一种螺旋式管道机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种螺旋式管道机器人，包括旋转驱动轮总成、被动支撑轮总成和减速电机总成；减速电机总成与被动支撑轮总成固定连接，减速电机总成的输出轴与旋转驱动轮总成固定连接；旋转驱动轮总成包括旋转底座以及若干个驱动轮机构；旋转底座的表面围绕旋转方向设置有若干个驱动轮机构装配部，每个驱动轮机构均通过一安装板与一驱动轮机构装配部相连接；驱动轮机构锁付在安装板上，并使驱动轮机构上的驱动轮与管道的中心轴线之间形成预设角度。本实用新型专利技术优点：可方便根据实际使用需要对驱动轮机构上驱动轮与管道的中心轴线之间的角度进行调节，从而能够更好的适应不同的工作环境。境。境。

【技术实现步骤摘要】
一种螺旋式管道机器人


[0001]本技术涉及管道机器人
，特别涉及一种螺旋式管道机器人。

技术介绍

[0002]管道是工业中常见的一种运输工具，如污水排放管道、核用冷却管道、石油天然气管道等，由于管道所处环境的复杂性和工业需求，往往需要对管道的内部进行清理等操作。管道机器人是特种机器人的重要分支之一，该类机器人能够在管道所属的特定空间内进行工作，可以大幅提高管道内作业的精确性和标准化性，并提高工作效率。
[0003]为了使管道机器人能够在管道内前进或者后退，每个管道机器人都需要设置行走机构；目前，管道机器人的行走机构一般都采用轮胎或者履带来实现。针对采用轮胎的管道机器人，现有技术中经常采用多个驱动电机来各自驱动一个轮胎运动，而这种驱动方式不仅增加了管道机器人的成本，也增加了管道机器人的控制难度。当然，现有技术中也存在有螺旋式的管道机器人，螺旋式的管道机器人要求驱动轮与管道的中心轴线之间需形成一定角度，这样管道机器人在旋转力的作用下才能够前进或者后退；但是，现有驱动轮在安装到管道机器人上后，驱动轮与管道的中心轴线之间的角度就固定下来，在使用的过程中无法根据实际工作环境调整驱动轮与管道的中心轴线之间的角度，这为实际的使用带来了不便。鉴于上述存在的问题，本案专利技术人对该问题进行深入研究，遂有本案产生。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题，在于提供一种螺旋式管道机器人，解决现有管道机器人在使用过程中无法根据实际工作环境调整驱动轮与管道的中心轴线之间的角度的问题。
[0005]本技术是这样实现的：一种螺旋式管道机器人，包括旋转驱动轮总成、被动支撑轮总成和减速电机总成；所述减速电机总成与被动支撑轮总成固定连接，所述减速电机总成的输出轴与旋转驱动轮总成固定连接；
[0006]所述旋转驱动轮总成包括旋转底座以及若干个驱动轮机构；所述旋转底座的表面围绕旋转方向设置有若干个驱动轮机构装配部，每所述驱动轮机构均通过一安装板与一所述驱动轮机构装配部相连接；所述驱动轮机构锁付在所述安装板上，并使驱动轮机构上的驱动轮与管道的中心轴线之间形成预设角度。
[0007]进一步的，所述安装板的上表面两侧设置有角度刻度线，所述驱动轮机构上对应所述角度刻度线的位置设置有指示标识。
[0008]进一步的，所述旋转底座的表面围绕旋转方向均匀分布设置有3个所述驱动轮机构装配部。
[0009]进一步的，所述驱动轮机构装配部为形成于所述旋转底座上的装配凹槽，所述安装板可拆卸地安装在所述装配凹槽内；且所述装配凹槽的长度等于安装板的长度，装配凹槽的宽度等于安装板的宽度。
[0010]进一步的，所述驱动轮机构的底部设置有螺纹杆，所述安装板上开设有螺纹杆过孔，所述螺纹杆穿过所述螺纹杆过孔并通过螺母锁付在所述安装板上。
[0011]进一步的，所述旋转底座的一端设置有输出轴连接部。
[0012]进一步的，所述减速电机总成的两端均固定连接有所述被动支撑轮总成，并且与所述旋转驱动轮总成靠近的被动支撑轮总成上形成有输出轴过孔。
[0013]进一步的，所述被动支撑轮总成包括固定支撑底座以及围绕所述固定支撑底座的表面均匀分布设置的3个被动轮机构，被动轮机构上的被动轮与管道的中心轴线之间成0度设置。
[0014]进一步的，两个所述被动支撑轮总成的固定支撑底座之间通过若干根连接柱相连接。
[0015]进一步的，所述连接柱为双头螺柱。
