投纱机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种投纱机器人，包括安装座；整理模块，设置于安装座，整理模块用于将多个管纱按照预设方式排布；整形模块，与整理模块相连，整形模块用于从按照预设方式排布的多个管纱上获取对应的线头；以及投料模块，与整形模块的相连，投料模块用于将已获取对应的线头的多个管纱的多个线头捻合，并将捻合线头后的多个管纱投放至预设位置。本发明专利技术提供的投纱机器人，投料过程稳定可靠，且满足了络筒机对投料的要求，投料后无需再人工调整管纱，实现了自动化投纱。自动化投纱。自动化投纱。

Yarn feeding robot

【技术实现步骤摘要】
投纱机器人


[0001]本专利技术涉及纺织机械
，特别是涉及一种投纱机器人。

技术介绍

[0002]随着社会经济发展与产业升级，对劳动密集型行业的现有设备进行自动化改造、用智能机器人代替工人重复枯燥的工作具有重大意义。
[0003]纺织行业作为主要的劳动密集型行业之一，具有较高的人工成本，特别是作为纺织行业的重要环节的络筒工序，一台络筒机需要配备3
‑
5名插纱工人才能完成日常生产，插纱工人每天重复拿取管纱、抽取线头、放入纱库的机械动作。而且，络筒车间普遍存在噪音污染大、空气中存在大量的短小纤维的问题，从而威胁工人的身体健康。因此，对络筒车间进行智能化改造，以降低纺织厂用工压力、提高工作效率及改善工人工作环境成为了现在亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要提供一种投纱机器人，能够解决现有投纱无法实现自动化的问题。
[0005]本申请的一方面，提供投纱机器人，包括：
[0006]安装座；
[0007]整理模块，设置于所述安装座，所述整理模块用于将多个管纱按照预设方式排布；
[0008]整形模块，与所述整理模块相连，所述整形模块用于分别从以所述预设方式排布的多个所述管纱上获取线头；以及
[0009]投料模块，与所述整形模块的相连，所述投料模块用于将多个所述管纱的多个线头捻合，并将多个所述管纱投放至预设位置。
[0010]在其中一个实施例中，所述整理模块包括提升装置、识别装置、区分装置及落料装置；
[0011]所述提升装置用于逐个提升所述管纱；
[0012]所述识别装置设于所述提升装置，所述识别装置用于在提升所述管纱的过程中识别所述管纱的第一特征，其中，所述管纱还具有不同于所述第一特征的第二特征，所述第一特征和所述第二特征均用于表征所述管纱的端部尺寸；
[0013]所述区分装置与所述提升装置相连，所述区分装置用于根据所述识别装置识别的所述管纱的第一特征，允许所述管纱以具有所述第二特征的部分优先落下；
[0014]所述落料装置与所述区分装置相连，所述落料装置用于接收来自所述区分装置的多个所述管纱，并按照所述预设方式排布。
[0015]在其中一个实施例中，所述整理模块还包括上料装置，所述上料装置与所述提升装置相连，所述上料装置包括：
[0016]上料壳体，具有上料腔；以及
[0017]上料机构，设置于所述上料壳体的底部，所述上料机构包括位于所述上料腔内的
至少两个上料部，所述至少两个上料部沿所述管纱的输送方向依次排布；
[0018]其中，所述上料部可在竖直方向作升降运动。
[0019]在其中一个实施例中，所述提升装置包括一级提升装置，所述一级提升装置包括：
[0020]第一固定框架；
[0021]第一提升机构，安装于所述第一固定框架，所述第一提升机构包括循环前移的第一提升传送带和安装于所述第一提升传送带上的第一提升单元，所述第一提升传送带用于带动所述第一提升单元自下而上提升所述管纱；以及
[0022]第一顶出机构，安装于所述第一固定框架，且位于所述第一提升机构的顶端，所述第一顶出机构突出所述第一提升传送带所在平面；
