AGV助力差速转向器制造技术

本申请涉及一种AGV助力差速转向器，包括：安装支架；助力减速机构，转动连接于所述安装支架两侧；助力转向轮，套设于助力减速机构外且与助力减速机构的从动端联动；驱动电机，安装于安装支架内侧且设置有两个，两个所述驱动电机分别用于驱动两侧助力减速机构的主动端转动；所述助力减速机构包括：太阳轴，转动连接于安装支架上且与驱动电机的输出轴联动；行星支架，相对固定连接于安装支架上并套设于太阳轴外，所述助力转向轮套设并转动连接于行星支架外侧；行星轮，转动连接于行星支架上并分别与太阳轴以及助力转向轮的内壁相啮合。本申请具有提高助力差速转向器的轮上扭矩的效果。具有提高助力差速转向器的轮上扭矩的效果。具有提高助力差速转向器的轮上扭矩的效果。

【技术实现步骤摘要】
AGV助力差速转向器


[0001]本申请涉及自动化运输车的领域，尤其是涉及一种AGV助力差速转向器。

技术介绍

[0002]差速器是一种应用于汽车上以使两侧的驱动轴可以实现不同转速或是不同转动方向的传动机构。由于AGV需要实现自动驾驶，传统的控制AGV小车转向的远离，是通过改变两侧车轮的转速来实现的，小车会向转速较慢的一侧发生转动以辅助小车整体发生转向。
[0003]如今的助力差速转向器基本都是通过两个伺服电机分别控制两侧车轮的转速来实现的，通过改变两个伺服电机的输出转速可以分别改变两侧车轮的转速或是两侧车轮的正反转，从而起到辅助转向的作用。
[0004]但是这种助力差速转向器也有一定的弊端，其大都是通过单级齿轮传递或是链轮传递的方式来将车轮与伺服电机之间联动起来，而这种方式设计的车轮的扭矩较小，难以适应在高载荷条件下的AGV上。

