履带式双泵双马达农机直线行走控制方法、系统及农机技术方案

本发明专利技术涉及农机电控技术领域，公开了一种履带式双泵双马达农机直线行走控制方法、系统及农机，方法包括：当车辆处于直线行走控制模式时，获取两侧马达转速和整车对地绝对速度；根据整车对地绝对速度确定目标马达转速；根据两侧马达转速和目标马达转速对两侧变量泵进行第一闭环控制，使两侧马达转速与目标马达转速的差值均满足第一预设条件；第一闭环控制完成后获取车辆航向角，根据车辆航向角对两侧变量泵进行第二闭环控制，使车辆航向角满足第二预设条件。本发明专利技术通过第一闭环控制实现左右马达转速均无限接近目标马达转速，通过第二闭环控制实现航向角满足预设条件，从而实现车辆直线行走的精准控制。线行走的精准控制。线行走的精准控制。

【技术实现步骤摘要】
履带式双泵双马达农机直线行走控制方法、系统及农机


[0001]本专利技术涉及农机电控
，尤其涉及一种履带式双泵双马达农机直线行走控制方法、系统及农机。

技术介绍

[0002]目前，履带式农机行走系统有机械式驱动系统和双泵双马达驱动系统。双泵双马达驱动系统由行走手柄、转向手柄、左侧变量泵、左侧定量马达、右侧变量泵和右侧变量马达组成；其中，左侧变量泵和左侧定量马达组成左侧驱动系统，右侧变量泵和右侧定量马达组成右侧驱动系统。左定量马达和右定量马达分别接减速机后与驱动轮连接，驱动轮连接履带，实现车辆的行走功能。
[0003]双泵双马达驱动系统，由于车辆两侧履带采用两套独立的行走系统，存在行走跑偏问题。行走跑偏的主要原因包括：一是两侧履带松紧度不同二是左右两侧液压马达系统内由于泵、阀和马达等液压元件内泄等故障造成压力和流量的明显差异，进而发生行走跑偏。
[0004]目前的解决办法有：一种是手动调整履带松紧度，使两侧松紧度一致；二是调整液压系统使两侧液压系统压力平衡。上述两种方式均存在操作不方便，而且需要隔一段时间就调整一次，耗费人力物力，用户体验不好。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术存在的问题，提供一种履带式双泵双马达农机直线行走控制方法、系统及农机。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种履带式双泵双马达农机直线行走控制方法，包括：当车辆处于直线行走控制模式时，获取左侧马达转速、右侧马达转速和整车对地绝对速度；根据所述整车对地绝对速度确定当前行走速度下的目标马达转速；根据所述左侧马达转速、右侧马达转速和目标马达转速对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第一闭环控制，使左侧马达转速和右侧马达转速与目标马达转速的差值均满足第一预设条件；第一闭环控制完成后获取车辆航向角，根据所述车辆航向角对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第二闭环控制，使所述车辆航向角满足第二预设条件。
[0007]本专利技术的有益效果是：本专利技术根据左侧马达转速、右侧马达转速和目标马达转速对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第一闭环控制，使左右马达转速均无限接近目标马达转速，满足了对农机行驶速度要求的同时实现了对农机直线行走的基本控制；并且，在第一闭环控制的基础上，本专利技术根据车辆航向角对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第二闭环控制，使车辆航向角满足预设条件，实现在农机直线行走基本控制基础上的精准调控，确保双泵双马达农机直线行走，且对各种行驶路况适应性更强，无需手动调节，自动化程度高，极大提高了用户体验。
[0008]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
[0009]进一步，所述根据所述左侧马达转速、右侧马达转速和目标马达转速对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第一闭环控制，使左侧马达转速和右侧马达转速与目标马达转速的差值满足第一预设条件，包括：确定所述左侧马达转速与所述目标马达转速的第一差值，以及所述右侧马达转速与所述目标马达转速的第二差值；根据所述第一差值和第二差值对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第一闭环控制，使所述第一差值和第二差值均小于第一预设值。
[0010]采用上述进一步方案的有益效果是，根据第一差值和第二差值对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第一闭环控制，使左右马达转速均无限接近目标马达转速，在满足了对农机行驶速度要求的同时实现了对农机直线行走的基本控制。
[0011]进一步，所述根据所述第一差值和第二差值对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第一闭环控制，使所述第一差值和第二差值均小于第一预设值，包括：如果所述第一差值小于所述第一预设值，且所述第二差值小于所述第一预设值，则不对左侧变量泵和右侧变量泵的电流值输出进行调整；如果所述第一差值小于所述第一预设值，且所述第二差值大于所述第一预设值，则增大右侧变量泵的电流值输出，增大右侧变量泵的排量，使所述第二差值小于所述第一预设值；如果所述第一差值大于所述第一预设值，且所述第二差值小于所述第一预设值，则增大左侧变量泵的电流值输出，增大左侧变量泵的排量，使所述第一差值小于所述第一预设值；如果所述第一差值大于所述第一预设值，且所述第二差值大于所述第一预设值，则同时增大左右两侧变量泵的电流值输出，同时增大左右侧变量泵的排量，使所述第一差值和所述第二差值均小于所述第一预设值。
