飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质技术

本发明专利技术公开一种飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质，所述方法包括接收到预设指令时，控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，所述预设指令包括旋翼展开指令和/或旋翼折叠指令；控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置。本发明专利技术本实施例基于在旋翼展开或折叠前，将所述旋翼驱动到设定位置，且使得旋翼保持在所述设定位置不转动，如此，便于旋翼的展开或折叠，提高飞行器的使用效果。的使用效果。的使用效果。

Rotor positioning method, aircraft and storage medium of aircraft

【技术实现步骤摘要】
飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质


[0001]本专利技术涉及飞行器领域，尤其涉及一种飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质。

技术介绍

[0002]在飞行器领域中，飞行汽车已经逐渐成为飞行器与车辆结合的新发展方向。飞行汽车一般通过在车顶上安装的旋翼来提供升力，而由于旋翼较大，占用面积大，为了便于飞行汽车的停放，一般设置旋翼可折叠，使用时将旋翼展开，停放时将旋翼折叠。
[0003]由于旋翼折叠或展开时处于自由摆动状态，在折叠机臂的过程中，自由摆中的旋翼使得机臂和旋翼难以放进存储装置内，在展开机臂过程中，旋翼容易出现打浆的情况，或者出现旋翼被卡的情况，导致旋翼和机臂折叠或展开不便，影响飞行器的使用效果。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质，旨在使得旋翼和机臂便于折叠后展开，提升飞行器的使用效果。
[0005]可选地，所述飞行器的旋翼定位方法包括以下步骤：
[0006]接收到预设指令时，控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，所述预设指令包括旋翼展开指令和/或旋翼折叠指令；
[0007]控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置。
[0008]可选地，所述飞行器包括飞行组件，所述飞行组件包括机臂、旋翼、驱动模块和位置检测装置，所述驱动模块设置在所述机臂上，所述驱动模块包括壳体和设置在所述壳体内的驱动部，所述驱动部与所述旋翼连接，以带动所述旋翼转动，所述位置检测装置包括第一信号部和第二信号部，所述第一信号部装设于所述壳体，所述第二信号部设置在所述驱动部与所述旋翼连接的输出轴上，所述第一信号部和所述第二信号部处于相对位置时输出感应信号，所述控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置的步骤包括：
[0009]控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动；
[0010]接收到所述第一信号部的感应信号时，根据预设位置控制所述驱动部转动，以使所述旋翼转动到所述设定位置，所述预设位置为所述第二信号部处于与所述第一信号部的相对位置时，旋翼转动到所述设定位置时驱动部的位移。
[0011]可选地，所述接收到所述第一信号部的感应信号时，根据预设位置控制所述驱动部转动的步骤包括：
[0012]接收到所述第一信号部的感应信号时，获取所述驱动部的第一位置；
[0013]根据所述第一位置和所述预设位置确定所述驱动部的目标运行参数，所述目标运行参数包括目标运行时长和/或目标位置；
[0014]按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动。
[0015]可选地，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤包括：
[0016]控制所述驱动部按照预设角速度运行，并获取所述驱动部的实际运行参数，所述实际运行参数包括实际运行时长和/或实际位置；
[0017]在所述实际运行参数与目标运行参数的差值小于或等于预设阈值时，执行所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的步骤。
[0018]可选地，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤包括：
[0019]控制所述驱动部按照预设角速度运行，并按照所述预设角速度确定所述驱动部运行预设运行时长后的预期位置；
[0020]获取所述驱动部运行所述预设运行时长后的实际位置；
[0021]在所述预期位置与所述实际位置的差值小于或等于预设差值，且所述预设运行时长达到所述目标运行时长时，执行所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的步骤。
[0022]可选地，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤，还包括
[0023]在所述预期位置与所述实际位置的差值大于所述预设差值，或者，所述预设运行时长未达到所述目标运行时长时，返回执行控制所述驱动部按照预设角速度运行，并按照所述预设角速度确定所述驱动部运行预设运行时长后的预期位置的步骤。
[0024]可选地，所述获取所述驱动部运行所述预设运行时长后的实际位置的步骤包括：
