倾卸板装置、倾卸板系统和操纵倾卸板装置的方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种倾卸板装置、倾卸板系统和操纵倾卸板装置的方法，该倾卸板装置(16)包括倾卸板(18)，当邻近工地(12)上的边缘(14)的车辆(24)越过该边缘(14)倾卸物料时，该倾卸板(18)用于支撑车辆(24)。倾卸板装置(16)还包括固定到倾卸板(18)的至少一个定位装置(40、62)，其中，每个定位装置(40、62)被配置成无线传输一个或多个倾卸板位置信号(42)，该倾卸板位置信号(42)包含指示了倾卸板(18)的实际板位置的信息。本发明专利技术还涉及一种倾卸板系统(10a、10b)和操纵倾卸板(18)的方法，当邻近工地(12)上的边缘(14)的车辆(24)越过该边缘(14)倾卸物料时，该倾卸板(18)用于支撑车辆(24)。(24)。(24)。

【技术实现步骤摘要】
倾卸板装置、倾卸板系统和操纵倾卸板装置的方法


[0001]本专利技术涉及一种倾卸板装置、包括倾卸板装置的倾卸板系统以及操纵倾卸板装置的方法，该倾卸板装置具有倾卸板，当邻近工地上的边缘的车辆越过该边缘(over the edge)倾卸物料时，所述倾卸板用于支撑该车辆。
[0002]本专利技术适用于物料载运车辆，并且适用于涉及物料载运车辆的工地。物料载运车辆可以是工业建筑机械，特别是自主式工业运料车(load carriers)。尽管将主要针对自主式运输车来描述本专利技术，但本专利技术不限于这种特定机械。

技术介绍

[0003]当手动驾驶的物料载运车辆越过工地上的边缘倾卸物料时，可以使用倾卸板来防止车辆从边缘该跌落。该倾卸板可以是放置在靠近该边缘的地面上并在末端具有物理挡板(barrier)的钢板。该倾卸板使车辆的载荷均匀地分布到地面上。由此，该倾卸板防止车辆的车轮下沉到地面中。以这种方式，邻近该边缘的地面可以保持基本完整。邻近该边缘的地面的完整性使得车辆能够行驶得更靠近该边缘。

