车辆控制系统技术方案

本发明专利技术的车辆控制系统对具备停车开关的车辆进行控制。识别传感器识别车辆的周围的状况。车辆控制系统执行车辆行驶控制，该车辆行驶控制基于由识别传感器得到的识别结果来生成车辆的目标轨迹，并以追随目标轨迹的方式控制车辆。在停车开关被按下时车辆行驶控制为正常的情况下，车辆控制系统执行退避控制，该退避控制是用于使车辆退避至目标位置的车辆行驶控制。在停车开关被按下时车辆行驶控制为异常的情况下，车辆控制系统不使用目标轨迹地执行使车辆减速而停车的减速停车控制。行使车辆减速而停车的减速停车控制。行使车辆减速而停车的减速停车控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统


[0001]本专利技术涉及对具备停车开关的车辆进行控制的车辆控制系统。

技术介绍

[0002]日本特开2017－114195公开了一种车辆控制装置。车辆控制装置执行避免车辆与障碍物的碰撞的第一控制(碰撞避免控制)。而且，车辆控制装置执行巡航控制、车道维持控制这样的第二控制。车辆控制装置识别车辆的周围的障碍物，并基于其识别结果来判定规定的碰撞避免条件是否成立。在第二控制的执行中判定为碰撞避免条件成立的情况下，车辆控制装置停止第二控制，并执行第一控制。即，第一控制的优先级比第二控制的优先级高。