[0025]通过旋转变压器获取所述驱动部运行所述预设运行时长后的第二旋变角度；
[0026]根据所述驱动部处于第一位置时检测到的第一旋变角度、所述第二旋变角度、极对数以及运行所述预设运行时长后的旋变圈数计算所述驱动部的所述实际位置。
[0027]可选地，所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的步骤包括：
[0028]向所述驱动部输入零角速度信号，以使所述驱动部停止转动，且保持在上电状态。
[0029]本专利技术还提供一种飞行器，所述飞行器包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的旋翼定位程序，所述旋翼定位程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行器的旋翼定位方法的步骤。
[0030]本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质存储有旋翼定位程序，所述旋翼定位程序被处理器执行时实现如上所述的飞行器的旋翼定位方法的步骤。
[0031]为实现上述目的，本专利技术提供一种飞行器的旋翼定位方法、飞行器和存储介质，本实施例中，在接收到所述旋翼展开指令或旋翼折叠指令时，控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，然后控制驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置不变，如此，控制旋翼展开或折叠过程中，所述旋翼始终保持在所述设定位置，避免旋翼自由摆动、打浆或被卡等情况出现，便于旋翼和机臂的展开或折叠，提升飞行器的使用效果。
附图说明
[0032]图1为本专利技术提供的飞行器的旋翼定位方法涉及的硬件环境架构；
[0033]图2为本专利技术提供的飞行器的旋翼定位方法第一实施例的流程示意图；
[0034]图3为本专利技术提供的飞行器的结构示意图；
[0035]图4为本专利技术提供的飞行器的旋翼处于设定位置下的结构示意图；
[0036]图5为本专利技术提供的飞行器的驱动部的旋变角度和位置的关系图；
[0037]图6为图2中步骤S10的一细化流程示意图；
[0038]图7为图6中步骤S12的以细化流程示意图；
[0039]图8为本专利技术提供的飞行器的旋翼定位方法第二实施例的流程示意图；
[0040]图9为本专利技术提供的飞行器的旋翼定位方法第三实施例的流程示意图；
[0041]图10为本专利技术提供的飞行器的驱动部的角速度控制示意图。
[0042]标号及说明：
[0043]标号名称标号名称100飞行组件200控制器110机臂120旋翼130驱动模块131壳体132驱动部133减速器140位置检测装置141第一信号部142第二信号部
ꢀꢀ
[0044]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0045]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0046]为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的旋翼定位方法，其特征在于，所述飞行器的旋翼定位方法包括以下步骤：接收到预设指令时，控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置，所述预设指令包括旋翼展开指令和/或旋翼折叠指令；控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置。2.如权利要求1所述的飞行器的旋翼定位方法，其特征在于，所述飞行器包括位置检测装置，所述位置检测装置包括第一信号部和第二信号部，所述第一信号部装设于所述飞行器，相对所述飞行器静止，所述第二信号部设置在所述驱动部与所述旋翼连接的输出轴上，所述第一信号部和所述第二信号部处于相对位置时输出感应信号，所述控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动到设定位置的步骤包括：控制旋翼的驱动部带动所述旋翼转动；接收到所述第一信号部的感应信号时，根据预设位置控制所述驱动部转动，以使所述旋翼转动到所述设定位置，所述预设位置为所述第二信号部处于与所述第一信号部的相对位置时，旋翼转动到所述设定位置时驱动部的位移。3.如权利要求2所述的飞行器的旋翼定位方法，其特征在于，所述接收到所述第一信号部的感应信号时，根据预设位置控制所述驱动部转动的步骤包括：接收到所述第一信号部的感应信号时，获取所述驱动部的第一位置；根据所述第一位置和所述预设位置确定所述驱动部的目标运行参数，所述目标运行参数包括目标运行时长和/或目标位置；按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动。4.如权利要求3所述的飞行器的旋翼定位方法，其特征在于，所述按照所述目标运行参数控制所述驱动部转动的步骤包括：控制所述驱动部按照预设角速度运行，并获取所述驱动部的实际运行参数，所述实际运行参数包括实际运行时长和/或实际位置；在所述实际运行参数与目标运行参数的差值小于或等于预设阈值时，执行所述控制所述驱动部保持在当前位置，使得所述旋翼保持在所述设定位置的步骤。5.如权利要求3所述的飞行器的旋翼定位方法，其特征在于，所述按照所述目标运行参数控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：张婉，张振兴，靳云乔，崔超，杨海鹏，徐巍巍，侯聪，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：