[0016]通过采用本技术的技术方案，至少具有如下有益效果：
[0017]1、通过采用本技术旋转驱动轮总成的结构设计，即将驱动轮机构通过安装板与驱动轮机构装配部相连接，并将驱动轮机构锁付在安装板上，使得在实际使用时，可方便根据实际使用需要对驱动轮机构上驱动轮与管道的中心轴线之间的角度进行调节，而在减速电机总成输出转速一定的情况下，驱动轮机构上驱动轮的不同安装角度可以使管道机器人的前进或者后退速度不同，从而能够更好的适应不同的工作环境。
[0018]2、通过在安装板上设置角度刻度线以及在驱动轮机构上设置指示标识，可直观地指示出驱动轮机构的驱动轮与管道的中心轴线之间的角度，从而方便实际的调节操作。
【附图说明】
[0019]下面参照附图结合实施例对本技术作进一步的说明。
[0020]图1是本技术一种螺旋式管道机器人的整体结构示意图；
[0021]图2是本技术中旋转驱动轮总成的整体结构示意图；
[0022]图3是本技术中旋转驱动轮总成的局部分解图；
[0023]图4是本技术中安装板的结构示意图；
[0024]图5是本技术中驱动轮机构的结构示意图；
[0025]图6是本技术中两个被动支撑轮总成之间的连接结构示意图；
[0026]图7是本技术中被动轮机构的结构示意图。
[0027]100
‑
管道机器人；
[0028]1‑
旋转驱动轮总成，11
‑
旋转底座，111
‑
驱动轮机构装配部，11a
‑
装配凹槽，112
‑
第一锁付孔，113
‑
输出轴连接部，12
‑
驱动轮机构，121
‑
驱动轮，122
‑
指示标识，123
‑
螺纹杆，124
‑
第一安装座体，125
‑
第一支撑架，126
‑
第一弹簧，13
‑
安装板，131
‑
角度刻度线，132
‑
第二锁付孔，133
‑
螺纹杆过孔，14
‑
螺母；
[0029]2‑
被动支撑轮总成，21
‑
输出轴过孔，22
‑
固定支撑底座，23
‑
被动轮机构，231
‑
被动轮，232
‑
第二安装座体，233
‑
第二支撑架，234
‑
第二弹簧，24
‑
连接柱；
[0030]3‑
减速电机总成。
【具体实施方式】
[0031]本技术实施例通过提供一种螺旋式管道机器人，解决了现有管道机器人在使用过程中无法根据实际工作环境调整驱动轮与管道的中心轴线之间的角度的技术问题，实现了能够根据实际工作环境需求调整驱动轮与管道的中心轴线之间的角度，使得管道机器人在输出转速一定的情况下，也可以拥有不同的前进或者后退速度，从而可以更好的适应不同的工作环境的技术效果。
[0032]本技术实施例中的技术方案为解决上述问题，总体思路如下：设计管道机器人的旋转驱动轮总成包括旋转底座以及围绕旋转方向设置在旋转底座上的若干个驱动轮机构，驱动轮机构通过安装板与旋转底座相连接，并且驱动轮机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种螺旋式管道机器人，其特征在于：包括旋转驱动轮总成、被动支撑轮总成和减速电机总成；所述减速电机总成与被动支撑轮总成固定连接，所述减速电机总成的输出轴与旋转驱动轮总成固定连接；所述旋转驱动轮总成包括旋转底座以及若干个驱动轮机构；所述旋转底座的表面围绕旋转方向设置有若干个驱动轮机构装配部，每所述驱动轮机构均通过一安装板与一所述驱动轮机构装配部相连接；所述驱动轮机构锁付在所述安装板上，并使驱动轮机构上的驱动轮与管道的中心轴线之间形成预设角度。2.如权利要求1所述的一种螺旋式管道机器人，其特征在于：所述安装板的上表面两侧设置有角度刻度线，所述驱动轮机构上对应所述角度刻度线的位置设置有指示标识。3.如权利要求1所述的一种螺旋式管道机器人，其特征在于：所述旋转底座的表面围绕旋转方向均匀分布设置有3个所述驱动轮机构装配部。4.如权利要求1所述的一种螺旋式管道机器人，其特征在于：所述驱动轮机构装配部为形成于所述旋转底座上的装配凹槽，所述安装板可拆卸地安装在所述装配凹槽内；且所述装配凹槽的长度等于安装板的长度，装配凹槽的...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹伟刚，曾维栋，钟林辉，吴荣杰，
申请(专利权)人：泉州中国兵器装备集团特种机器人研发中心，
类型：新型
国别省市：