技术实现思路

[0004]对于涉及自主式物料载运车辆的工地，越过边缘卸载材料的任务是复杂的。车辆的路径规划器需要以高精度知道倾卸板的位置，以便这些车辆安全地驶上该倾卸板和离开该倾卸板。设置此位置的一种措施是走到该倾卸板并手动地测量此位置。然而，这一过程是费力的，不准确的，并且可能是危险的。此外，该倾卸板可能被频繁移动到工地上的不同位置，这进一步加剧了手动测量该倾卸板位置的缺点。
[0005]本专利技术的一个目的是提供一种倾卸板装置，其便于车辆以安全且可靠的方式越过边缘倾卸物料。
[0006]根据第一方面，该目的通过一种倾卸板装置来实现。该倾卸板装置包括倾卸板，当邻近工地上的边缘的车辆越过该边缘倾卸物料时，该倾卸板用于支撑所述车辆。该倾卸板装置还包括至少一个定位装置，所述至少一个定位装置固定到该倾卸板，其中，每个定位装置被配置成无线传输一个或多个板位置信号，所述板位置信号包含指示了该倾卸板的实际板位置的信息。
[0007]通过所述一个或多个定位装置，能够以高精度确定该倾卸板的位置。这进而有利于越过该边缘倾卸物料，并提高工地上的物料处理效率和安全性。准确地确定的该实际板位置对于涉及一个或多个自主车辆的工地特别有利，然后所述车辆能够可靠且安全地驶上该倾卸板和离开该倾卸板。然而，准确地确定的该实际板位置在其他情形中也是有利的，例如当将车辆手动驾驶到倾卸板上并且视线受阻和/或实际板位置未知时。
[0008]因此，由于所述一个或多个板位置信号的无线传输，即使该倾卸板被泥土覆盖，也能够可靠地获得实际板位置。由于倾卸板装置设有所述至少一个定位装置，该倾卸板装置可以称为智能倾卸板。
[0009]根据一个实施例，每个定位装置包括卫星通信接收器。该卫星通信接收器例如可以是全球导航卫星系统(GNSS)传感器。GNSS传感器可以被布置成从远程源接收GNSS信号。该卫星通信接收器可以是卫星通信收发器，例如GNSS收发器。
[0010]根据一个实施例，每个定位装置包括无线电发射器。该倾卸板装置可包括至少两个无线电发射器。在这种情况下，可以基于从每个无线电发射器发射的板位置信号通过三角测量(triangulation)来确定实际板位置。
[0011]根据一个实施例，该无线电发射器是超宽带UWB发射器。超宽带是一种在大带宽(例如大于500MHz)上传输信息的技术。
[0012]根据一个实施例，所述一个或多个板位置信号包含指示了该倾卸板的绝对位置的信息。
[0013]根据一个实施例，所述至少一个定位装置包括彼此间隔开的多个定位装置。在这种情况下，可以基于从每个定位装置传输的板位置信号通过三角测量来确定实际板位置。替代地或另外，可以基于来自两个或更多个定位装置的板位置信号来确定该倾卸板的定向(orientation)。
[0014]根据一个实施例，所述一个或多个板位置信号包含指示了该倾卸板的定向的信息。为此，所述倾卸板装置可包括固定到该倾卸板并且彼此分开的至少两个定位装置。基于来自所述至少两个定位装置的板位置信号，可以确定该倾卸板的朝向(heading)。替代地或另外，所述倾卸板装置可包括定向确定装置，例如是罗盘。在这种情况下，可以基于来自该定向确定装置的数据来确定指示所述定向的信息。
[0015]根据一个实施例，该倾卸板包括基部和相对于基部升高的挡板，其中，该挡板被构造成：当车辆越过所述边缘倾卸物料时，该挡板被车辆的两个车轮接触。当该倾卸板被定位在邻近所述边缘的地面上时，该挡板可以与所述边缘基本平行和/或基本重合。
[0016]当车辆行驶到该倾卸板上时，所述基部可以是平坦的并且基本水平地定向。所述基部的长度可大于车辆的轴距(wheelbase)的长度，并且所述基部的宽度可大于该轴距的宽度。所述基部可以是纵长的，例如是矩形的。
[0017]根据一个实施例，所述一个或多个板位置信号包含指示了该挡板的挡板位置的信息。知道该挡板位置有利于高效且安全地越过所述边缘倾卸物料。
[0018]根据一个实施例，该挡板相对于实际板位置的挡板位置是预先确定的。通过知道实际板位置与挡板位置之间的偏移量，还可以基于实际板位置和该偏移量来确定挡板位置。
[0019]本专利技术还涉及一种倾卸板系统，该倾卸板系统包括根据本专利技术的倾卸板装置。
[0020]根据一个实施例，该倾卸板系统还包括至少一个接收器，该至少一个接收器被配置成接收从所述至少一个定位装置传输的所述一个或多个板位置信号。在所述至少一个定位装置是UWB发射器的情况下，该至少一个接收器可以是UWB接收器。
[0021]根据一个实施例，该倾卸板系统还包括所述车辆。
