确定停车位的方法、电子设备及存储介质技术

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，公开了一种确定停车位的方法、电子设备及存储介质，首先，获取无人驾驶车辆的目标位姿和停车位组数据库，其中，该停车位组数据库包括至少一个停车位组，每个停车位组包括至少一个停车位；然后，根据无人驾驶车辆的目标位姿，确定无人驾驶车辆对应的目标停车位组；最后，在目标停车位组中，确定所述无人驾驶车辆的目标停车位。在此方案中，从目标停车位组中确定最终的目标停车位，即使目标停车位组中部分停车位已被其它车辆占用或障碍物占用，也可以选择其它停车位作为目标停车位进行停车，为无人驾驶车辆提供了多个可供选择的停车位，从而，其能够智能选择合适的停车位进行停车，减少停车异常故障。故障。故障。

【技术实现步骤摘要】
确定停车位的方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种确定停车位的 方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶和辅助驾驶中，无人驾驶车辆可以通过传感器对周边的 环境进行感知。其中，传感器可以包括但不限制于毫米波雷达、激光雷 达、超声波雷达和视觉传感器等。无人驾驶车辆可以通过传感器对车周 边的环境进行检测、分类，并将这些信息传输到控制模块，形成对车辆 未来行驶方向、速度以及停车的决策，并最终通过执行器来执行，完成 整个辅助驾驶或自动驾驶的过程。
[0003]目前，无人驾驶车辆会根据摄像头信息识别停车位的位置，这种方 法算力要求高，而且可能会有误检测的情况。此外，无人驾驶车辆在下 发任务的时候指定唯一的停车位，然而，当这个停车位被占用的时候， 车辆就不知道要停在哪里，表现得不足够智能。

