【技术实现步骤摘要】
高空作业平台及其控制方法和控制系统
[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体地，涉及一种用于高空作业平台的控制方法、用于高空作业平台的控制系统和高空作业平台。
技术介绍
[0002]目前通过电机驱动行走的高空作业平台在转向时，分别用于驱动两个驱动轮(即内、外侧驱动轮)转动的两个驱动电机(即内、外侧电机)是受到等速或等功率控制的。而理论上，两个驱动轮对应的转弯半径不同，在平台转弯角速度相同的前提下，要保证两个驱动轮与地面之间均保持纯滚动接触，二者的转速理论上应该不同。因此，在采用目前的等速或等功率电机控制方式下，虽然控制要求低且易于实现，但两个驱动电机的实际转速与两个驱动轮的理论转速不匹配，会造成两个驱动轮与地面之间不能保持纯滚动接触，两个驱动轮会被平台车身强行拖动而不可避免地发生拖滑或拖转。
[0003]当出现拖滑或拖转现象时，轮胎与地面之间的摩擦增大，会导致行走能耗增大，缩短驱动电机的使用寿命。此外，拖滑现象的出现，不利于高空作业平台在光洁地面使用，且会造成平台的实际转弯半径大于理论值，影响其转弯性能和操控...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于高空作业平台的控制方法，包括：获取所述高空作业平台转向行走时的转向行走信息；根据所述转向行走信息控制所述高空作业平台的内侧电机总成(3)和外侧电机总成(4)差速转动，其中，所述内侧电机总成(3)和所述外侧电机总成(4)分别用于驱动所述高空作业平台的内侧驱动轮(7)和外侧驱动轮(8)转动。2.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其中，所述转向行走信息包括所述高空作业平台的车身行走速度V和转向机构(5)的机构位移量S，根据所述转向行走信息控制所述高空作业平台的内侧电机总成(3)和外侧电机总成(4)差速转动包括：根据所述机构位移量S确定所述高空作业平台的车身转向角度δ；根据阿克曼转向几何关系、所述车身转向角度δ、所述车身行走速度V、所述内侧驱动轮(7)的驱动轮半径r
in
和所述外侧驱动轮(8)的驱动轮半径r
out
分别计算出所述内侧电机总成(3)的电机转速n
in
和所述外侧电机总成(4)的电机转速n
out
。3.根据权利要求2所述的用于高空作业平台的控制方法，其中，所述内侧驱动轮(7)和所述外侧驱动轮(8)均为后驱动轮，在根据阿克曼转向几何关系、所述车身转向角度δ、所述车身行走速度V、所述内侧驱动轮(7)的驱动轮半径r
in
和所述外侧驱动轮(8)的驱动轮半径r
out
分别计算出所述内侧电机总成(3)的电机转速n
in
和所述外侧电机总成(4)的电机转速n
out
中，满足：n
in
＝(V
‑
V*W*tan(δ)/2L)/2πr
in
；n
out
＝(V+V*W*tan(δ)/2L)/2πr
out
；其中，W为所述内侧驱动轮(7)和所述外侧驱动轮(8)的车轮距，L为所述高空作业平台的车轴距。4.根据权利要求2所述的用于高空作业平台的控制方法，其中，在根据所述机构位移量S确定所述高空作业平台的车身转向角度δ中，满足：δ＝k*S+b；其中，k、b均为预设的常数。5.根据权利要求2所述的用于高空作业平台的控制方法，其中，所述转向机构(5)包括伸缩动力缸，所述机构位移量S为所述伸缩动力缸的伸缩杆的伸出长度。6.根据权利要求2所述的用于高空作业平台的控制方法，其中，在获取所述高空作业平台转向行走时的转向行走信息之前，先检测所述转向机构(5)的所述机构位移量S。7.根据权利要求2所述的用于高空作业平台的控制方法，其中，所述高空作业平台通过接收转向行走指令以被驱动转向行走，所述转向行走指令包括携带有所述车身行走速度V的行走指令，在获取所述高空作业平台转向行走时的转向行走信息时，从所述行走指令中提取所述车身行走速度V。8.根据权利要求1至7中任意一项所述的用于高空作业平台的控制方法，其中，在所述高空作业平台转向行走时，通过可视化技术显示所述转向...
【专利技术属性】
技术研发人员：张力文，孙卫平，喻向阳，柳权，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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