一种吊装码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种吊装码垛机器人，涉及机械自动化设备技术领域，以解决工厂内无法腾出安装平台落地正装设备以及日益增加的产能往往一台机器人无法处理而两台机器人占地面积大，无法很好的布局的技术问题，该装置包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第一关节和第二关节，其基座的固定面朝上，基座内设置有第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置用于驱动第一机械臂运动，第二驱动装置通过第一传动机构驱动第二机械臂运动；第一机械臂与第二机械臂均设置为镂空结构；第一关节连接第一机械臂和第二机械臂；第二关节设置于第二机械臂的末端，本实用新型专利技术保持强度和刚度满足要求的前提下，最大限度的实施轻量化，满足小型化和吊装的使用需求。吊装的使用需求。吊装的使用需求。

【技术实现步骤摘要】
一种吊装码垛机器人


[0001]本技术涉及机械自动化设备
，尤其是涉及一种吊装码垛机器人。

技术介绍

[0002]目前针对中负载大行程下的袋装湿巾入箱、药盒装箱、袋装食品装箱等，一般采用传统小型协作机器人，但是由于传统小型协作机器人负载能力小，价格昂贵，无法得到有效推广，而码垛机器人一般都是大负载大行程码垛作业，码垛机器人的小型化就显得尤为重要。
[0003]目前吊装大负载的2轴吊装机器人，例如国外舒伯特的机器人构型，将主要动力机构至于基座，整个基座内部的减速机构较为复杂，成本较高。一旦损坏，维修成本较高。国内的2轴吊装机器人多以并联构型为主，但是工作空间的伸缩高度能力较小，无法满足大纸箱的入箱作业。
[0004]本申请人发现目前的小型码垛机器人，基本都是落地正装为主进行实际使用至少存在以下技术问题：
[0005]1.工厂内现有布局紧凑无法腾出有效的安装平台落地正装设备；
[0006]2.日益增加的产能往往一台机器人无法有效处理，而两台机器人占地面积大，又无法很好的布局实施。

