一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台，属于减速器检测技术领域。本实用新型专利技术的测试平台包括平台支架，所述的平台支架上安装有RV减速器，该RV减速器的输入端依次连接扭矩传感器以及伺服电机，RV减速器的输出端依次连接扭矩传感器以及磁粉制动器，所述的测试平台还包括柔性调节器，该柔性调节器的侧面设有位移传感器，该柔性调节器的一端与RV减速器的安装座相连接，另一端设置于平台支架上，该柔性调节器包括四组柔性气动单元，通过对四组柔性气动单元的充放气操作，实现减速器同轴度微调。采用本实用新型专利技术的技术方案可以解决传统测试平台无法进行多自由度调节的弊端，从而可以进一步提高RV减速器测试平台的测试精度。平台的测试精度。平台的测试精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台


[0001]本技术属于减速器检测
，更具体地说，涉及一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台。

技术介绍

[0002]近年来，随着工业物联网技术与人工智能技术深度融合，工业机器人已广泛应用于生产车间中。与此同时，对其核心零部件RV减速器的测试精度要求也日益增加。为了提高RV减速器的测试精度，RV减速器测试平台也应运而生。
[0003]由于RV减速器测试平台在测试减速器性能时，RV减速器容易产生偏磨现象，这就需要RV减速器测试平台能够实时地调整RV减速器的位置，现有的减速器测试平台大多调整机构采用刚性材料，机构设计复杂、驱动控制难度大以及调整机构自由度受限。因此设计出多自由度的RV减速器的柔性调整机构，完善减速器综合性能测试平台，不仅可以为国家出台机器人RV减速器相关的质量标准及检测方法提供参考，同时也为提高减速器各项性能提供实践的参考资料和设计依据。
[0004]经检索，中国专利申请号为201922236961.3的申请案，公开了一种RV减速器传动精度测试装置，该申请案的RV减速器传动精度测试装置包括一安装座，所述安装座上设有伺服电机、第一编码器、RV减速器和第二编码器，所述第一编码器与RV减速器的输入轴连接，所述第二编码器与RV减速器的输出轴连接，所述RV减速器传动精度测试装置还包括第一高速计数器、第二高速计数器、存储装置和控制装置，所述第一高速计数器与第一编码器连接，所述第二高速计数器与第二编码器连接，所述控制装置分别连接第一高速计数器、第二高速计数器和伺服电机，所述存储装置与控制装置连接。该申请案虽然能提高RV减速器的传动精度，但针对调整自由度受限的问题，该申请案中并没有得到有效的解决。

