本申请公开了一种模态可切换小车的转向架锁定结构及模态可切换小车，模态可切换小车的转向架锁定结构，包括车体、转向架和转向锁止结构，转向架设置有两个且转动连接于所述车体两侧；转向锁止结构设置于所述车体，且可在初始位置及锁止位置之间活动，当所述转向锁止结构处于所述锁止位置时能够锁止所述转向架。本申请其能够使小车切换成阿克曼转向类型的小车，也能够使得小车切换成四轮差速转向类型的小车。的小车。的小车。
【技术实现步骤摘要】
模态可切换小车的转向架锁定结构及模态可切换小车
[0001]本申请涉及ROS教育小车
，特别涉及一种模态可切换小车的转向架锁定结构及模态可切换小车。
技术介绍
[0002]目前，市面上有多种样式的ROS教育小车；根据采用的车轮形式不同，包括有采用普通车轮的小车、采用麦克纳姆轮的小车等；这些小车一旦生产制作完成后，通常其车轮样式已经固定，因而单一的小车玩法单一，而为了体验这些小车的不同玩法，又需要每一种小车都进行购置，成本高昂。
[0003]相关技术中，为解决上述问题，在结构上，有通过将车轮组件进行更换以切换车轮样式的，例如将普通车轮组件更换成麦克纳姆轮组件，或者将麦克纳姆轮组件切换成普通车轮样组件，进而实现普通车轮样式与麦克纳姆车轮样式的切换；这种切换方式虽然在一定程度上有所改善，但是仍然有其局限性，例如对于车体内设置阿克曼转向结构的小车，由于转向形式的不同，仅通过对车轮组件进行更换，其还是无法满足麦克纳姆轮的四轮差速转向需求，而对于采用麦克纳姆轮等四轮差速以实现转向的小车，其仅通过更换车轮组件也无法转变成阿克曼转向类型的小车。
技术实现思路
[0004]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请第一方面实施例提出一种模态可切换小车的转向架锁定结构，其能够使小车切换成阿克曼转向类型的小车，也能够使得小车切换成四轮差速转向类型的小车。
[0005]本申请第二方面实施例提出了一种模态可切换小车，其具有上述第一方面实施例的模态可切换小车的转向架锁定结构。
[0006]根据本申请第一方面实施例的模态可切换小车的转向架锁定结构，包括车体、转向架和转向锁止结构，转向架设置有两个且转动连接于所述车体两侧；转向锁止结构可在初始位置及锁止位置之间活动，当所述转向锁止结构处于所述锁止位置时能够锁止所述转向架。
[0007]根据本申请第一方面实施例的模态可切换小车的转向架锁定结构，至少具有如下有益效果：
[0008]由于转向架转动连接在车体上，当转向架处于非锁定状态时，通过将普通车轮样式的车轮组件连接到转向架上，即可使得小车能够适应阿克曼转向结构，进而切换形成阿克曼转向类型的小车；而通过设置于车体的转向锁止结构，可以在需要时实现对转向架的锁定，从而在转向架锁定的情况下，通过将麦克纳姆轮等样式的车轮组件连接到转向架上，即可使得小车切换成四轮差速转向类型的小车。
[0009]根据本申请第一方面实施例的模态可切换小车的转向架锁定结构，所述转向锁止结构包括有插销，所述车体和所述转向架一者设置所述插销，另一者设置用于与所述插销
配合的销孔，当所述插销位于所述锁止位置时，插入在所述销孔内。
[0010]根据本申请第一方面实施例的模态可切换小车的转向架锁定结构，两个所述转向架之间通过同步连杆相互连接，两个所述转向架均设置有所述转向锁止结构或其中一所述转向架上设置有所述转向锁止结构。
[0011]根据本申请第一方面实施例的模态可切换小车的转向架锁定结构，还包括有锁止驱动器，所述锁止驱动器用于驱动所述插销插入所述销孔或从所述销孔内移出。
[0012]根据本申请第一方面实施例的模态可切换小车的转向架锁定结构，两个所述转向架之间通过同步连杆相互连接，所述转向锁止结构为锁止推块，所述锁止推块处于所述锁止位置时能够与所述同步连杆抵接以限制所述同步连杆的移动。
[0013]根据本申请第一方面实施例的模态可切换小车的转向架锁定结构，还包括有锁止驱动器，所述锁止驱动器用于驱动所述锁止推块与所述同步连杆抵接或用于驱动所述锁止推块远离所述同步连杆。
[0014]根据本申请第二方面实施例的模态可切换小车，包括有上述第一方面实施例的模态可切换小车的转向架锁定结构。
[0015]根据本申请第二方面实施例的模态可切换小车的转向架锁定结构，至少具有如下有益效果：通过采用上述第一方面实施的转向架锁定结构，可以使得本实施例的小车可以切换成阿克曼转向类型的小车，也能够切换成四轮差速转向类型的小车。
