一种适用于复合机器人的气动组合抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适用于复合机器人的气动组合抓手，属于复合机器人纺织纱芯上下料技术领域，包括法兰连接件，三抓气缸和三抓气缸抓手，所述法兰连接件一端设有三抓气缸，所述三抓气缸的活塞杆分别连接三抓气缸抓手，所述三抓气缸抓手为L形，三抓气缸抓手与三抓气缸垂直，所述三抓气缸抓手上设有可拆卸的组合吸盘抓手，本装置在实现纱芯上下料抓取时，也解决了纱芯隔板的抓取问题，实现了在较短的时间内通过组合改变形态去抓取两种甚至多种工件。工件。工件。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于复合机器人的气动组合抓手


[0001]本技术涉及复合机器人纺织纱芯上下料装置
，具体为一种适用于复合机器人的气动组合抓手。

技术介绍

[0002]纺织纱芯为一管体，其内孔与纺织机上的锭子相匹配，使用时将纺织纱芯的一端插在纺车架的锭子上，轴高速旋转带动纱芯高速转动，将纺出纱线环绕在纱芯上，随着技术的改进，现有技术中，纱芯的上料采用电缸配合2D视觉系统来实现抓取物料，但是，电缸负载能力有限，成本高，另一方面，多个纱芯之间存在隔板纸，现有的抓手无法在抓取过程中无法解决隔板纸的抓取问题。