技术实现思路

[0007]本技术的目的在于提供一种吊装码垛机器人，以解决现有技术中存在的工厂内现有布局紧凑无法腾出有效的安装平台为落地正装设备以及日益增加的产能往往一台机器人无法有效处理，而两台机器人占地面积大，又无法很好的布局实施的技术问题。本技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
[0008]为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：
[0009]本技术提供的一种吊装码垛机器人，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第一关节和第二关节，其中：
[0010]所述基座的固定面朝上，所述基座内设置有第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述第一机械臂运动，所述第二驱动装置通过第一传动机构驱动所述第二机械臂运动；
[0011]所述第一机械臂与所述第二机械臂均设置为镂空结构；
[0012]所述第一关节连接所述第一机械臂和所述第二机械臂；所述第二关节设置于所述第二机械臂的末端。
[0013]优选地，所述第一关节包括结构相同且平行设置的第一关节件和第二关节件，所述第一关节件与所述第二关节件均设置为镂空结构，其中：
[0014]所述第一关节件与所述第二关节件上均设置有位于中间的第三连接结构和位于两端的第一连接结构和第二连接结构；
[0015]所述第一机械臂、所述第二机械臂与所述第三连接结构通过第一连接件活动连接。
[0016]优选地，还包括第一保持杆和第二保持杆，其中：
[0017]所述第一保持杆的一端连接于所述基座上，所述第一保持杆的另一端与所述第一连接结构活动连接，所述第一保持杆位于所述第一关节件和所述第二关节件之间；
[0018]所述第二保持杆的一端与所述第二连接结构活动连接，所述第二保持杆的另一端与所述第二关节活动连接，所述第二保持杆位于所述第一关节件与所述第二关节件之间；
[0019]所述第一保持杆与所述第一传动机构在竖直向平行设置且第一保持杆的长度与所述第一传动机构在竖直方向的长度相同。
[0020]优选地，所述第一机械臂包括结构相同且平行设置的第一侧臂和第二侧臂，所述第一侧臂与所述第二侧臂之间设置有结构相同且平行设置的第三侧臂和第四侧臂，其中：
[0021]所述第一侧臂与所述第二侧臂的两端分别设置为第一连接端和第二连接端，所述第一侧臂的第一连接端用于连接第一驱动装置，所述第二侧臂的第一连接端与第二驱动装置连接，所述第二连接端用于与所述第二机械臂连接。
[0022]优选地，所述第二机械臂包括结构相同且平行设置的第五侧臂和第六侧臂，所述第五侧臂与所述第六侧臂的两端分别设置有第三连接端和第四连接端，所述第三连接端与所述第四连接端之间设置有第五连接端，其中：
[0023]所述第三连接端用于活动连接所述第一传动机构；
[0024]所述第四连接端用于活动连接所述第二关节；
[0025]所述第五连接端与所述第二连接端通过所述第一连接件活动连接。
[0026]优选地，所述第二保持杆的长度与所述第五连接端到所述第四连接端的距离相等，且所述第二保持杆与所述第五连接端与所述第四连接端的连接线平行。
[0027]优选地，所述第一侧臂与所述第二侧臂均采用板状结构，其中：
[0028]所述第一侧臂和所述第二侧臂上设置有多个圆孔，所述第三侧臂与所述第四侧臂均设置为方形框架结构，所述框架结构的内部设置“X”型结构；
[0029]所述板状结构的宽度设置为由顶部至底部呈线性递减。
[0030]优选地，所述第五侧臂和所述第六侧臂均采用板状结构，其中：
[0031]所述第五侧臂和所述第六侧臂上设置有多个圆孔，所述第五侧臂与所述第六侧臂之间设置有“X”型结构，并且所述第五侧臂与所述第六侧臂均设置为由所述第五连接端至两端部的宽度呈线性递减。
[0032]优选地，还包括深沟球轴承，所述深沟球轴承设置于所述第二侧臂的第一连接端与第二驱动装置连接处。
[0033]优选地，还包括第一减速机和第二减速机，所述第一减速机与所述第二减速机分别与所述第一驱动装置和所述第二驱动装置连接。
[0034]本技术提供的吊装码垛机器人，通过设置基座的固定面朝上，基座内设置有第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置用于驱动第一机械臂运动，第二驱动装置通过第一传动机构驱动第二机械臂运动，第一关节连接第一机械臂和第二机械臂，第二关节设置于第二机械臂的末端，实现码垛机械人的小型化，并非只是简单的将现有码垛机器人的大小等比例缩小，而是需要根据实际负载能力去反算实际的动力输入，并根据工作空间
要求去规划调整大小臂的实际尺寸参数，配合设置基座的固定面朝上，采用吊装的形式，在满足工作空间要求上，尤其是在装箱深度方向上更容易实现。通过第一机械臂与第二机械臂均设置为镂空结构，在保持强度和刚度满足要求的前提下，能够最大限度的实施轻量化。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1是本技术吊装码垛机器人一实施例的结构示意图；
[0037]图2是图1另一角度的结构示意图；
[0038]图3是图1的后视结构示意图；
[0039]图4是图1的仰视结构示意图。
[0040]图中：1、基座；2、第一机械臂；21、第一侧臂；22、第二侧臂；23、第三侧臂；24、第四侧臂；211、第一连接端；212、第二连接端；31、第五侧臂；32、第六侧臂；311、第三连接端；312、第四连接端；313、第五连接端；3、第二机械臂；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吊装码垛机器人，其特征在于，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第一关节和第二关节，其中：所述基座的固定面朝上，所述基座内设置有第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述第一机械臂运动，所述第二驱动装置通过第一传动机构驱动所述第二机械臂运动；所述第一机械臂与所述第二机械臂均设置为镂空结构；所述第一关节连接所述第一机械臂和所述第二机械臂；所述第二关节设置于所述第二机械臂的末端。2.根据权利要求1所述的一种吊装码垛机器人，其特征在于：所述第一关节包括结构相同且平行设置的第一关节件和第二关节件，所述第一关节件与所述第二关节件均设置为镂空结构，其中：所述第一关节件与所述第二关节件上均设置有位于中间的第三连接结构和位于两端的第一连接结构和第二连接结构；所述第一机械臂、所述第二机械臂与所述第三连接结构通过第一连接件活动连接。3.根据权利要求2所述的一种吊装码垛机器人，其特征在于：还包括第一保持杆和第二保持杆，其中：所述第一保持杆的一端连接于所述基座上，所述第一保持杆的另一端与所述第一连接结构活动连接，所述第一保持杆位于所述第一关节件和所述第二关节件之间；所述第二保持杆的一端与所述第二连接结构活动连接，所述第二保持杆的另一端与所述第二关节活动连接，所述第二保持杆位于所述第一关节件与所述第二关节件之间；所述第一保持杆与所述第一传动机构在竖直向平行设置且第一保持杆的长度与所述第一传动机构在竖直方向的长度相同。4.根据权利要求3所述的一种吊装码垛机器人，其特征在于：所述第一机械臂包括结构相同且平行设置的第一侧臂和第二侧臂，所述第一侧臂与所述第二侧臂之间设置有结构相同且平行设置的第三侧臂和第四侧臂，其中：所述第一侧臂与所述第二侧臂的两端分别设置为第一连接端和第二连接端，所述第一侧臂的第一连接端用于连接第一驱动装置，所述第二侧臂的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫冰，王志超，张宝双，刘松涛，
申请(专利权)人：江苏小野智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：