[0023]其中，所述第一顶出机构突出所述第一提升传送带所在平面的一侧具有第一顶出面，所述第一顶出面相对所述第一提升传送带所在平面向外倾斜设置。
[0024]在其中一个实施例中，所述提升装置还包括二级提升装置，所述一级提升装置与所述二级提升装置相连，所述一级提升装置沿所述管纱的输送方向位于二级提升装置的上游侧，所述识别装置设于二级提升装置，所述区分装置与所述二级提升装置相连；
[0025]其中，所述一级提升装置的提升高度小于二级提升装置的提升高度。
[0026]在其中一个实施例中，所述二级提升装置包括第二固定框架及第二提升机构，所述第二提升机构安装于第二固定框架，所述第二提升机构具有传送面，所述传送面用于传送所述管纱；
[0027]所述识别装置包括识别机构及两个触发单元，所述识别机构安装于所述第二固定框架，所述识别机构包括两个识别单元，所述两个识别单元在所述管纱的输送方向上分别设于所述传送面的两侧，所述两个触发单元分别安装于所述识别机构，每个所述触发单元包括触发件，所述触发件仅能在所述管纱的所述第一特征的触发下产生触发信号。
[0028]在其中一个实施例中，所述整理模块还包括整理装置，所述整理装置位于所述一级提升装置与所述二级提升装置之间，且两端分别与所述一级提升装置和所述二级提升装置相连；
[0029]所述整理装置包括：
[0030]整料壳体，所述整料壳体界定形成整料通道，所述整料通道具有相对设置的第二进料口和第二出料口；及
[0031]转动输送组件，包括收容于所述整料通道内的转动输送件，所述转动输送件具有沿垂直于所述整料通道的延伸方向的第八方向延伸的中心轴线；
[0032]其中，所述转动输送件包括多个绕所述中心轴线间隔排布的容纳腔，所述转动输送件能够以所述中心轴线为转动轴转动，以使所述容纳腔择一地依次对准并连通所述第二出料口。
[0033]在其中一个实施例中，所述整料装置还第二剪切组件，所述第二剪切组件设于所述整料通道内，所述第二剪切组件用于剪切位于所述整理通道内的所述管纱的线头。
[0034]在其中一个实施例中，所述区分装置包括：
[0035]区分壳体，界定形成具有第一进料口与第一出料口的区分通道；及
[0036]第一区分件与第二区分件，均安装于所述区分壳体上；
[0037]其中，所述第一区分件与所述第二区分件中至少一者伸入所述区分通道，并与另
一者界定形成一落料口；
[0038]所述落料口连通于所述第一进料口与所述第一出料口之间，并仅允许所述管纱具有所述第二特征的部分优先落下。
[0039]在其中一个实施例中，所述区分装置还包括第二剪切组件，所述第二剪切组件设于所述区分通道内，所述第二剪切组件用于剪切位于所述区分通道内的所述管纱的线头。
[0040]在其中一个实施例中，所述落料装置包括接料机构和缓冲机构；
[0041]所述接料机构与所述区分装置相连，所述接料机构包括多个第一接料筒，每一所述接料筒能够接收来自所述区分装置的对应一所述管纱；
[0042]所述缓冲机构与所述接料机构相连，所述缓冲机构包括多个第二接料筒，所述多个第二接料筒与所述多个第一接料筒一一对应布设，所述第二接料筒用于缓存来自所述接料机构的所述管纱。
[0043]在其中一个实施例中，所述整形模块包括输送装置及线头获取装置；
[0044]所述输送装置具有轨道，所述输送装置包括移动单元，所述移动单元能够定位多个所述管纱，所述移动单元滑动连接于所述轨道；
