本申请提供了一种定位手爪，其包括：定位板，具有两组限位槽,用于承载框状产品；传动机构；两组定位柱，与所述传动机构固定连接，并活动地穿设于所述两组限位槽；驱动装置，与所述传动机构连接，用于驱动所述传动机构上的所述两组定位柱沿所述两组限位槽运动以定位框状产品。本申请还提供了一种包括上述定位手爪的机器人装置。上述定位手爪通过定位柱在限位槽运动实现自动定位框状产品，机械人装置可直接从来料盘中抓取框状产品并对框状产品进行自动定位，无需中转定位装置对框状产品进行定位及无需等通过中转定位装置对框状产品进行定位后才抓取框状产品，如此，提高了定位框状产品及抓取框状产品的效率。品及抓取框状产品的效率。品及抓取框状产品的效率。
【技术实现步骤摘要】
定位手爪及机器人装置
[0001]本申请涉及框状产品定位领域，尤其涉及一种定位手爪及一种机器人装置。
技术介绍
[0002]产线上实现机械手抓取来自托盘上的物料时，由于托盘上摆放物料的空间一般比物料大，造成物料摆放难免有误差，为了使机械手精准抓取物料，需要人工先将物料从托盘移至定位装置，如具有多个定位销的定位装置，以通过定位装置将物料精准定位，然后再通过机械手从定位装置抓取物料。上述物料抓取过程中，由于需要人工移动并定位物料于定位装置上，定位物料及抓取物料的效率较低。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，有必要提供一种定位手爪，以提高定位框状产品及抓取框状产品的效率。
[0004]一种定位手爪，包括：定位板，具有两组限位槽，用于承载框状产品；传动机构；两组定位柱，与所述传动机构固定连接，并活动地穿设于所述两组限位槽；驱动装置，与所述传动机构连接，用于驱动所述传动机构上的所述两组定位柱沿所述两组限位槽运动以定位所述框状产品。
[0005]进一步地，在一实施方式中，所述传动机构包括：连接件，与所述驱动装置固定连接，所述驱动装置驱动所述连接件直线往复运动；支撑板，置于所述定位板的下方并与所述定位板固定连接；第一连杆组件，与所述连接件转动连接并滑动地置于所述支撑板上，一组定位柱与所述第一连杆组件固定连接；第二连杆组件，与所述连接件转动连接并滑动地置于所述定位板的下方，另一组定位柱与所述第二连杆组件固定连接。
[0006]进一步地，在一实施方式中，每一组定位柱包括两个定位柱，每组限位槽包括两个限位槽，所述两个限位槽呈八字状且开口较大的一侧朝向所述定位板的一边缘。
[0007]进一步地，在一实施方式中，所述连接件上凸设有固定轴，所述第一连杆组件包括：第一连杆，滑动地置于所述支撑板上，所述第一连杆的一端转动地套于所述固定轴上，所述第一连杆的另一端固定连接一所述定位柱；第二连杆，滑动地置于所述支撑板上，所述第二连杆的一端转动地套于所述固定轴上，另一端固定连接另一所述定位柱。
[0008]进一步地，在一实施方式中，所述定位板面向所述支撑板的一侧具有第一导向槽，所述固定轴凸出于第一连杆组件且滑动地置于所述第一导向槽。
[0009]进一步地，在一实施方式中，所述第二连杆组件包括：转动杆，转动地连接于所述支撑板，所述转动杆的一端与所述连接件连接；连接杆，一端与所述转动杆的另一端转动连接；第三连杆，滑动地置于所述支撑板上，所述第三连杆的一端与所述连接杆的另一端转动连接；第四连杆，滑动地置于所述支撑板上，所述第四连杆的一端与所述连接杆的所述另一端转动连接。
[0010]进一步地，在一实施方式中，所述定位板面向所述支撑板的一侧具有第二导向槽，
所述第三连杆及所述第四连杆位于所述连接杆的下方，所述连接杆滑动地置于所述第二导向槽。
[0011]进一步地，在一实施方式中，所述驱动装置为双轴直线气缸，所述双轴直线气缸的活塞头与所述连接件固定连接。
[0012]进一步地，在一实施方式中，所述定位手爪还包括压料块，所述压料块固定于所述定位板上，用于与所述框状产品抵持以在垂直于所述定位板的方向上定位所述框状产品。
[0013]一种机器人装置，包括上述定位手爪。
[0014]上述定位手爪通过定位柱在限位槽运动实现自动定位框状产品，机械人装置可直接从来料盘中抓取框状产品并对框状产品进行自动定位，无需中转定位装置对框状产品进行定位及无需等通过中转定位装置对框状产品进行定位后才抓取框状产品，如此，提高了定位框状产品及抓取框状产品的效率。
附图说明
[0015]图1为本申请一些实施方式中定位手爪在定位框状产品时的立体图。
[0016]图2为图1中的定位手爪的分解图。
[0017]图3为图1中的定位手爪在定位框状产品时另一视角的立体图。
[0018]图4为图3中的定位柱位于限位槽的另一端的立体图。
[0019]图5为图1中的定位手爪除去驱动装置后另一视角的立体图。
[0020]图6为图5中的定位手爪的部分分解图。