技术实现思路

[0005]1、要解决的问题
[0006]针对现有工业机器人RV减速器的性能测试平台缺少调整机构，导致性能测试准确率低的问题，本技术提供了一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台。采用本技术的技术方案可以解决传统测试平台无法进行多自由度调节的弊端，从而可以进一步提高RV减速器测试平台的测试精度。
[0007]2、技术方案
[0008]为了解决上述问题，本技术所采用的技术方案如下：
[0009]本技术的一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台，包括平台支架，所述的平台支架上安装有RV减速器，该RV减速器的输入端依次连接扭矩传感器以及伺服电机，RV减速器的输出端依次连接扭矩传感器以及磁粉制动器，所述的测试平台还包括柔性调节器，该柔性调节器的侧面设有位移传感器，该柔性调节器的一端与RV减速器的安装座相连接，另一端设置于平台支架上，该柔性调节器包括四组柔性气动单元，通过对四组柔性
气动单元的充放气操作，实现减速器同轴度微调。
[0010]进一步地，所述的四组柔性气动单元呈方形排布。
[0011]进一步地，所述的每组柔性气动单元均包括上底座、下底座以及固定于上、下底座之间的多根约束环，多根约束环由连接盘进行固定，且每根约束环内均设有人工肌肉。
[0012]进一步地，所述的约束环设有4根，且呈菱形分布。
[0013]进一步地，所述的RV减速器及其输入端扭矩传感器、伺服电机正下方均设置硬件支座，该硬件支座上设置有定位销和滑块，平台支架上设置有与滑块相配合的导轨，以及与定位销相配合的定位板，RV减速器及其输入端扭矩传感器、伺服电机通过硬件支座调节相对位置。
[0014]进一步地，所述的磁粉制动器、扭矩传感器以及伺服电机均安装于高度调节底座上，其中，RV减速器的输入端扭矩传感器、伺服电机的高度调节底座设置于硬件支座上。
[0015]进一步地，所述的RV减速器的输入、输出端均连接有光栅编码器。
[0016]进一步地，所述伺服电机的电机轴通过梅花联轴器与扭矩传感器的一端连接，扭矩传感器的另一端通过梅花联轴器与RV减速器输入轴相连接。
[0017]进一步地，所述的磁粉制动器通过第一联轴器与扭矩传感器的一端连接，扭矩传感器的另一端通过第二联轴器与RV减速器连接，RV减速器的输出端设置有法兰盘。
[0018]3、有益效果
[0019]相比于现有技术，本技术的有益效果为：
[0020](1)相比于传统的基于连杆机构设计的调节装置，刚性有余，柔性不足，且机构设计复杂并且驱动控制难度大的问题；本技术的一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台，其柔性调节器包括四组柔性气动单元，通过四组柔性气动单元的充放气，实现减速器同轴度微调。本装置采用柔性调节机构，柔性材料可连续变形，从原理上具有无限自由度，有效弥补了传统调节装置柔性不足、调节自由度受限的缺陷。
[0021](2)本技术的一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台，通过对柔性调节器具体结构的进一步优化设计，每组柔性气动单元包括4根人工肌肉，且每根人工肌肉外均设有约束环，通过对不同位置的人工肌肉进行充气操作，压缩气体通入到人工肌肉内，由于人工肌肉外侧约束环的约束作用限制了人工肌肉的径向运动，最终人工肌肉轴向伸长，实现平台的多自由度调节。
[0022](3)本技术的一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台，在RV减速器、输入侧扭矩传感器、伺服电机的底座下安装了硬件支座，其目的是为了在更换不同类型RV减速器时，通过硬座支座下的导轨和滑块相配合，让硬件设备可以在水平方向上左右移动，方便安装硬件设备；另外，高度调节底座的作用是用来固定每一个硬件设备在装置运行时不会发生剧烈的振动，同时也是为了保证测试装置的同轴度。
附图说明
[0023]图1为本技术的RV减速器测试平台的结构示意图；
[0024]图2为本技术的柔性气动单元的结构示意图；
[0025]图3为本技术的柔性气动单元的俯视图；
[0026]图4中的(a)
‑
(e)为本技术的柔性调节器的调节步态图。
[0027]图中：1、磁粉制动器；2、第一联轴器；3、扭矩传感器；4、第二联轴器；5、光栅编码器；6、法兰盘；7、RV减速器输入轴；8、梅花联轴器；9、电机轴；10、伺服电机；11、高度调节底座；12、RV减速器；13、平台支架；14、定位销；15、位移传感器；16、硬件支座；
[0028]17、柔性调节器；171、上底座；172、下底座；173、连接盘；174、约束环；
[0029]18、定位板；19、导轨；20、滑块。
具体实施方式
[0030]下面结合具体实施例对本技术进一步进行描述。
[0031]实施例1
[0032]传统的RV减速器测试装置工作时，RV减速器输入输出轴两端的转矩转速传感器会将RV减速器输入输出轴的转速和转矩信号检测出来并通过数据采集卡进行采集，最后将采集到的信号传输给上位机，上位机通过设计好的检测系统对数据进行处理并展现在人机交互界面上，通过所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台，包括平台支架(13)，所述的平台支架(13)上安装有RV减速器(12)，该RV减速器(12)的输入端依次连接扭矩传感器(3)以及伺服电机(10)，RV减速器(12)的输出端依次连接扭矩传感器(3)以及磁粉制动器(1)，其特征在于：所述的测试平台还包括柔性调节器(17)，该柔性调节器(17)的侧面设有位移传感器(15)，该柔性调节器(17)的一端与RV减速器(12)的安装座相连接，另一端设置于平台支架(13)上，该柔性调节器(17)包括四组柔性气动单元，通过对四组柔性气动单元的充放气操作，实现减速器同轴度微调。2.根据权利要求1所述的一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台，其特征在于：所述的四组柔性气动单元呈方形排布。3.根据权利要求2所述的一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台，其特征在于：所述的每组柔性气动单元均包括上底座(171)、下底座(172)以及固定于上、下底座之间的多根约束环(174)，多根约束环(174)由连接盘(173)进行固定，且每根约束环(174)内均设有人工肌肉。4.根据权利要求3所述的一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台，其特征在于：所述的约束环(174)设有4根，且呈菱形分布。5.根据权利要求4所述的一种基于软体结构的六自由度RV减速器测试平台，其特征在于：所述的RV减速器(12)及其输入端扭矩传感器(3)、伺服电机(10)正下方均设置硬件支座(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋俊玉，赵转哲，刘永明，涂志健，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：新型
国别省市：