一种轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法技术

本发明专利技术公开一种轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法，在底盘的四个行走轮轴处分别安装一个行走电机、在底盘的四个行走轮转动轴处分别安装一个转向电机，所述四个转向电机和四个行走电机分别挂载于第一通讯控制总线和第二通讯控制总线，并由微控单元MCU控制，实现底盘的转向标零、直线运动、原地转动和侧移行走。本发明专利技术既可实现轻量化防爆底盘，又兼顾了底盘运动控制的灵活性，同时减少车轮与地面的摩擦，降低机器人使用过程中的维护成本。降低机器人使用过程中的维护成本。降低机器人使用过程中的维护成本。

【技术实现步骤摘要】
一种轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法


[0001]本专利技术属于，具体涉及一种轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法。

技术介绍

[0002]目前应用于防爆场景机器人底盘一般都是采用四轮差速、两轮差速、前轮驱动后轮转向、后轮驱动前轮转向的移动控制方式，这些控制驱动方式使得小体积与灵活性不能兼备。
[0003]由于现有两轮差速及四轮差速方式转弯半径较小，缺少横向、侧向移动功能，因此在狭隘使用环境中不够灵活；前轮驱动后轮转向、后轮驱动前轮转向方式功能全面但转弯半径较大，不适应狭窄空间场景。
[0004]再加上防爆使用场景下需对电机设备进行隔爆处理，所以使用传统现有直流无刷伺服电机加分离式驱动器方式设计的防爆底盘一般较重，其中采用四轮差速驱动控制的方式在底盘较重时轮子磨损严重。

技术实现思路

[0005]专利技术目的：本专利技术的目的在于解决现有技术中存在的不足，提供一种轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法，本专利技术既可实现轻量化防爆底盘，又兼顾了底盘运动控制的灵活性，同时减少车轮与地面的摩擦，降低机器人使用过程中的维护本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法，其特征在于：在底盘的四个行走轮轴处分别安装一个行走电机、在底盘的四个行走轮转动轴处分别安装一个转向电机，所述四个转向电机和四个行走电机分别挂载于第一通讯控制总线和第二通讯控制总线，并由微控单元MCU控制，具体控制方法包括以下步骤：底盘上电时，转向电机先驱动行走轮进行转向标零，使底盘启动完成时四个行走轮均处于竖直位置；当执行底盘前进控制时，微控单元MCU通过行走电机的第二通讯控制总线统一执行前进速度指令：安装处于左右同侧的两个行走电机转动速度相同，且安装处于左右异侧的两个行走电机转动速度相反；当执行底盘后退控制时，微控单元MCU通过行走电机的第二通讯控制总线统一执行后退速度指令：安装处于左右同侧的两个行走电机转动速度相同，安装处于左右异侧的两个行走电机转动速度相反；当执行底盘原地转动控制时，微控单元MCU首先通过转向电机的第一通讯控制总线统一执行转向绝对角度控制指令：安装处于对角线位置的两个转向电机转动角度相同，且不同对角线安装位置的转向电机转动角度相反，然后当各转向电机转动角度均到位后，再通过行走电机的第二通讯控制总线统一下发差速行走速度指令；当执行底盘侧移行走控制时，微控单元MCU首先通过控制各转向电机转动至水平角度位置，然后通过行走电机的第二通讯控制总线统一下发差速行走速度控制指令。2.根据权利要求1所述的轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴磊，刘爽，闵济海，
申请(专利权)人：南京天创电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：