技术实现思路

[0004]本申请实施例主要解决的技术问题是提供一种确定停车位的方法， 使得无人驾驶车辆能够智能选择合适的停车位进行停车。
[0005]为解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例中提供给了一种确 定停车位的方法，包括：
[0006]获取无人驾驶车辆的目标位姿和停车位组数据库，所述停车位组数 据库包括至少一个停车位组，所述停车位组包括至少一个停车位；
[0007]根据所述无人驾驶车辆的目标位姿，确定所述无人驾驶车辆对应的 目标停车位组；
[0008]根据所述目标停车位组，确定所述无人驾驶车辆的目标停车位。
>[0009]在一些实施例中，所述根据所述无人驾驶车辆的目标位姿，确定所 述无人驾驶车辆对应的目标停车位组，包括：
[0010]若所述无人驾驶车辆的目标位姿位于所述停车位组数据库中的一 停车位中，则确定所述目标停车位组为所述目标位姿所匹配的停车位所 属的停车位组。
[0011]在一些实施例中，所述根据所述目标停车位组，确定所述所述无人 驾驶车辆的目标停车位，包括：
[0012]获取所述目标停车位组中各停车位的占用情况；
[0013]将未被占用的停车位作为候选停车位；
[0014]根据所述候选停车位，确定所述目标停车位。
[0015]在一些实施例中，所述根据所述候选停车位，确定所述目标停车位， 包括：
[0016]若所述候选停车位的数量为1，将所述候选停车位作为所述目标停 车位；
[0017]若所述候选停车位的数量大于1，则计算各所述候选停车位的停车 代价，确定所
述目标停车位为所述停车代价最小的候选停车位。
[0018]在一些实施例中，所述根据所述候选停车位，确定所述目标停车位， 包括：
[0019]若所述候选停车位的数量为0，则根据所述无人驾驶车辆的当前位 姿构建第一虚拟停车位，并确定所述目标停车位为所述第一虚拟停车 位。
[0020]在一些实施例中，所述计算各所述候选停车位的停车代价，包括：
[0021]计算所述候选停车位的角度偏差代价、距离代价和障碍物代价；
[0022]根据所述角度偏差代价、所述距离代价和所述障碍物代价，确定所 述停车代价。
[0023]在一些实施例中，所述根据所述角度偏差代价、所述距离代价和所 述障碍物代价，确定所述候选停车位的停车代价，包括：
[0024]将所述候选停车位所在区域划分成N个区域，并计算所述N个区域 的障碍物代价，其中，N是大于1的整数；
[0025]根据所述无人驾驶车辆与所述N个区域的相对位置，确定所述候选 停车位的停车代价包括所述角度偏差代价、所述距离代价或M个区域的 障碍物代价，其中，所述M个区域选自于所述N个区域。
[0026]在一些实施例中，所述根据所述无人驾驶车辆的目标位姿，确定所 述无人驾驶车辆对应的目标停车位组，还包括：
[0027]若所述无人驾驶车辆的目标位姿不位于所述停车位组数据库中的 各个停车位中，则根据所述目标位姿构建第二虚拟停车位，并确定所述 目标停车位为所述第二虚拟停车位。
[0028]为解决上述技术问题，第二方面，本申请实施例中提供给了一种电 子设备，包括：
[0029]至少一个处理器，以及
[0030]与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，
[0031]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令 被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上第一方 面所述的方法。
[0032]为解决上述技术问题，第三方面，本申请实施例中提供给了一种可 读存储介质，所述可读存储介质存储有程序或指令，所述程序或指令被 处理器执行时实现如上第一方面所述的方法。
[0033]本申请实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本申请实施例 提供的确定停车位的方法，首先，获取无人驾驶车辆的目标位姿和停车 位组数据库，其中，该停车位组数据库包括至少一个停车位组，每个停 车位组包括至少一个停车位；然后，根据无人驾驶车辆的目标位姿，确 定无人驾驶车辆对应的目标停车位组；最后，在目标停车位组中，确定 所述无人驾驶车辆的目标停车位。在此方案中，结合无人驾驶车辆的目 标位姿(位置和姿态)和预先设置的停车位组数据库，确定可供选择停 车的目标停车位组，使得该目标停车位组是停车位组数据库中最优的、 最方便无人驾驶车辆从目标位姿进行停车的停车位组。基于目标停车位 组也包括至少一个停车位，从目标停车位组中确定最终的目标停车位， 即使目标停车位组中部分停车位已被其它车辆占用或障碍物占用，也可 以选择目标停车位组中其它停车位作为目标停车位进行停车，为无人驾 驶车辆提供了多个可供选择的停车位，从而，无人驾驶车辆能够智能选 择合适的停车位进行停车，减少停车异常故障。
附图说明
[0034]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明， 这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标 号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例 限制。
[0035]图1为本申请一些实施例中确定停车位的方法的应用场景示意图；
[0036]图2为本申请一些实施例中确定停车位的方法的流程示意图；
[0037]图3为本申请一些实施例中停车位所在区域的划分示意图；
[0038]图4为本申请一些实施例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0039]下面结合具体实施例对本申请进行详细说明。以下实施例将有助于 本领域的技术人员进一步理解本申请，但不以任何形式限制本申请。应 当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前 提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本申请的保护范围。
[0040]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附 图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的 具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0041]需要说明的是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定停车位的方法，其特征在于，包括：获取无人驾驶车辆的目标位姿和停车位组数据库，所述停车位组数据库包括至少一个停车位组，所述停车位组包括至少一个停车位；根据所述无人驾驶车辆的目标位姿，确定所述无人驾驶车辆对应的目标停车位组；根据所述目标停车位组，确定所述无人驾驶车辆的目标停车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人驾驶车辆的目标位姿，确定所述无人驾驶车辆对应的目标停车位组，包括：若所述无人驾驶车辆的目标位姿位于所述停车位组数据库中的一停车位中，则确定所述目标停车位组为所述目标位姿所匹配的停车位所属的停车位组。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标停车位组，确定所述所述无人驾驶车辆的目标停车位，包括：获取所述目标停车位组中各停车位的占用情况；将未被占用的停车位作为候选停车位；根据所述候选停车位，确定所述目标停车位。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选停车位，确定所述目标停车位，包括：若所述候选停车位的数量为1，将所述候选停车位作为所述目标停车位；若所述候选停车位的数量大于1，则计算各所述候选停车位的停车代价，确定所述目标停车位为所述停车代价最小的候选停车位。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选停车位，确定所述目标停车位，包括：若所述候选停车位的数量为0，则根据所述无人驾驶车辆的当前位姿构建第一虚拟停车位，并确定所述目标停车位为所述第一虚拟停车位。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算各所述候选停车位...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐铭锴，李远航，高阳天，谢萌，王鲁佳，刘明，
申请(专利权)人：深圳一清创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：