车辆控制系统技术方案

本发明专利技术的车辆控制系统对具备停车开关的车辆进行控制。识别传感器识别车辆的周围的状况。车辆控制系统执行车辆行驶控制，该车辆行驶控制基于由识别传感器得到的识别结果来生成车辆的目标轨迹，并以追随目标轨迹的方式控制车辆。在停车开关被按下时车辆行驶控制为正常的情况下，车辆控制系统执行退避控制，该退避控制是用于使车辆退避至目标位置的车辆行驶控制。在停车开关被按下时车辆行驶控制为异常的情况下，车辆控制系统不使用目标轨迹地执行使车辆减速而停车的减速停车控制。行使车辆减速而停车的减速停车控制。行使车辆减速而停车的减速停车控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统


[0001]本专利技术涉及对具备停车开关的车辆进行控制的车辆控制系统。

技术介绍

[0002]日本特开2017－114195公开了一种车辆控制装置。车辆控制装置执行避免车辆与障碍物的碰撞的第一控制(碰撞避免控制)。而且，车辆控制装置执行巡航控制、车道维持控制这样的第二控制。车辆控制装置识别车辆的周围的障碍物，并基于其识别结果来判定规定的碰撞避免条件是否成立。在第二控制的执行中判定为碰撞避免条件成立的情况下，车辆控制装置停止第二控制，并执行第一控制。即，第一控制的优先级比第二控制的优先级高。

技术实现思路

[0003]考虑了具备指示紧急停车的停车开关的车辆。期望在停车开关被按下时，会根据状况来安全地使车辆停车。
[0004]本专利技术的一个观点与对具备停车开关的车辆进行控制的车辆控制系统关联。车辆控制系统具备：一个或多个处理器；以及识别传感器，识别车辆的周围的状况。一个或多个处理器执行车辆行驶控制，该车辆行驶控制基于由识别传感器得到的识别结果来生成车辆的目标轨迹，并以追随目标轨迹的方式控制车辆。在停车开关被按本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，对具备停车开关的车辆进行控制，所述车辆控制系统具备：一个或多个处理器；以及识别传感器，识别所述车辆的周围的状况，所述一个或多个处理器执行车辆行驶控制，该车辆行驶控制基于由所述识别传感器得到的识别结果来生成所述车辆的目标轨迹，并以追随所述目标轨迹的方式控制所述车辆，在所述停车开关被按下时所述车辆行驶控制为正常的情况下，所述一个或多个处理器执行退避控制，该退避控制是用于使所述车辆退避至目标位置的所述车辆行驶控制，在所述停车开关被按下时所述车辆行驶控制为异常的情况下，所述一个或多个处理器不使用所述目标轨迹地执行使所述车辆减速而停车的减速停车控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述识别传感器包括第一识别传感器和第二识别传感器，自动驾驶轨迹是用于所述车辆的自动驾驶的所述目标轨迹，行驶辅助轨迹是以提高所述车辆的行驶的安全性为目的的所述目标轨迹，所述车辆行驶控制包括：自动驾驶控制，基于由所述第一识别传感器得到的识别结果来生成所述自动驾驶轨迹，并以追随所述自动驾驶轨迹的方式控制所述车辆；以及行驶辅助控制，基于由所述第二识别传感器得到的识别结果来生成所述行驶辅助轨迹，并以追随所述行驶辅助轨迹的方式控制所述车辆，第一退避轨迹是用于使所述车辆退避的所述自动驾驶轨迹，第二退避轨迹是用于使所述车辆退避的所述行驶辅助轨迹，所述一个或多个处理器按照所述第一退避轨迹或者所述第二退避轨迹执行所述退避控制。3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，在所述停车开关被按下时所述自动驾驶控制为正常的情况下，所述一个或多个处理器按照所述第一退避轨迹执行所述退避控制，在所述停车开关被按下时所述自动驾驶控制为异常且所述行驶辅助控制为正常的情况下，所述一个或多个处理器按照所述第二退避轨迹执行所述退避控制，在所述停车开关被按下时所述自动驾驶控制和所述行驶辅助控制均为异常的情况下，所述一个或多个处理器执行所述减速停车控制。4.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，在所述停车开关被按下时所述行驶辅助控制为正常的情况下，所述一个或多个处理器按照所述第二退避轨迹执行所述退避控制，在所述停车开关被按下时所述行驶辅助控制为异常且所述自动驾驶控制为正...

【专利技术属性】
技术研发人员：根本和希，田中信，中村慧，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：