【技术实现步骤摘要】
本申请涉及园林工具领域，尤其涉及一种集草装置的控制方法及控制装置和电子设备。
技术介绍
1、集草装置的集草箱用于暂时储存割草装置所切割下来的草屑。现有技术一般通过翻转机构翻转集草箱以完成草屑倾倒动作。然而，现有的集草装置在卸草过程中仍有部分草屑残留在集草箱内，从而需要人工下料操作，降低卸草效率及卸草效果。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的一个目的在于提供一种集草装置及其控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在卸草效率及卸草效果低的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种集草装置的控制方法，包括如下步骤：获取卸草指令；
3、根据所述卸草指令，控制集草箱沿第一方向自第一位置朝向第二位置打开运动；其中，所述第一位置为所述集草箱处于闭合状态的位置，所述第二位置为所述集草箱达到最大开合角度的位置；以及控制所述集草箱按摆动参数摆动；其中，所述摆动参数包括摆动角度，所述摆动角度小于所述最大开合角度。
4、第二方面，本申请实施例提供一种集草装置的控制装置，包括获取单元及控制单元。所述控制单元与所述获取单元连接。所述控制单元用于：获取卸草指令；根据所述卸草指令，控制集草箱沿第一方向自第一位置朝向第二位置打开运动；其中，所述第一位置为所述集草箱处于闭合状态的位置，所述第二位置为所述集草箱达到最大开合角度的位置。所述控制单元还用于控制所述集草箱按摆动参数摆动；其中，所述摆动参数包括摆动角度，所述摆动角度小于所述最大开合角度。
<...【技术保护点】
1.一种集草装置的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制集草箱沿第一方向自第一位置朝向第二位置打开运动，包括：
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述集草箱按摆动参数摆动包括：
4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述集草箱位于所述摆动起始位置包括：
5.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述集草箱按摆动参数摆动，包括：
6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述集草箱在所述摆动区域内摆动，包括：
7.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述集草箱在所述摆动区域内摆动，包括：
8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述集草箱按当前换向次数所对应的摆动幅度在所述摆动区域内摆动，包括：
9.如权利要求1-8任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述摆动角度范围为3°-45°。
10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述摆动角度为10°。>
11.如权利要求1-8任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述摆动参数还包括摆动速度，所述摆动速度大于或等于所述集草箱的打开运动速度。
12.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述摆动区域包括远离所述第二位置的第一边界和靠近所述第二位置的第二边界，所述控制所述集草箱在所述摆动区域内摆动，包括：
13.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述摆动区域包括远离所述第二位置的第一边界和靠近所述第二位置的第二边界，所述控制所述集草箱在所述摆动区域内摆动，包括：
14.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述集草箱按摆动参数摆动之前，所述控制方法包括：
15.如权利要求1-8任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述集草箱按摆动参数摆动，包括：
16.如权利要求1-8任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述集草装置连接于割草装置的尾部，所述控制所述集草箱按摆动参数摆动，包括：
17.如权利要求1-8任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
18.如权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
19.如权利要求1-8任意一项所述的控制方法，其特征在于，在所述获取卸草指令之前，所述控制方法还包括：
20.如权利要求1-8任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述摆动指令，控制所述集草箱按预设角度摆动，包括：
21.一种集草装置的控制装置，其特征在于，包括：
22.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-20任意一项所述的控制方法。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-20任意一项所述的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种集草装置的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制集草箱沿第一方向自第一位置朝向第二位置打开运动，包括：
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述集草箱按摆动参数摆动包括：
4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述集草箱位于所述摆动起始位置包括：
5.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述集草箱按摆动参数摆动，包括：
6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述集草箱在所述摆动区域内摆动，包括：
7.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述集草箱在所述摆动区域内摆动，包括：
8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述集草箱按当前换向次数所对应的摆动幅度在所述摆动区域内摆动，包括：
9.如权利要求1-8任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述摆动角度范围为3°-45°。
10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述摆动角度为10°。
11.如权利要求1-8任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述摆动参数还包括摆动速度，所述摆动速度大于或等于所述集草箱的打开运动速度。
12.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述摆动区域包括远离所述第二位置的第一边界和靠近所述第二位置的第二边界，所述控制所述集草箱在所述摆动区域内摆动，包括：
13.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述摆动区域包括远离所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏基栋，徐远俊，
申请(专利权)人：松灵机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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