[0045]所述线头获取装置围绕所述轨道设置，所述轨道具有线头获取工位，所述线头获取装置能够在所述管纱位于所述线头获取工位时获取所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种投纱机器人，其特征在于，包括：安装座；整理模块，设置于所述安装座，所述整理模块用于将多个管纱按照预设方式排布；整形模块，与所述整理模块相连，所述整形模块用于分别从以所述预设方式排布的多个所述管纱上获取线头；以及投料模块，与所述整形模块的相连，所述投料模块用于将多个所述管纱的多个线头捻合，并将多个所述管纱投放至预设位置。2.根据权利要求1所述的投纱机器人，其特征在于，所述整理模块包括提升装置、识别装置、区分装置及落料装置；所述提升装置用于逐个提升所述管纱；所述识别装置设于所述提升装置，所述识别装置用于在提升所述管纱的过程中识别所述管纱的第一特征，其中，所述管纱还具有不同于所述第一特征的第二特征，所述第一特征和所述第二特征均用于表征所述管纱的端部尺寸；所述区分装置与所述提升装置相连，所述区分装置用于根据所述识别装置识别的所述管纱的第一特征，允许所述管纱以具有所述第二特征的部分优先落下；所述落料装置与所述区分装置相连，所述落料装置用于接收来自所述区分装置的多个所述管纱，并按照所述预设方式排布。3.根据权利要求2所述的投纱机器人，其特征在于，所述整理模块还包括上料装置，所述上料装置与所述提升装置相连，所述上料装置包括：上料壳体，具有上料腔；以及上料机构，设置于所述上料壳体的底部，所述上料机构包括位于所述上料腔内的至少两个上料部，所述至少两个上料部沿所述管纱的输送方向依次排布；其中，所述上料部可在竖直方向作升降运动。4.根据权利要求2所述的投纱机器人，其特征在于，所述提升装置包括一级提升装置，所述一级提升装置包括：第一固定框架；第一提升机构，安装于所述第一固定框架，所述第一提升机构包括循环前移的第一提升传送带和安装于所述第一提升传送带上的第一提升单元，所述第一提升传送带用于带动所述第一提升单元自下而上提升所述管纱；以及第一顶出机构，安装于所述第一固定框架，且位于所述第一提升机构的顶端，所述第一顶出机构突出所述第一提升传送带所在平面；其中，所述第一顶出机构突出所述第一提升传送带所在平面的一侧具有第一顶出面，所述第一顶出面相对所述第一提升传送带所在平面向外倾斜设置。5.根据权利要求4所述的投纱机器人，其特征在于，所述提升装置还包括二级提升装置，所述一级提升装置与所述二级提升装置相连，所述一级提升装置沿所述管纱的输送方向位于二级提升装置的上游侧，所述识别装置设于二级提升装置，所述区分装置与所述二级提升装置相连；其中，所述一级提升装置的提升高度小于二级提升装置的提升高度。6.根据权利要求5所述的投纱机器人，其特征在于，所述二级提升装置包括第二固定框
架及第二提升机构，所述第二提升机构安装于第二固定框架，所述第二提升机构具有传送面，所述传送面用于传送所述管纱；所述识别装置包括识别机构及两个触发单元，所述识别机构安装于所述第二固定框架，所述识别机构包括两个识别单元，所述两个识别单元在所述管纱的输送方向上分别设于所述传送面的两侧，所述两个触发单元分别安装于所述识别机构，每个所述触发单元包括触发件，所述触发件仅能在所述管纱的所述第一特征的触发下产生触发信号。7.根据权利要求5所述的投纱机器人，其特征在于，所述整理模块还包括整理装置，所述整理装置位于所述一级提升装置与所述二级提升装置之间，且两端分别与所述一级提升装置和所述二级提升装置相连；所述整理装置包括：整料壳体，所述整料壳体界定形成整料通道，所述整料通道具有相对设置的第二进料口和第二出料口；及转动输送组件，包括收容于所述整料通道内的转动输送件，所述转动输送件具有沿垂直于所述整料通道的延伸方向的第八方向延伸的中心轴线；其中，所述转动输送件包括多个绕所述中心轴线间隔排布的容纳腔，所述转动输送件能够以所述中心轴线为转动轴转动，以使所述容纳腔择...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵紫州，王国锋，杨攀，龙新星，李翰良，张镝，周照男，秦诗玮，
申请(专利权)人：深圳市微埃智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：