[0021]图7为图6中的定位手爪进一步的分解图。
[0022]主要元件符号说明
[0023][0024][0025]如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。
具体实施方式
[0026]为了能够更清楚地理解本申请实施例的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施方式中的特征可以相互组合。
[0027]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请实施例，所描述的实施方式仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请实施例保护的范围。
[0028]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请实施例的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请实施例。
[0029]请参阅图1及图2，本申请提供了一种定位手爪1，该定位手爪1包括定位板2、传动机构3、两组定位柱4及驱动装置5。定位板2具有两组限位槽21。两组定位柱4与传动机构3固定连接，并活动地穿设于两组限位槽21。驱动装置5与传动机构3连接，用于驱动传动机构3上的两组定位柱4沿两组限位槽21运动以定位框状产品10的内腔101。
[0030]具体地，传动机构3包括连接件31、支撑板32、第一连杆组件33及第二连杆组件34。连接件31与驱动装置5固定连接，驱动装置5在工作时驱动连接件31直线往复运动。支撑板32置于定位板2的下方并与定位板2固定连接。第一连杆组件33与连接件31转动连接并滑动地置于支撑板32上，一组定位柱4与第一连杆组件33固定连接。第二连杆组件34与连接件31转动连接并滑动地置于定位板2的下方，另一组定位柱4与第二连杆组件34固定连接。每一组定位柱4包括两个定位柱4。每组限位槽21包括两个限位槽21，所述两个限位槽21呈八字状且开口较大的一侧朝向定位板2的一边缘。每一组定位柱4中的两个定位柱4活动地穿设于一组限位槽21中的两个限位槽21。在一些实施方式中，连接件31呈L形，第一连杆组件33连接于连接件31的长边，第二连杆组件34连接于连接件31的短边上远离连接件31的长边的一端。
[0031]第一连杆组件33包括第一连杆331及第二连杆332。第一连杆331滑动地置于支撑板32上，连接件31上凸设有固定轴311，第一连杆331的一端转动地套于固定轴311上，第一连杆331的另一端固定连接一组定位柱4中的一所述定位柱4。
[0032]第二连杆332滑动地置于支撑板32上，第二连杆332的一端转动地套于固定轴311上且置于第一连杆331套于固定轴311上的一端，第二连杆332的另一端固定连接上述一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种定位手爪，其特征在于，包括：定位板，具有两组限位槽，用于承载框状产品；传动机构；两组定位柱，与所述传动机构固定连接，并活动地穿设于所述两组限位槽；驱动装置，与所述传动机构连接，用于驱动所述传动机构上的所述两组定位柱沿所述两组限位槽运动以定位所述框状产品。2.如权利要求1所述的定位手爪，其特征在于，所述传动机构包括：连接件，与所述驱动装置固定连接，所述驱动装置驱动所述连接件直线往复运动；支撑板，置于所述定位板的下方并与所述定位板固定连接；第一连杆组件，与所述连接件转动连接并滑动地置于所述支撑板上，一组定位柱与所述第一连杆组件固定连接；第二连杆组件，与所述连接件转动连接并滑动地置于所述定位板的下方，另一组定位柱与所述第二连杆组件固定连接。3.如权利要求2所述的定位手爪，其特征在于，每一组定位柱包括两个定位柱，每组限位槽包括两个限位槽，所述两个限位槽呈八字状且开口较大的一侧朝向所述定位板的一边缘。4.如权利要求2所述的定位手爪，其特征在于，所述连接件上凸设有固定轴，所述第一连杆组件包括：第一连杆，滑动地置于所述支撑板上，所述第一连杆的一端转动地套于所述固定轴上，所述第一连杆的另一端固定连接一所述定位柱；第二连杆，滑动地置于所述支撑板上，所述第二连杆的一端转动地套于所述固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓峰，陈可富，崔文斌，张军辉，
申请(专利权)人：河南裕展精密科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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