[0022]根据一个实施例，该车辆是自主车辆。该车辆例如可以是自主的、电池供电的运料车。然而，所描述的本专利技术的各种实施例同样适用于手动控制车辆或半自动车辆。
[0023]根据一个实施例，该车辆包括所述至少一个接收器中的一个或多个接收器。包括所述一个或多个接收器的该车辆可以是自主车辆、被布置成移动该倾卸板的车辆，或是在
工地上运行的另一车辆。该车辆还可以包括发射器，该发布器被布置成基于所述一个或多个板位置信号来产生指示该倾卸板的实际板位置的位置数据。该位置数据可以被发送到所述倾卸板系统的车队管理系统。
[0024]根据一个实施例，该车辆被配置成基于所述一个或多个板位置信号来确定该倾卸板的实际板位置。
[0025]根据一个实施例，该车辆被配置成基于所述一个或多个板位置信号来产生指示该倾卸板的实际板位置的位置数据。
[0026]根据一个实施例，所述倾卸板系统还包括至少一个固定基站，该至少一个固定基站包括所述至少一个接收器中的一个或多个。在这种情况下，所述至少一个基站可以被配置成接收从所述至少一个定位装置传输的所述一个或多个板位置信号，并且基于所述一个或多个板位置信号来产生指示该倾卸板的实际板位置的位置数据。该位置数据可以被发送到所述倾卸板系统的车队管本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种倾卸板装置(16)，包括：
‑
倾卸板(18)，当邻近工地(12)上的边缘(14)的车辆(24)越过所述边缘(14)倾卸物料时，所述倾卸板(18)用于支撑所述车辆(24)；其特征在于，所述倾卸板装置(16)还包括：
‑
至少一个定位装置(40、62)，所述至少一个定位装置(40、62)固定到所述倾卸板(18)，其中，每个定位装置(40、62)被配置成无线传输一个或多个板位置信号(42)，所述一个或多个板位置信号(42)包含指示了所述倾卸板(18)的实际板位置的信息。2.根据权利要求1所述的倾卸板装置(16)，其中，每个定位装置(40、62)包括卫星通信接收器(40)。3.根据权利要求1或2所述的倾卸板装置(16)，其中，每个定位装置(40、62)包括无线电发射器(62)。4.根据权利要求3所述的倾卸板装置(16)，其中，所述无线电发射器(62)是超宽带UWB发射器。5.根据权利要求1或2所述的倾卸板装置(16)，其中，所述一个或多个板位置信号(42)包含指示了所述倾卸板(18)的绝对位置的信息。6.根据权利要求1或2所述的倾卸板装置(16)，其中，所述至少一个定位装置(40、62)包括彼此间隔开的多个定位装置(40、62)。7.根据权利要求1或2所述的倾卸板装置(16)，其中，所述一个或多个板位置信号(42)包含指示了所述倾卸板(18)的定向的信息。8.根据权利要求1或2所述的倾卸板装置(16)，其中，所述倾卸板(18)包括基部(20)和相对于所述基部(20)升高的挡板(22)，其中，所述挡板(22)被构造成：当所述车辆(24)越过所述边缘(14)倾卸物料时，所述挡板(22)被所述车辆(24)的两个车轮(26)接触。9.根据权利要求8所述的倾卸板装置(16)，其中，所述一个或多个板位置信号(42)包含指示了所述挡板(22)的挡板位置的信息。10.根据权利要求8所述的倾卸板装置(16)，其中，所述挡板(22)相对于所述实际板位置的挡板位置是预先确定的。11.一种倾卸板系统(10a、10b)，其包括根据前述权利要求中的任一项所述的倾卸板装置(16)。12.根据权利要求11所述的倾卸板系统(10a、10b)，还包括至少一个接收器(44、52)，所述至少一个接收器(44、52)被配置成接收从所述至少一个定位装置(40、62)传输的所述一个或多个板位置信号(42)。13.根据权利要求12所述的倾卸板系统(10a、10b)，还包括所述车辆(24)。14.根据权利要求13所述的倾卸板系统(10a、10b)，其中，所述车辆(24)是自主车辆。15.根据权利要求13或14所述的倾卸板系统(10a、10b)，其中，所述车辆(24)包括所述至少一个接收器(44)中的一个或多个。16.根据权利要求15所述的倾卸板系统(10a、10b)，其中，所述车辆(24)被配置成基于所述一个或多个板位置信号(42)来确定所述倾卸板(18)的实际板位置。17.根据权利要求13或14所述的倾卸板系统(10a、10b)，其中，所述车辆(24)被配置成基于所述一个或多个板位置信号(42)来产生指示所述倾卸板(18)的实际板位置的位置数
据(48)。18...

【专利技术属性】
技术研发人员：约翰，
申请(专利权)人：沃尔沃自主解决方案公司，
类型：发明
国别省市：