【技术实现步骤摘要】
车辆运动规划方法、装置、设备及计算机存储介质
[0001]本申请属于智能驾驶
，尤其涉及一种车辆运动规划方法、装置、设备及计算机存储介质。
技术介绍
[0002]众所周知，在智能驾驶领域，一般需要对车辆的运动参数进行规划，以保证车辆的行驶安全性。针对车辆的运动参数的规划通常可以分多个规划周期进行，以保证规划的实时性。
[0003]现有技术中，通常采用车辆速度作为进行规划的运动参数，然而，由于实际道路行驶环境比较复杂，可行驶的安全距离可能会随各类障碍物的变化而变化，因此容易带来规划的速度突变的情况，进而导致车辆舒适度较差。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种在车辆运动规划方法、装置、设备及计算机存储介质，以解决现有技术容易带来规划的速度突变的情况，车辆舒适度较差的问题。
[0005]一方面，本申请实施例提供一种车辆运动规划方法，方法包括：
[0006]在一个规划周期中，获取预设运动参数的初始运动数据，以及多个预设控制参数中每一所述预设控制参数关联的预设参数值，并确定安全...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆运动规划方法，其特征在于，包括：在一个规划周期中，获取预设运动参数的初始运动数据，以及多个预设控制参数中每一所述预设控制参数关联的预设参数值，并确定安全行驶距离，其中，所述预设参数值包括用于匹配加速状态的预设参数值；依据所述初始运动数据以及各个所述预设参数值，分别确定各个所述预设参数值对应的候选行驶距离；在所述候选行驶距离与所述安全行驶距离之间满足第一预设条件的情况下，对所述预设运动参数进行规划，得到目标运动数据，其中，所述第一预设条件用于指示能够按加速状态进行运动规划。2.依据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个预设控制参数包括速度与以下至少一项：加速度，所述加速度关联的预设参数值包括用于匹配加速状态的第一加速度值，以及用于匹配减速状态的第二加速度值；加加速度，所述加加速度关联的预设参数值包括用于匹配加速状态的第一加加速度值，以及用于匹配减速状态的第二加加速度值；加加加速度，所述加加加速度关联的预设参数值包括用于匹配加速状态的第一加加加速度值，以及用于匹配减速状态的第二加加加速度值；其中，所述速度关联的预设参数值包括用于匹配加速状态的第一速度值。3.依据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述候选行驶距离包括以下至少一项：第一候选行驶距离，所述第一候选行驶距离为基于所述预设控制参数关联的用于匹配加速状态的预设参数值，确定的候选行驶距离；第二候选行驶距离，所述第二候选行驶距离为基于所述预设控制参数关联的用于匹配减速状态的预设参数值，确定的候选行驶距离；第三候选行驶距离，所述第三候选行驶距离为基于所述预设控制参数的第一参数值，确定的候选行驶距离，其中，所述第一参数值为所述预设控制参数关联的用于匹配加速状态的预设参数值与所述预设控制参数的初始参数值中的最大值，所述初始运动数据包括所述预设控制参数的初始参数值；第四候选行驶距离，所述第四候选行驶距离为基于所述预设控制参数的第二参数值，确定的候选行驶距离，其中，所述第二参数值为所述预设控制参数关联的用于匹配减速状态的预设参数值与所述预设控制参数的初始参数值中的最小值，所述初始运动数据包括所述预设控制参数的初始参数值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述候选行驶距离与所述安全行驶距离之间满足第一预设条件的情况下，对所述预设运动参数进行规划，包括：在第一行驶距离大于第二行驶距离，且所述第二行驶距离小于安全行驶距离的情况下，将所述第一行驶距离与所述安全行驶距离中的最小值作为规划行驶距离，依据所述规划行驶距离对所述预设运动参数进行规划；其中，所述候选行驶距离包括所述第一候选行驶距离与所述第二候选行驶距离，所述第一行驶距离为所述第一候选行驶距离中的最大值，所述第二行驶距离为所述第二候选行驶距离中的最大值；和/或，
在所述第一行驶距离小于或等于所述第二行驶距离，第三行驶距离小于安全行驶距离，且所述第三行驶距离大于第四行驶距离的情...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍贵文，杨名芳，肖培军，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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