同一坐标系下匹配的图像特征点和点云特征点；
13、误差确定模块，被配置为确定所述匹配的图像特征点和点云特征点之间的匹配误差；
14、精度确定模块，被配置为根据所述匹配的图像特征点和点云特征点之间的匹配误差，确定所述高精地图资料的精度。
15、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。
16、第四方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。
17、根据本公开实施例提供的技术方案，可以在获取待检测区域的点云数据和图像数据后，提取所述图像数据中目标类型的地图要素的图像二维特征点，以及提取所述点云数据中目标类型的地图要素的点云三维特征点；然后，将所述目标类型的地图要素的图像二维特征点和点云三维特征点转换至同一坐标系下，得到同一坐标系下匹配的图像特征点和点云特征点，确定匹配的图像特征点和点云特征点之间的匹配误差，根据所述匹配的图像特征点和点云特征点之间的匹配误差，就可以确定所述高精地图资料的精度；如此，通过点云数据和图像数据之间匹配特征点的匹配误差来确定高精地图资料的精度，可以同时检测点云采集设备和图像采集设备采集地图资料时的测量精度，精度检测更全面，检测结果更有效。
18、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
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1.一种高精地图资料的精度检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述提取所述图像数据中目标类型的地图要素的图像二维特征点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述提取所述点云数据中所述目标类型的地图要素的轮廓点云，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述目标类型的地图要素的图像二维特征点和所述点云三维特征点进行匹配，得到同一坐标系下匹配的图像特征点和点云特征点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，所述将所述图像二维特征点与所述点云二维特征点进行匹配，得到匹配的图像二维特征点和点云二维特征点，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述匹配的图像特征点和点云特征点之间的匹配误差，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述匹配的图像特征点和点云特征点之间的匹配误差，确定所述高精地图资料的精度，包括：
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其中，所述目标类型的地图要素为车道线。
9.一种高精地图资料的精度检测装置，其中，p>
10.一种电子设备，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1至8任一项所述的方法步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种高精地图资料的精度检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述提取所述图像数据中目标类型的地图要素的图像二维特征点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述提取所述点云数据中所述目标类型的地图要素的轮廓点云，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述目标类型的地图要素的图像二维特征点和所述点云三维特征点进行匹配，得到同一坐标系下匹配的图像特征点和点云特征点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，所述将所述图像二维特征点与所述点云二维特征点进行匹配，得到匹配的图像二维特征点和点云二维特征点，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述匹...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄玉玺，高强，岳顺强，陈岳，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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