[0012]采用上述进一步方案的有益效果是，通过将第一差值和第二差值分别与第一预设值进行比较，根据比较结果调整左侧变量泵或右侧变量泵的电流值输出，从而改变变量泵的排量，进而改变相应的定量马达的转速，使左右马达转速均无限接近目标马达转速，在满足了对农机行驶速度要求的同时实现了对农机直线行走的基本控制。
[0013]进一步，所述车辆航向角包括左侧航向角和右侧航向角，所述根据所述车辆航向角对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第二闭环控制，使所述车辆航向角满足第二预设条件，包括：当所述左侧航向角和所述右侧航向角均大于阈值范围上限时，则增大右侧变量泵的电流值输出，增大右侧变量泵的排量，直至所述左侧航向角和所述右侧航向角均处于阈值范围内。
[0014]采用上述进一步方案的有益效果是，当左侧航向角和右侧航向角均大于阈值范围上限时，表明车轮处于右转弯状态，此时增加右侧变量泵的电流输出，增加右侧变量泵的排量，使右侧马达转速升高，右侧履带的线速度增加，同时检测左右两侧的航向角变化，使左侧航向角和所述右侧航向角均处于阈值范围内，克服了由于农机两侧履带松紧度不同，以及地面阻力大小的差异等因素造成车辆方向发生偏移的情况，从而确保双泵双马达农机直线行走。
[0015]进一步，当所述左侧航向角和所述右侧航向角均小于阈值范围下限时，则增大左侧变量泵的电流值输出，增大左侧变量泵的排量，直至所述左侧航向角和所述右侧航向角均处于阈值范围内。
[0016]采用上述进一步方案的有益效果是，当左侧航向角和所述右侧航向角均小于阈值范围下限时，表明车轮处于左转弯的状态，此时增加左侧变量泵的电流输出，增加左侧变量
泵的排量，使左侧马达转速升高，同时检测左右两侧的航向角变化，使左侧航向角和所述右侧航向角均处于阈值范围内，克服了由于农机两侧履带松紧度不同，以及地面阻力大小的差异等因素造成车辆方向发生偏移的情况，从而确保双泵双马达农机直线行走。
[0017]进一步，当所述左侧航向角和所述右侧航向角均处于阈值范围内时，则控制所述左侧变量泵和右两侧泵的排量维持不变。
[0018]采用上述进一步方案的有益效果是，当左侧航向角和所述右侧航向角均处于阈值范围内时，表明车辆当前处于直线行走状态，因此无需对左右两侧变量泵的电流值进行调整。
[0019]为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种履带式双泵双马达农机直线行走控制系统，包括：用于采集左侧马达转速的左侧马达转速传感器、用于采集右侧马达转速的右侧马达转速传感器、用于采集整车对地绝对速度的定位及测速模块、姿态测量模块和整车控制器；所述整车控制器用于在执行程序时实现上述技术方案所述的双泵双马达农机直线行走控制方法；所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式双泵双马达农机直线行走控制方法，其特征在于，包括：当车辆处于直线行走控制模式时，获取左侧马达转速、右侧马达转速和整车对地绝对速度；根据所述整车对地绝对速度确定当前行走速度下的目标马达转速；根据所述左侧马达转速、右侧马达转速和目标马达转速对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第一闭环控制，使左侧马达转速和右侧马达转速与目标马达转速的差值均满足第一预设条件；第一闭环控制完成后获取车辆航向角，根据所述车辆航向角对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第二闭环控制，使所述车辆航向角满足第二预设条件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述左侧马达转速、右侧马达转速和目标马达转速对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第一闭环控制，使左侧马达转速和右侧马达转速与目标马达转速的差值满足第一预设条件，包括：确定所述左侧马达转速与所述目标马达转速的第一差值，以及所述右侧马达转速与所述目标马达转速的第二差值；根据所述第一差值和第二差值对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第一闭环控制，使所述第一差值和第二差值均小于第一预设值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一差值和第二差值对左侧变量泵和/或右侧变量泵进行第一闭环控制，使所述第一差值和第二差值均小于第一预设值，包括：如果所述第一差值小于所述第一预设值，且所述第二差值小于所述第一预设值，则不对左侧变量泵和右侧变量泵的电流值输出进行调整；如果所述第一差值小于所述第一预设值，且所述第二差值大于所述第一预设值，则增大右侧变量泵的电流值输出，增大右侧变量泵的排量，使所述第二差值小于所述第一预设值；如果所述第一差值大于所述第一预设值，且所述第二差值小于所述第一预设值，则增大左侧变量泵的电流值输出，增大左侧变量泵的排量，使所述第一差值小于所述第一预设值；如果所述第一差值大于所述第一预设值，且所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：于梅祥，倪云龙，王辉，吴涛，张兴明，毕伟成，王洪凯，禚江兵，宫德健，
申请(专利权)人：潍柴雷沃重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：