技术实现思路

[0005]为了提高助力差速转向器的轮上扭矩，本申请提供一种AGV助力差速转向器。
[0006]本申请提供的一种AGV助力差速转向器采用如下的技术方案：
[0007]一种AGV助力差速转向器，包括：
[0008]安装支架；
[0009]助力减速机构，转动连接于所述安装支架两侧；
[0010]助力转向轮，套设于助力减速机构外且与助力减速机构的从动端联动；
[0011]驱动电机，安装于安装支架内侧且设置有两个，两个所述驱动电机分别用于驱动两侧助力减速机构的主动端转动；
[0012]所述助力减速机构包括：
[0013]太阳轴，转动连接于安装支架上且与驱动电机的输出轴联动；
[0014]行星支架，相对固定连接于安装支架上并套设于太阳轴外，所述助力转向轮套设并转动连接于行星支架外侧；
[0015]行星轮，转动连接于行星支架上并分别与太阳轴以及助力转向轮的内壁相啮合。
[0016]通过采用上述技术方案，通过助力减速机构的设置来减小驱动电机的输出转速，从而实现提高助力转向轮上的轮上扭矩，以使助力差速转向器整体可以提高所可承受的负载。与此同时，通过这种行星式的减速机构并集成至助力转向轮中的方式，可以有效地提高整体差速转向器的集成度与紧凑性，空间利用率较高。
[0017]优选的，两个所述驱动电机沿助力差速转向器的行进方向前后布置于所述安装支架上。
[0018]通过采用上述技术方案，这种设置方式可以减小助力差速转向器的横向空间占用，使得整体结构更紧凑。
[0019]优选的，所述驱动电机与太阳轴之间通过齿轮机构联动。
[0020]通过采用上述技术方案，齿轮机构联动可以进一步的改变速比的传递，并且传输效率高，扭矩传递效果好，损耗较小。
[0021]优选的，所述安装支架的内侧开设有用于供齿轮机构安装的安装空腔，所述安装支架上固定有用于闭合安装空腔的开口且用于供驱动电机安装的安装机盖。
[0022]通过采用上述技术方案，方便了齿轮机构的安装，同时方便了各部件之间的加工和安装。
[0023]优选的，所述行星支架包括上支座以及下支座，所述上支座与下支座之间具有周向均布的若干连接柱，相邻所述连接柱之间形成供所述行星轮部分穿设的间隙。
[0024]通过采用上述技术方案，这种设置方式可以提高行星轮的连接强度，从而提高助力转向轮整体的结构强度以及差速转向器所能承受的重量，结构稳定性更强。
[0025]优选的，所述行星轮的轴向同轴设置有垫片，所述垫片分别与行星支架以及行星轮抵接。
[0026]通过采用上述技术方案，这种设置可以减小行星轮在转动过程中与行星支架的接触面积，从而提高行星轮在转动过程中的顺畅度，减小阻力。
[0027]优选的，所述行星轮包括驱动齿轮、轴向贯穿于驱动齿轮并固定连接于行星支架上的安装轴以及滚针，所述滚针均布于驱动齿轮与安装轴之间。
[0028]通过采用上述技术方案，滚针的设置可以进一步减小行星轮在转动过程中的摩擦阻力，提高传动效率。
[0029]优选的，所述助力转向轮与行星支架之间以及太阳轴与安装支架之间均通过轴承转动连接并限位。
[0030]通过采用上述技术方案，这种设置方式可以实现各部件之间的轴向限位，并且可以降低各部件转动过程中所产生的摩擦，提高传动效率。
[0031]优选的，所述安装支架上连接有交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的外圈与安装支架固定。
[0032]优选的，所述安装支架上设置有角度传感器，所述角度传感器的静盘与动盘分别与交叉滚子轴承的内圈以及安装支架相固定。
[0033]通过采用上述技术方案，通过角度传感器与交叉滚子轴承之间的相互配合可以检测而得知差速转向器相对于小车整体的转动角度，方便监控并调整小车的前进方向。
[0034]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0035]1.轮上扭矩较高，整体结构较为紧凑；
[0036]2.安装方便；
[0037]3.结构强度较高，传动效率较高。
附图说明
[0038]图1是AGV助力差速转向器的结构示意图。
[0039]图2是AGV助力差速转向器于另一个视角下的结构示意图。
[0040]图3是单一助力减速机构、驱动电机以及助力转向轮的剖视结构示意图。
[0041]图4是行星轮与行星支架之间的结构示意图。
[0042]图5是行星轮的爆炸示意图。
[0043]图6是交叉滚子轴承、角度传感器与其他部件之间的爆炸示意图。
[0044]附图标记说明：1、安装支架；2、驱动电机；3、助力转向轮；4、助力减速机构；41、太阳轴；42、行星支架；43、行星轮；421、上支座；422、下支座；423、连接柱；424、轴槽；431、驱动齿轮；432、安装轴；433、滚针；44、垫片；11、安装空腔；6、齿轮机构；12、安装机盖；61、第一齿轮；62、第二齿轮；7、交叉滚子轴承；8、角度传感器；9、连接法兰。
具体实施方式
[0045]以下结合附图1
‑
6对本申请作进一步详细说明。
[0046]本申请实施例公开一种AGV助力差速转向器。参照图1和图2，AGV助力差速转向器包括安装支架1、驱动电机2、助力转向轮3以及助力减速机构4。其中，安装支架1通过若干块板材相互之间螺栓连接的方式围合形成一个方形框架，驱动电机2安装于安装支架1上且位于方形框架限定的中心区域中，助力减速机构4转动连接于安装支架1的两侧且相对于安装支架1呈对称设置。助力转向轮3套设于助力减速机构4外并与助力减速机构4的从动端联动，驱动电机2设置有两个且分别用于驱动两侧的助力减速机构4的主动端转动。在驱动电机2的驱动作用下，两侧的助力减速机构4会降低其从动端的转速，从而降低助力转向轮3的转速，以达到提高助力转向轮3的轮上扭矩的作用。在本实施例中，助力差速转向器的行进方向为两侧的助力转向轮3所在的平面上，而两个驱动电机2沿助力差速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV助力差速转向器，其特征在于，包括：安装支架(1)；助力减速机构(4)，转动连接于所述安装支架(1)两侧；助力转向轮(3)，套设于助力减速机构(4)外且与助力减速机构(4)的从动端联动；驱动电机(2)，安装于安装支架(1)内侧且设置有两个，两个所述驱动电机(2)分别用于驱动两侧助力减速机构(4)的主动端转动；所述助力减速机构(4)包括：太阳轴(41)，转动连接于安装支架(1)上且与驱动电机(2)的输出轴联动；行星支架(42)，相对固定连接于安装支架(1)上并套设于太阳轴(41)外，所述助力转向轮(3)套设并转动连接于行星支架(42)外侧；行星轮(43)，转动连接于行星支架(42)上并分别与太阳轴(41)以及助力转向轮(3)的内壁相啮合。2.根据权利要求1所述的AGV助力差速转向器，其特征在于：两个所述驱动电机(2)沿助力差速转向器的行进方向前后布置于所述安装支架(1)上。3.根据权利要求2所述的AGV助力差速转向器，其特征在于：所述驱动电机(2)与太阳轴(41)之间通过齿轮机构(6)联动。4.根据权利要求3所述的AGV助力差速转向器，其特征在于：所述安装支架(1)的内侧开设有用于供齿轮机构(6)安装的安装空腔(11)，所述安装支架(1)上固定有用于闭合安装空腔(11)的开口且用于供驱动电机(2)安装的安装机盖(12)。5.根据权利要求1所述的AGV助力差速...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐家科，张高荣，胡昶畅，
申请(专利权)人：宁波中大力德智能传动股份有限公司，
类型：新型
国别省市：