一种停车位状态检测方法、装置及智能车制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，主要提供一种停车位状态检测方法、装置及智能车，通过获取同一时刻车辆的定位信息、点云数据及停车位地图，然后根据所述车辆的定位信息和所述停车位地图确定目标停车框，接着根据所述点云数据、所述定位信息及所述停车位地图确定目标聚类框，最后根据所述目标停车框和所述目标聚类框确定所述同一时刻的停车位状态。本发明专利技术通过车辆的定位信息、点云数据及停车位地图确定车辆的停车位状态，提高了停车位状态检测的检测效率，节省了人工成本。节省了人工成本。节省了人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种停车位状态检测方法、装置及智能车


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种停车位状态检测方法、装置及智能车。

技术介绍

[0002]目前，在露天停车场、室内停车场等场景中，对停车位上是否有车辆停靠的判断主要依赖于两种方法，一是在停车位地面埋入传感器装置，二是利用监控摄像装置。当有车辆停入停车位时，传感器装置和监控摄像装置会向外发出停车位的停车状态信息。现在的停车位状态检测仍然依赖于现场人工运营，并且需要持续维护地面的传感器设施和监控设施，运营成本较高。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施方式提供一种停车位状态检测方法、装置及智能车，以提高停车位状态检测的检测效率，节省人工成本。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的一个技术方案是：提供一种停车位状态检测方法，包括：
[0005]获取同一时刻车辆的定位信息、点云数据及停车位地图；
[0006]根据所述车辆的定位信息和所述停车位地图，确定目标停车框；
[0007]根据所述点云数据、所述定位信息及所述停车位地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车位状态检测方法，其特征在于，包括：获取同一时刻车辆的定位信息、点云数据及停车位地图；根据所述车辆的定位信息和所述停车位地图，确定目标停车框；根据所述点云数据、所述定位信息及所述停车位地图，确定目标聚类框；根据所述目标停车框和所述目标聚类框，确定所述同一时刻的停车位状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的定位信息和所述停车位地图确定目标停车框包括：根据所述车辆的定位信息和所述停车位地图，获取所述车辆在所述停车位地图中的位置；根据所述车辆在所述停车位地图中的位置，确定在所述停车位地图中以所述车辆为中心的预设范围内的目标停车框。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据、所述定位信息及所述停车位地图，确定目标聚类框包括：将所述点云数据映射至所述停车位地图，获取映射关系；根据所述映射关系处理所述点云数据，获取目标点云数据；聚类所述目标点云数据，确定目标聚类框。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述映射关系处理所述点云数据，获取目标点云数据包括：根据所述映射关系，去除所述点云数据中的停车框外点云、感知范围外点云、车辆自身点云及地面点云，获取所述目标点云数据。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述聚类所述目标点云数据确定目标聚类框包括：基于欧式距离聚类所述目标点云数据，获取聚类框；去除小于预设尺寸的所述聚类框，确定所述目标聚类框。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标停车框和所述目标聚类框确定所述同一时刻的停车位状态包括：计算所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘明，李恒，王鲁佳，
申请(专利权)人：深圳一清创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：