本发明专利技术公开了一种电机输出转矩的控制方法、装置及电子设备，所述控制方法包括：获取所述电机的dq轴电压控制值；基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值；基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值；基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩。本发明专利技术采用dq轴电压作为控制变量，通过对dq轴电压进行控制，从降低电机旋变位置波动出发，实现了对电机转矩波动的抑制。机转矩波动的抑制。机转矩波动的抑制。
【技术实现步骤摘要】
一种电机输出转矩的控制方法、装置及电子设备
[0001]本公开涉及电机控制
，具体而言，涉及一种电机输出转矩的控制方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]由于能量密度大和效率高，永磁同步电机在新能源汽车领域获得了广泛的应用。电磁转矩是电机的一个重要外特性变量，在大部分汽车应用场合，它需要得到快速、准确的控制，以满足人们对汽车的性能要求。然而，由于电机本身所采用绕组的分布形式、齿槽效应、磁极布置等因素，使得电机气隙磁场发生畸变，产生磁链谐波，并进一步导致电机反电动势产生谐波；同时，由于变频器所采用的电力电子器件的非线性特性，如开关管的管压降、死区时间等，导致电机产生电流谐波。反电动势谐波与电流谐波相互作用，导致永磁同步电机产生转矩波动，严重影响电机系统的控制精度和运行平稳性，因而成为电机设计和控制重点解决问题之一。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本公开的目的在于提供一种电机输出转矩的控制方法、装置、存储介质及电子设备，以解决现有技术中无法有效降低电机转矩波动的技术问题。
[0004]为了实现上述目的，第一方面，本公开提供了一种电机输出转矩的控制方法，包括：获取所述电机的dq轴电压控制值；基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值；基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值；基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩。
[0005]在一些实施例中，所述获取所述电机的dq轴电压控制值，包括：采集所述电机的三相电流值；将所述三相电流值进行坐标变换得到旋转坐标系下的dq轴电流控制值；基于所述dq轴电流控制值获取所述dq轴电压控制值。
[0006]在一些实施例中，所述基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值，包括：基于所述dq轴电压控制值进行平均值滤波获得dq轴电压指令值；基于所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值进行PID控制，获得PID控制输出值；基于所述PID控制输出值确定所述旋变角度补偿值。
[0007]在一些实施例中，所述基于所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值进行PID控制，获得PID控制输出值，包括：基于所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值获得差值；将所述差值输入PID控制器获得PID控制输出值。
[0008]在一些实施例中，所述基于所述PID控制输出值确定所述旋变角度补偿值，还包括：对所述PID控制输出值进行限幅操作。
[0009]在一些实施例中，所述基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩，包括：基于所述转子旋变位置控制值和所述三相电流值，确定d轴电流参考值和q轴电流参考值；基于d轴电流控制值和所述d轴电流参考值进行PID控制，获得经过补偿的d轴电压控
制值以及基于q轴电流控制值和所述q轴电流参考值进行PID控制，获得经过补偿的q轴电压控制值；基于经过补偿的所述d轴电压控制值和经过补偿的所述q轴电压控制值调节所述电机的输出转矩。
[0010]在一些实施例中，所述电机是永磁同步电机。
[0011]第二方面，本公开还提供了一种电机输出转矩的控制装置，包括：
[0012]获取模块，用于获取所述电机的dq轴电压控制值；第一确定模块，用于基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值；第二确定模块，用于基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值；调节模块，用于基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩。
[0013]第三方面，本公开还提供一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项技术方案中所述方法的步骤。
[0014]第四方面，本公开还提供一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现上述任一项技术方案中所述方法的步骤。
[0015]本公开实施例采用dq轴电压作为控制变量，通过对dq轴电压进行控制确定所述电机的旋变角度补偿值，并基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值，最终基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩；从降低电机旋变位置波动出发，实现了对电机转矩波动的抑制。本公开所述的控制方法通过纯软件实现，零成本。
[0016]为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本公开所提供的电机输出转矩的控制方法的步骤示意图；
[0019]图2是本公开所提供的获取所述电机的dq轴电压控制值的步骤示意图；
[0020]图3是本公开所提供的角度修正模块控制框图；
[0021]图4是本公开所提供的确定所述电机的旋变角度补偿值的步骤示意图；
[0022]图5是本公开所提供的获得PID控制输出值的步骤示意图；
[0023]图6是本公开所提供的基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩的步骤示意图；
[0024]图7是本公开所提供的永磁同步电机转矩波动控制框图；
[0025]图8是本公开所提供的电机输出转矩的控制装置的结构框图
[0026]图9是本公开所提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面，结合附图对本公开的具体实施例进行详细的描述，但不作为本公开的限定。
[0028]应理解的是，可以对此处公开的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。
[0029]包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。
[0030]通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。
[0031]还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。
[0032]当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
[0033]此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所公开的具体的结构性和功能性细节并非意在限定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机输出转矩的控制方法，其特征在于，包括：获取所述电机的dq轴电压控制值；基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值；基于当前的转子旋变位置采集值和所述旋变角度补偿值确定转子旋变位置控制值；基于所述转子旋变位置控制值调节所述电机的输出转矩。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述电机的dq轴电压控制值，包括：采集所述电机的三相电流值；将所述三相电流值进行坐标变换得到旋转坐标系下的dq轴电流控制值；基于所述dq轴电流控制值获取所述dq轴电压控制值。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述dq轴电压控制值确定所述电机的旋变角度补偿值，包括：基于所述dq轴电压控制值进行平均值滤波获得dq轴电压指令值；基于所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值进行PID控制，获得PID控制输出值；基于所述PID控制输出值确定所述旋变角度补偿值。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值进行PID控制，获得PID控制输出值，包括：基于所述dq轴电压控制值和所述dq轴电压指令值获得差值；将所述差值输入PID控制器获得PID控制输出值。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述PID控制输出值确定所述旋变角度补偿值，还包括：对所述PID控制输出值进...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘忠亮，董力嘉，冉再庆，李帅，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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