一种可精准控制的双轮差速驱动单元制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可精准控制的双轮差速驱动单元，包括驱动模块、连接所述驱动模块的车架、竖直设置且连接所述驱动模块的转动轴以及用以检测所述转动轴的转角的旋转检测模块；所述转动轴的上部固接主动齿轮，所述车架设有与所述转动轴平行的编码器安装轴，所述编码器安装轴转动连接与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述从动齿轮安装有编码器。本实用新型专利技术所提供的可精准控制的双轮差速驱动单元能够在不增大驱动单元占用的高度空间的同时根据转角信息精准控制转向。根据转角信息精准控制转向。根据转角信息精准控制转向。

【技术实现步骤摘要】
一种可精准控制的双轮差速驱动单元


[0001]本技术涉及驱动控制领域，特别涉及一种可精准控制的双轮差速驱动单元。

技术介绍

[0002]近年来随着AMR的发展，AGV都在向SLAM导航靠近，而这种原始的驱动单元由于不具备旋转角度检测，所以就无法进行精确的指令传递，不能精准控制小车的行走轨迹和停靠位置。
[0003]国内AGV已发展20余年，一些老牌厂商都主要都是致力于潜伏牵引、背负等AGV的研发生产。此类型AGV均需要双轮差速驱动单元作为驱动结构。现有技术大多为实心轴编码器安装在驱动单元旋转轴上方，这种方式非常占用高度空间，对一些AGV高度要求很低的场合，此类驱动结构不适用。其次，原始的实心轴封装一体式编码器成本高。
[0004]因此，如何降低驱动单元高度、提高其控制精度成为本领域技术人员需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种可精准控制的双轮差速驱动单元，该驱动单元能够在不增大驱动单元占用的高度空间的同时根据转角信息精准控制转向。
[0006]为实现上述目的，本技术提供一种可精准控制的双轮差速驱动单元，包括驱动模块、连接所述驱动模块的车架、竖直设置且连接所述驱动模块的转动轴以及用以检测所述转动轴的转角的旋转检测模块；所述转动轴的上部固接主动齿轮，所述车架设有与所述转动轴平行的编码器安装轴，所述编码器安装轴转动连接与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述从动齿轮安装有编码器。
[0007]可选地，所述从动齿轮和所述编码器安装轴之间设有轴承。
[0008]可选地，所述编码器为中空的环形编码器。
[0009]可选地，所述主动齿轮与所述从动齿轮的齿数比位于1～2之间。
[0010]可选地，所述驱动模块包括一对驱动轮和与所述驱动轮一一对应驱动电机；一对所述驱动轮的轮轴通过浮动销轴与所述转动轴铰接。
[0011]可选地，还包括减振模块，所述转动轴为空心轴，所述减振模块包括设于所述转动轴内的减振弹簧和压装所述减振弹簧于所述转动轴内的锁紧螺母。
[0012]可选地，所述转动轴的下周部套设滑动轴套，所述滑动轴套设于驱动固定座内；
[0013]所述驱动固定座的上端设有法兰盘，所述法兰盘和所述主动齿轮开设零位定位孔。
[0014]可选地，所述法兰盘和所述主动齿轮之间的所述零位定位孔内插装零位检测销。
[0015]可选地，所述主动齿轮和所述从动齿轮均为直齿轮，所述从动齿轮的齿宽大于所述主动齿轮的齿宽。
[0016]相对于上述
技术介绍
，本技术所提供的可精准控制的双轮差速驱动单元包括
驱动模块和设置在驱动模块上的车架，驱动模块竖直连接有转动轴，当驱动模块根据定位信息进行转向时，转动轴随着驱动模块的转向发生一定角度转动，转动轴带动主动齿轮转动；通过在转动轴的侧部设置编码器安装轴，借助编码器安装轴上转动连接的从动齿轮反馈该转角，编码器通过从动齿轮的转角检测转动轴及驱动模块的转向，以便驱动模块控制机构更加精确的控制驱动模块转向。由于从动齿轮通过车架平行设置在转动轴的侧部，并不会增加驱动单元的高度，节约了高度空间。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0018]图1为本技术实施例所提供可精准控制的双轮差速驱动单元的直观图；
[0019]图2为图1的正视图；
[0020]图3为图1的侧视图；
[0021]图4为图1的纵剖视图。
