车载集群跟踪系统技术方案

本技术涉及跟踪自主车辆周围的环境中的对象。尽管存在各种传感器测量限制，但自主车辆的计算系统(110)确定在其环境中检测到的对象的准确运动特性。通过校正快速移动对象的运动失真(808)并考虑传感器数据收集的差异，可以以增强的准确度确定检测到的对象的运动特性(908)。针对来自多个传感器自旋的集群确定多组对应性，使得甚至当集群具有较少数据点时也能够使用表面匹配算法实现更好的对齐(904)。通过基于置信度级别选择假设也可以提高了效率。这些技术提供识别可以针对其准确确定偏航率的对象的类型。还可以通过累积对应于检测到的对象的关联集群来改进对象分类(186)。此外，可以使用此这样的技术缓解欠分割或过度分割。或过度分割。或过度分割。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车载集群跟踪系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2019年10月25日提交的美国专利申请第16/664,203号的优先权并且是该美国专利申请的继续，其全部公开内容通过引用并入本文。

技术介绍

[0003]自主车辆，例如不需要人类驾驶员的车辆，可以用于帮助将乘客、货物或其他物品从一个位置运输到另一个位置。这样的车辆可以以自主驾驶模式操作，在该自主驾驶模式中乘客可以提供某一初始输入(例如目的地)，并且车辆在最小程度的乘客控制或没有另外的乘客控制的情况下操纵自身到该目的地。因此，这样的车辆可能很大程度上取决于能够确定在任何给定时间自主车辆的位置以及检测和识别车辆外部的对象(诸如其他车辆、停止灯或让行标志、行人、骑自行车者等)的系统。
[0004]Lidar(激光检测和测距)或其他传感器信息可以用于检测和跟踪其他对象。传感器信息可以从一个或多个传感器每秒收集多次。取决于其他对象与自主车辆的相对速率、位置和朝向，遮挡和其他问题，车载系统可能难以确定在随后的传感器扫描中已检测到特定对象，或可能难以确定已检测到什么种类的对象。这些问题可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于由自主车辆跟踪对象的方法，包括：由自主车辆的一个或多个计算设备接收由自主车辆的传感器在包括第一自旋和第二自旋的多个自旋期间收集的传感器数据，该传感器数据包括对应于在自主车辆周围的环境中检测到的一个或多个对象的一个或多个集群；由一个或多个计算设备将来自第一自旋的给定集群关联到来自第二自旋的给定集群，作为对应于环境中的检测到的一个或多个对象中的给定检测到的对象；由一个或多个计算设备将给定检测到的对象的当前估计运动特性设置为初始估计值；由一个或多个计算设备基于当前估计运动特性来调整来自第二自旋的给定集群中的一个或多个点以及来自第一自旋的给定集群中的一个或多个点，以获得调整的集群；由一个或多个计算设备使用表面匹配算法，基于调整的集群确定调整的运动特性；以及由一个或多个计算设备基于给定检测到的对象的调整的运动特性控制自主车辆。2.如权利要求1所述的方法，还包括：由一个或多个计算设备将当前估计运动特性与调整的运动特性进行比较；由一个或多个计算设备确定当前估计运动特性与调整的运动特性在预定容差内；和由一个或多个计算设备基于确定当前估计运动特性在预定容差内来确定一个或多个点是被调整的点的集群和当前估计速度是准确的，其中，控制车辆还基于确定调整的集群和当前估计速度是准确的。3.如权利要求1所述的方法，还包括：将当前估计运动特性与调整的运动特性进行比较；以及确定当前估计运动特性与调整的运动特性不在预定容差内。4.如权利要求3所述的方法，其中：确定当前估计运动特性与调整的运动特性不在预定容差内，指示当前估计运动特性与调整的运动特性还没有收敛。在指示当前估计运动特性与调整的运动特性还没有收敛时，该方法还包括：更新当前估计运动特性；和将更新的当前估计运动特性与调整的运动特性进行比较。5.如权利要求3所述的方法，其中，当确定当前估计运动特性不在预定容差内时：将当前估计运动特性设置为等于调整的运动特性；基于当前估计运动特性，调整来自第二自旋的给定集群中的一个或多个点以及来自第一自旋的给定集群中的一个或多个点；使用表面匹配算法，基于调整的集群确定第二调整的运动特性；以及将当前估计运动特性与第二调整的运动特性进行比较；其中，控制自主车辆还基于将当前估计运动特性与第二调整的运动特性进行比较。6.如权利要求1所述的方法，其中，第一自旋是传感器的当前自旋，并且第二自旋是在第一自旋之前时间上最后的先前自旋。7.如权利要求1所述的方法，其中，第一自旋和第二自旋是由于传感器围绕轴旋转导致的。8.如权利要求1所述的方法，其中，所述调整包括移动来自第一自旋的给定集群中的一
个或多个点或来自第二自旋的给定集群中的一个或多个点中的至少一个，以考虑检测到的对象的失真表示。9.如权利要求1所述的方法，其中，所述表面匹配算法是迭代最近点算法。10.如权利要求1所述的方法，其中，调整的运动特性是速度特性。11.一种用于由自主车辆跟踪对象的方法，包括：由自主车辆的一个或多个计算设备接收传感器数据，所述传感器数据包括从对应于第一跟踪时间点的第一组自旋收集的第一组集群和从对应于第二跟踪时间点的第二组自旋收集的第二组集群，其中，第一组集群和第二组集群均对应于检测到的对象；由一个或多个计算设备使用表面匹配算法基于使用检测到的对象的初始估计运动特性的变换来确定第一组集群和第二组集群之间的多组对应性；由一个或多个计算设备基于多组对应性来优化第一组集群和第二组集群之间的变换；由一个或多个计算设备基于优化的变换确定一个或多个运动特性；以及由一个或多个计算设备基于针对检测到的对象确定的一个或多个运动特性控制自主车辆。12.如权利要求11所述的方法，还包括：由一个或多个计算设备使用优化的变换来变...

【专利技术属性】
技术研发人员：M陈，C劳特巴赫，IJ马洪，S赫马钱德拉，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：