自动回充方法及相关装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种自动回充方法及相关装置，方法包括：检测目标充电桩发出的感应信号；对检测到的感应信号进行解析，并根据解析结果调整所述割草机器人的位姿，直至所述割草机器人的充电金属片朝向适配所述目标充电桩中充电接口的所处位置；按照调整后的位姿向所述目标充电桩继续移动以完成上桩充电操作

【技术实现步骤摘要】
自动回充方法及相关装置


[0001]本申请涉及电子
，具体涉及一种自动回充方法及相关装置
。

技术介绍

[0002]随着城市广场和生活小区的绿地日益增多，对于草坪的维护工作量也日渐繁重
。
割草机器人在进行作业过程中出现电量不足的问题，需要快速定位到周边的充电桩并完成上桩充电操作
。
[0003]因此，如何准确高效地寻找充电桩并完成上桩充电，成为亟待解决的问题
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种自动回充方法及相关装置，有助于割草机准确高效地确定充电桩位置并完成上桩充电操作，提高回充的效率
。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种自动回充方法，应用于割草机器人，所述割草机器人中设置有充电金属片，所述方法包括：
[0006]检测目标充电桩发出的感应信号；
[0007]对检测到的感应信号进行解析，并根据解析结果调整所述割草机器人的位姿，直至所述割草机器人的充电金属片朝向适配所述目标充电桩中充电接口的所处位置；
[0008]按照调整后的位姿向所述目标充电桩继续移动以完成上桩充电操作
。
[0009]第二方面，本申请实施例提供一种自动回充方法，应用于充电桩，所述方法包括：
[0010]实时发送感应信号；
[0011]检测到所述割草机器人完成上桩操作，停止发送所述感应信号
。
[0012]第三方面，本申请实施例提供一种自动回充装置，检测单元和控制单元，其中，
[0013]所述检测单元，用于检测目标充电桩发出的感应信号；
[0014]所述控制单元，用于对检测到的感应信号进行解析，并根据解析结果调整所述割草机器人的位姿，直至所述割草机器人的充电金属片朝向适配所述目标充电桩中充电接口的所处位置；
[0015]所述控制单元，还用于按照调整后的位姿向所述目标充电桩继续移动以完成上桩充电操作
。
[0016]第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器
、
存储器
、
通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面或第二方面中的步骤的指令
。
[0017]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面或第二方面中所描述的部分或全部步骤的指令
。
[0018]第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算
机执行如本申请实施例第一方面或第二方面中所描述的部分或全部步骤
。
该计算机程序产品可以为一个软件安装包
。
[0019]可以看出，本申请实施例公开了一种自动回充方法及相关装置，方法包括：检测目标充电桩发出的感应信号；对检测到的感应信号进行解析，并根据解析结果调整所述割草机器人的位姿，直至所述割草机器人的充电金属片朝向适配所述目标充电桩中充电接口的所处位置；按照调整后的位姿向所述目标充电桩继续移动以完成上桩充电操作
。
如此，通过本申请实施例提出的方法，根据所接收到感应信号以及对感应信号进行信号分析对割草机器人的角度和距离进行细节调整，从而实现精准上桩充电
。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0021]图1是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
[0022]图
2A
是本申请实施例提供的一种自动回充方法的流程示意图；
[0023]图
2B
是本申请实施例提供的一种割草机器人位姿调整的场景示意图；
[0024]图3是本申请实施例提供的另一种自动回充方法的流程示意图；
[0025]图4是本申请实施例提供的一种自动回充方法的交互示意图；
[0026]图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
[0027]图6是本申请实施例提供的一种自动回充装置的功能单元组成框图
。
具体实施方式
[0028]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序
。
此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含
。
例如包含了一系列步骤或单元的过程
、
方法
、
系统
、
产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程
、
方法
、
产品或设备固有的其他步骤或单元
。
[0029]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征
、
结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中
。
在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例
。
本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合
。
[0030]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围
。
[0031]为了更好地理解本申请实施例的方案，下面先对本申请实施例可能涉及的电子设备
、
相关概念和背景进行介绍
。
[0032]本申请实施例所涉及到的电子设备可以包括各种具有无线通信功能的手持设备
、
车载设备
、
可穿戴设备
、
计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备
(user equipment
，
UE)
，移动台
(mobile station
，
MS)
，终端设备
(terminal device)
等等
。
为方便描述，上面提到的设备统称为电子设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动回充方法，其特征在于，应用于割草机器人，所述割草机器人中设置有充电金属片，所述方法包括：检测目标充电桩发出的感应信号；对检测到的感应信号进行解析，并根据解析结果调整所述割草机器人的位姿，直至所述割草机器人的充电金属片朝向适配所述目标充电桩中充电接口的所处位置；按照调整后的位姿向所述目标充电桩继续移动以完成上桩充电操作
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测目标充电桩发出的感应信号之前，所述方法还包括：获取所述割草机器人的状态信息，所述状态信息至少包括所述割草机器人的剩余电量；根据所述割草机器人的状态信息为所述割草机器人规划工作计划以及充电路线，其中，所述工作计划包括以下一种或多种：割草区域
、
工作时长，所述充电路线用于指示所述割草机器人前往目标充电桩的路线；检测到所述割草机器人完成所述工作计划后，按照所述充电路线移动至所述目标充电桩的预设范围内，所述预设范围为所述割草机器人能够接收到所述感应信号的范围
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述充电桩包括一个或多个；所述对检测到的感应信号进行解析，并根据解析结果调整所述割草机器人的位姿，包括：解析所述感应信号，确定所述感应信号的编码信息；根据所述感应信号的编码信息确定所述目标充电桩；根据所述感应信号确定所述割草机器人距离所述目标充电桩的方向和距离，调整所述割草机器人相对于所述目标充电桩的位姿，并控制所述割草机器人向所述目标充电桩移动，直到将所述割草机器人的状态调整为所述预设充电位姿
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述割草机器人中设置有蓝牙装置；所述按照所述充电路线移动至所述目标充电桩的预设范围内，包括：通过所述蓝牙装置判断所述割草机器人与所述目标充电桩之间的目标距离，其中，所述目标距离根据所述目标充电桩对应的反馈信号确定，所述反馈信号由所述蓝牙装置发出连接请求后以预设时间间隔扫描得到；若所述目标距离大于预设距离，则根据所述
RTK
导航控制所述割草机器人移动至所述目标充电桩的所述预设距离内，所述预设距离用于表征所述割草机器人与所述目标充电桩之间的距离
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述割草机器人包括
UWB
通信装置；所述在根据所述充电路线控制所述割草机器人移动至所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟夫，
申请(专利权)人：松灵机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：