[0022]其中：
[0023]10
‑
减振模块、20
‑
驱动模块、30
‑
旋转检测模块；
[0024]101
‑
减振弹簧、102
‑
锁紧螺母、103
‑
主动齿轮、104
‑
零位检测销、105
‑
驱动固定座、106
‑
滑动轴套、201
‑
驱动安装板、202
‑
驱动电机、203
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转动轴、204
‑
电机固定座、205
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浮动销轴、206
‑
驱动轮、301
‑
编码器、302
‑
轴承、303
‑
编码器安装轴、304
‑
从动齿轮。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]为了使本
的技术人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。
[0027]请参考图1至图4，图1为本技术实施例所提供可精准控制的双轮差速驱动单元的直观图，图2为图1的正视图，图3为图1的侧视图，图4为图1的纵剖视图。
[0028]本技术所提供的可精准控制的双轮差速驱动单元主要由以下模块构成：驱动模块20、转动轴203和旋转检测模块30。驱动模块20用于行进和转向，驱动模块20上设置车架以及竖直连接驱动模块20的转动轴203。当驱动模块20进行转向时，转动轴203跟随驱动模块20转动，借助设置在转动轴203主动齿轮103反映该转角，主动齿轮103啮合连接从动齿轮304，编码器301通过从动齿轮304的转角检测转动轴203及驱动模块20的转向，以便驱动模块控制机构根据转角信息更加精确的控制驱动模块20转向。
[0029]且上述编码器301通过编码器安装轴303设置在转动轴203的侧部，由从动齿轮304传动反映转动轴203及驱动模块20的转角，不会增加驱动单元的高度，节约了高度空间。
[0030]具体而言，上述驱动模块20采用双轮差速驱动，包括一对驱动轮206，每一驱动轮206通过与其一一对应的驱动电机202驱动行进。当驱动电机202进行差速旋转时，驱动模块20完成转向动作。一对驱动轮206通过其轮轴和浮动销轴205与转动轴203铰接，当驱动轮206差速行进转向时，带动浮动销轴205和转动轴203在水平面转动一定的角度。
[0031]转动轴203通过浮现销轴与电机固定座204形成铰接，即两个驱动轮206以浮动销轴205为中心可上下浮动，浮动高度差通常在10
‑
20mm，可保证驱动轮206适应路面不平。其次，驱动安装板201固接在电机固定座204上，驱动电机202则固接在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可精准控制的双轮差速驱动单元，其特征在于，包括驱动模块(20)、连接所述驱动模块(20)的车架、竖直设置且连接所述驱动模块(20)的转动轴(203)以及用以检测所述转动轴(203)的转角的旋转检测模块(30)；所述转动轴(203)的上部固接主动齿轮(103)，所述车架设有与所述转动轴(203)平行的编码器安装轴(303)，所述编码器安装轴(303)转动连接与所述主动齿轮(103)啮合的从动齿轮(304)，所述从动齿轮(304)安装有编码器(301)。2.根据权利要求1所述的可精准控制的双轮差速驱动单元，其特征在于，所述从动齿轮(304)和所述编码器安装轴(303)之间设有轴承(302)。3.根据权利要求1所述的可精准控制的双轮差速驱动单元，其特征在于，所述编码器(301)为中空的环形编码器。4.根据权利要求1所述的可精准控制的双轮差速驱动单元，其特征在于，所述主动齿轮(103)与所述从动齿轮(304)的齿数比位于1～2之间。5.根据权利要求1至4任一项所述的可精准控制的双轮差速驱动单元，其特征在于，所述驱动模块(20)包括一对驱动轮(206)和与所述驱动轮(20...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔景彬，王仁杰，倪菲，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：