技术实现思路

[0003]针对上述存在的技术不足，本技术的目的是提供一种适用于复合机器人的气动组合抓手，以解决现有技术中纱芯上料成本高，无法同时抓取隔板纸的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：本技术提供一种适用于复合机器人的气动组合抓手，其特征在于，包括法兰连接件，三抓气缸和三抓气缸抓手，所述法兰连接件一端设有三抓气缸，所述三抓气缸的活塞杆分别连接三抓气缸抓手，所述三抓气缸抓手为L形，三抓气缸抓手与三抓气缸垂直，所述三抓气缸抓手上设有可拆卸的组合吸盘抓手。
[0005]优选地，所述组合吸盘抓手包括支撑架和设于支撑架四周的多个吸盘，所述支撑架中部设有连接座，所述三抓气缸抓手通过连接座与组合吸盘抓手可拆卸连接。
[0006]优选地，所述连接座上设有环形柱，所述三抓气缸抓手通过环形柱与组合吸盘抓手可拆卸连接。
[0007]优选地，所述组合吸盘抓还包括组合吸盘抓手支架。
[0008]优选地，所述组合吸盘抓手支架上设有与支撑架配合的定位块。
[0009]优选地，所述法兰连接件上设有相机支架。
[0010]优选地，所述相机支架上设有2D相机。
[0011]本技术的有益效果在于：1、本装置采用气缸取代现有技术中常用的电缸，成本大大下降，替换为气缸后，抓手抓持力大大提升；2、本装置在三抓气缸抓手上设置可拆卸的组合吸盘抓手，在实现纱芯上下料抓取时，同时也解决了纱芯隔板的抓取问题，实现了在较短的时间内通过组合改变形态去抓取两种甚至多种工件；4、本装置结构设计简单，使用方便快捷，最大程度保证了生产设备与搬运设备之间的协调性，提高了生产效率，适于推广使用。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例
或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为本技术实施例提供的一种适用于复合机器人的气动组合抓手的结构示意图。
[0014]图2为本技术实施例提供的一种适用于复合机器人的气动组合抓手的三抓气缸抓手结构仰视图。
[0015]图3为本技术实施例提供的一种适用于复合机器人的气动组合抓手的三抓气缸抓手结构俯视图。
[0016]图4为本技术实施例提供的一种适用于复合机器人的气动组合抓手的组合吸盘抓手结构示意图。
[0017]图5为本技术实施例提供的一种适用于复合机器人的气动组合抓手的组合吸盘抓手支架结构示意图。
[0018]附图标记说明：法兰连接件1；三抓气缸2；三抓气缸抓手3；组合吸盘抓手4；支撑架5；吸盘6；连接座7；环形柱8；相机支架9；组合吸盘抓手支架10；定位块11；2D相机12。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]实施例：如图1至图5所示，本技术提供了一种适用于复合机器人的气动组合抓手，包括法兰连接件1，三抓气缸2和三抓气缸抓手3，法兰连接件1一端设有三抓气缸2，另一端连着机器人末端，三抓气缸2的活塞杆分别连接三抓气缸抓手3，三抓气缸抓手3为L形，三抓气缸抓手3与三抓气缸2垂直，此种形态的三抓气缸抓手3既可以在纱芯上料过程中，扩大和缩小三抓气缸抓手3外接圆的圆周半径以抓取纱芯，同时还可以在三抓气缸抓手上增设可拆卸连接的其他抓取装置，以完成不同工件的抓取，三抓气缸抓手3上设有可拆卸的组合吸盘抓手4，组合吸盘抓手4用于实现纱芯隔板的抓取。
[0021]进一步的，组合吸盘抓手4包括支撑架5和设于支撑架5四周的多个吸盘6，组合吸盘抓手4通过吸盘5抓取纱芯隔板，支撑架5中部设有连接座7，三抓气缸抓手3通过连接座7与组合吸盘抓手4可拆卸连接。
[0022]进一步的，连接座7上设有环形柱8，三抓气缸抓手3通过环形柱8与组合吸盘抓手4可拆卸连接，三抓气缸抓手3在纱芯上料过程中，通过扩大和缩小三抓气缸抓手3外接圆的圆周半径以抓取、释放纱芯，连接座7上增设环形柱8，环形柱8与纱芯形状相似，三抓气缸抓手3通过与环形柱8连接改变三抓气缸抓手3的形态。
[0023]进一步的，组合吸盘抓手4还包括组合吸盘抓手支架10，纱芯隔板抓取结束后三抓气缸抓手将组合吸盘抓手4自动放回组合吸盘抓手支架10上。
[0024]进一步的，组合吸盘抓手支架10上设有与支撑架5配合的多个定位块11，定位块11实现组合吸盘抓手4的定位。
[0025]进一步的，法兰连接件1上设有相机支架9，法兰连接件1侧边通过相机支架安装2D相机12。
[0026]进一步的，相机支架8上设有2D相机12，2D相机12用于获取图形信号。
[0027]使用时，当抓取对象是纱芯时，三抓气缸抓手3为独立形态，三抓气缸抓手3在三抓气缸抓手3外接圆的圆周半径小于纱芯内径的状态下直接插入纱芯中间的圆孔，然后撑开三抓气缸抓手3，抵接纱芯内壁，抓取纱芯；当抓取对象是隔板时，三抓气缸抓手3在2D相机的辅助下收到信号后，与组合吸盘抓手4进行连接，三抓气缸抓手3抵接环形柱8内壁，从抓手抓取形态改变为吸盘抓取的组合形态，从而实现对隔板的抓取，抓取结束后将组合吸盘抓手4自动放回组合吸盘抓手支架10上，由组合状态回复为三抓气缸抓手形态，进而再去抓取新的纱芯。
[0028]显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于复合机器人的气动组合抓手，其特征在于，包括法兰连接件(1)，三抓气缸(2)和三抓气缸抓手(3)，所述法兰连接件(1)一端设有三抓气缸(2)，所述三抓气缸(2)的活塞杆分别连接三抓气缸抓手(3)，所述三抓气缸抓手(3)为L形，三抓气缸抓手(3)与三抓气缸(2)垂直，所述三抓气缸抓手(3)上设有可拆卸的组合吸盘抓手(4)。2.如权利要求1所述的一种适用于复合机器人的气动组合抓手，其特征在于，所述组合吸盘抓手(4)包括支撑架(5)和设于支撑架(5)四周的多个吸盘(6)，所述支撑架(5)中部设有连接座(7)，所述三抓气缸抓手(3)通过连接座(7)与组合吸盘抓手(4)可拆卸连接。3.如权利要求2所述的一种适用于复合机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵淑玲，章胡涛，马松，
申请(专利权)人：南京辰天智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：