技术实现思路

[0003]考虑了具备指示紧急停车的停车开关的车辆。期望在停车开关被按下时，会根据状况来安全地使车辆停车。
[0004]本专利技术的一个观点与对具备停车开关的车辆进行控制的车辆控制系统关联。车辆控制系统具备：一个或多个处理器；以及识别传感器，识别车辆的周围的状况。一个或多个处理器执行车辆行驶控制，该车辆行驶控制基于由识别传感器得到的识别结果来生成车辆的目标轨迹，并以追随目标轨迹的方式控制车辆。在停车开关被按下时车辆行驶控制为正常的情况下，一个或多个处理器执行退避控制，该退避控制是用于使车辆退避至目标位置的车辆行驶控制。在停车开关被按下时车辆行驶控制为异常的情况下，一个或多个处理器不使用目标轨迹地执行使车辆减速而停车的减速停车控制。
[0005]根据本专利技术，车辆控制系统执行车辆行驶控制，该车辆行驶控制基于由识别传感器得到的识别结果来生成目标轨迹，并以追随目标轨迹的方式控制车辆。在停车开关被按下时车辆行驶控制为正常的情况下，车辆控制系统执行退避控制，该退避控制是用于使车辆退避至目标位置的车辆行驶控制。退避控制按照基于由识别传感器得到的识别结果而生成的目标轨迹来进行，因此能安全且高精度地使车辆停车。
[0006]另一方面，在停车开关被按下时车辆行驶控制为异常的情况下，车辆控制系统不使用目标轨迹地执行使车辆减速而停车的减速停车控制。通过该减速停车控制，由于至少车辆进行停车，因此也会确保最低限度的安全。此外，由于未利用发生异常的车辆行驶控制，因此会防止发生意外的事态。
[0007]如此，根据本专利技术，在搭载于车辆的停车开关被按下时，能根据状况来安全地使车辆停车。
附图说明
[0008]以下，参照附图，对本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
[0009]图1是用于对本专利技术的实施方式的车辆控制系统和车辆行驶控制的概要进行说明的概念图。
[0010]图2是用于对本专利技术的实施方式的退避控制的一个例子进行说明的概念图。
[0011]图3是用于对本专利技术的实施方式的退避控制的其他例子进行说明的概念图。
[0012]图4是用于对本专利技术的实施方式的减速停车控制进行说明的概念图。
[0013]图5是表示本专利技术的实施方式的车辆控制系统的构成例的框图。
[0014]图6是表示本专利技术的实施方式的驾驶环境信息的例子的框图。
[0015]图7是表示与本专利技术的实施方式的包括自动驾驶控制和行驶辅助控制的车辆行驶控制关联的功能构成例的框图。
[0016]图8是用于对本专利技术的实施方式的行驶辅助控制的例子进行说明的概念图。
[0017]图9是用于对本专利技术的实施方式的紧急停车处理进行说明的框图。
[0018]图10是表示本专利技术的实施方式的紧急停车处理的流程图。
[0019]图11是表示本专利技术的实施方式的紧急停车处理的第一例子的流程图。
[0020]图12是表示本专利技术的实施方式的紧急停车处理的第二例子的流程图。
[0021]图13是表示本专利技术的实施方式的紧急停车处理的第三例子的流程图。
[0022]图14是表示本专利技术的实施方式的紧急停车处理的第四例子的流程图。
具体实施方式
[0023]参照附图，对本专利技术的实施方式进行说明。
[0024]1.概要
[0025]图1是用于对本实施方式的车辆控制系统10的概要进行说明的概念图。车辆控制系统10对车辆1进行控制。典型而言，车辆控制系统10搭载于车辆1。或者，也可以是，车辆控制系统10的至少一部分配置于车辆1的外部的外部装置，远程地对车辆1进行控制。就是说，也可以是，车辆控制系统10分散地配置于车辆1和外部装置。
[0026]特别是，车辆控制系统10执行对车辆1的行驶进行控制的“车辆行驶控制”。作为车辆行驶控制的例子，可列举出自动驾驶控制、行驶辅助控制等。
[0027]自动驾驶控制对车辆1的自动驾驶进行控制。作为在此的自动驾驶，假定了将驾驶员可以不必100％专注于驾驶作为前提的自动驾驶(例如，所谓的三级以上的自动驾驶)。
[0028]行驶辅助控制以提高车辆1的行驶的安全性为目的而对车辆1的转向、加速以及减速中的至少一个进行控制。作为这样的行驶辅助控制的例子，可列举出风险避免控制、车道偏离抑制控制等。风险避免控制为了降低车辆1与物标的碰撞风险而进行转向控制和减速控制中的至少一方。车道偏离抑制控制抑制车辆1偏离行驶车道。需要说明的是，行驶辅助控制并非始终工作而是响应于规定的工作条件成立而工作。
[0029]在这样的车辆行驶控制中，使用搭载于车辆1的识别传感器(外界传感器)20。识别传感器20是用于识别车辆1的周围的状况的传感器。作为识别传感器20，可举例示出LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测和测距)、摄像机、雷达等。通过使用识别传感器20，能识别车辆1的周围的道路构成(白线等)和物标(行人、自行车、二轮车、其他车辆等)。然后，车辆控制系统10基于由识别传感器20得到的识别结果来进行车辆行驶控制。
[0030]更详细而言，车辆控制系统10基于由识别传感器20得到的识别结果来生成车辆1的目标轨迹TR。目标轨迹TR包括车辆1所行驶的道路内的车辆1的目标位置[X(t)，Y(t)]和目标速度[VX(t)，VY(t)]。在图1所示的例子中，X方向是车辆1的前方方向，Y方向是与X方向正交的平面方向。不过，坐标系(X，Y)不限于在图1中示出的例子。目标位置[X(t)，Y(t)]和目标速度[VX(t)，VY(t)]是时间t的函数。目标速度[VX(t)，VY(t)]可以按每个目标位置[X(t)，Y(t)]设定。就是说，目标位置[X(t)，Y(t)]与目标速度[VX(t)，VY(t)]可以相互建立关联。车辆控制系统10以车辆1追随这样的目标轨迹TR的方式执行车辆行驶控制。
[0031]接着，参照图2～图4，对与“停车开关SW”关联的处理进行说明。停车开关SW是由人按下来指示紧急停车的开关。该停车开关SW搭载于车辆1。例如，停车开关SW设置于驾驶席。作为其他例子，在车辆1为巴士等的情况下，停车开关SW也可以设置于乘客空间。
[0032]在停车开关SW被按下的情况下，车辆控制系统10进行使车辆1紧急停本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，对具备停车开关的车辆进行控制，所述车辆控制系统具备：一个或多个处理器；以及识别传感器，识别所述车辆的周围的状况，所述一个或多个处理器执行车辆行驶控制，该车辆行驶控制基于由所述识别传感器得到的识别结果来生成所述车辆的目标轨迹，并以追随所述目标轨迹的方式控制所述车辆，在所述停车开关被按下时所述车辆行驶控制为正常的情况下，所述一个或多个处理器执行退避控制，该退避控制是用于使所述车辆退避至目标位置的所述车辆行驶控制，在所述停车开关被按下时所述车辆行驶控制为异常的情况下，所述一个或多个处理器不使用所述目标轨迹地执行使所述车辆减速而停车的减速停车控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述识别传感器包括第一识别传感器和第二识别传感器，自动驾驶轨迹是用于所述车辆的自动驾驶的所述目标轨迹，行驶辅助轨迹是以提高所述车辆的行驶的安全性为目的的所述目标轨迹，所述车辆行驶控制包括：自动驾驶控制，基于由所述第一识别传感器得到的识别结果来生成所述自动驾驶轨迹，并以追随所述自动驾驶轨迹的方式控制所述车辆；以及行驶辅助控制，基于由所述第二识别传感器得到的识别结果来生成所述行驶辅助轨迹，并以追随所述行驶辅助轨迹的方式控制所述车辆，第一退避轨迹是用于使所述车辆退避的所述自动驾驶轨迹，第二退避轨迹是用于使所述车辆退避的所述行驶辅助轨迹，所述一个或多个处理器按照所述第一退避轨迹或者所述第二退避轨迹执行所述退避控制。3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，在所述停车开关被按下时所述自动驾驶控制为正常的情况下，所述一个或多个处理器按照所述第一退避轨迹执行所述退避控制，在所述停车开关被按下时所述自动驾驶控制为异常且所述行驶辅助控制为正常的情况下，所述一个或多个处理器按照所述第二退避轨迹执行所述退避控制，在所述停车开关被按下时所述自动驾驶控制和所述行驶辅助控制均为异常的情况下，所述一个或多个处理器执行所述减速停车控制。4.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，在所述停车开关被按下时所述行驶辅助控制为正常的情况下，所述一个或多个处理器按照所述第二退避轨迹执行所述退避控制，在所述停车开关被按下时所述行驶辅助控制为异常且所述自动驾驶控制为正...

【专利技术属性】
技术研发人员：根本和希，田中信，中村慧，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：