[0016]根据本申请第二方面实施例的模态可切换小车，还包括有转向驱动模块，所述转向驱动模块设置于所述车体，且用于驱动所述转向架转动。
[0017]根据本申请第二方面实施例的模态可切换小车，所述转向驱动模块包括有转向舵机、驱动臂和转向连杆；所述驱动臂的一端连接所述转向舵机，另一端连接所述转向连杆的一端；所述转向连杆的另一端连接所述转向架。
[0018]根据本申请第二方面实施例的模态可切换小车，还包括有轮组件，所述轮组件包括有第一轮组件和第二轮组件，所述第一轮组件设置有两个且分别连接于两个所述转向架上，所述第二轮组件设置有两个且分别连接于所述车体两侧；所述第一轮组件和第二轮组件均包括有轮毂电机和轮式构件，所述轮毂电机连接于所述转向架或车体，所述轮式构件可拆卸地连接于所述轮毂电机，所述轮式构件设置有至少两种，且可选择通过将不同的所述轮式构件连接于所述轮毂电机以实现车轮形式的切换。
[0019]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0020]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0021]图1为本申请实施例中具有转向架锁定结构的模态可切换小车在采用插销用来锁止转向架的整体结构示意图；
[0022]图2为图1所示模态可切换小车去除车体顶部壳体等部件后的示意图；
[0023]图3为本申请实施例中转向锁止结构采用插销用来锁止转向架的剖视结构示意图；
[0024]图4为本申请实施例中转向锁止结构采用锁止推块用来锁止转向架的结构示意图；
[0025]图5为本申请实施例中转向驱动模块与转向架的连接结构示意图；
[0026]图6为本申请实施例中轮组件采用轮胎式构件下的分解结构示意图；
[0027]图7为本申请实施例中轮毂电机远离车体一侧的结构示意图；
[0028]图8为本申请实施例中履带的结构示意图；
[0029]图9为图8所示履带的横向剖面示意图；
[0030]图10为本申请实施例中履带连接于多模态可切换小车的结构示意图；
[0031]图11为本申请实施例中麦克纳姆轮式构件的结构示意图；
[0032]图12为本申请实施例中多模态可切换小车采用麦克纳姆轮式构件下的整体结构示意图。
[0033]附图标号：
[0034]车体100、固定架110、第五连接孔111、穿线孔112、插销120；
[0035]转向架200、销孔210、第四连接孔220、同步连杆230；
[0036]轮组件300、轮毂电机310、定子部311、第六连接孔312、转子部313、第一连接孔314、第三限位环315，轮毂盖320、第二连接孔321、橡胶轮套330、形变腔331、第一限位环332、第二限位环333、履带340、连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.模态可切换小车的转向架锁定结构，其特征在于，包括：车体；转向架，设置有两个且转动连接于所述车体两侧；转向锁止结构，可在初始位置及锁止位置之间活动，当所述转向锁止结构处于所述锁止位置时能够锁止所述转向架。2.根据权利要求1所述的模态可切换小车的转向架锁定结构，其特征在于：所述转向锁止结构包括有插销，所述车体和所述转向架一者设置所述插销，另一者设置用于与所述插销配合的销孔，当所述插销位于所述锁止位置时，插入在所述销孔内。3.根据权利要求2所述的模态可切换小车的转向架锁定结构，其特征在于：两个所述转向架之间通过同步连杆相互连接，两个所述转向架均设置有所述转向锁止结构或其中一所述转向架上设置有所述转向锁止结构。4.根据权利要求2所述的模态可切换小车的转向架锁定结构，其特征在于：还包括有锁止驱动器，所述锁止驱动器用于驱动所述插销插入所述销孔或从所述销孔内移出。5.根据权利要求1所述的模态可切换小车的转向架锁定结构，其特征在于：两个所述转向架之间通过同步连杆相互连接，所述转向锁止结构为锁止推块，所述锁止推块处于所述锁止位置时能够与所述同步连杆抵接以限制所述同步连杆的移动。6.根据权利要求5所述的模态可切换小车的转向...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏基栋，裴雷，敖继渊，谭柱，林润杰，韦克营，姚昊辰，
申请(专利权)人：松灵机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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