用于确定至少部分自主的交通工具的锚点检测误差的方法技术

提供了一种用于确定至少部分自主的交通工具(1)的锚点检测误差的方法。所述方法包括检测第一锚点(A)。所述方法包括获得所述第一锚点(A)与第二锚点(B)之间的距离(D)。所述方法包括基于所述距离并使用交通工具(1)的所指示的实际速度和/或预期速度来估计交通工具(1)检测到第二锚点(B)的预期时间。所述方法包括：通过将预期时间与预期时间之后的第二时间进行比较来确立时间差，或者通过在第三时间检测到第二锚点(B)并且通过将预期时间与第三时间进行比较来确立时间差。所述方法包括基于所确立的时间差来确定在检测第一锚点(A)和/或第二锚点(B)时是否存在误差。第二锚点(B)时是否存在误差。第二锚点(B)时是否存在误差。

【技术实现步骤摘要】
用于确定至少部分自主的交通工具的锚点检测误差的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于确定至少部分自主的交通工具的锚点检测误差的方法。本专利技术还涉及一种控制单元、交通工具、计算机程序和计算机程序产品。
[0002]本专利技术可以应用于被至少部分地自主控制的任何交通工具，例如轿车、重型交通工具、卡车、公共汽车、船舶和建筑设备。

技术介绍

[0003]在使交通工具自动化时，能够判定交通工具的位置非常重要。例如，位置对于对交通工具进行导航和确保交通工具安全至关重要。
[0004]现今有许多方法可以对交通工具进行定位。一种常见方法是使用诸如全球定位系统(GPS)的全球导航卫星系统(GNSS)进行定位。另一种常见方法是使用光探测和测距(激光雷达)点云读数与预先记录的地图进行匹配，也称为扫描匹配。
[0005]对于自主交通工具，必须具有高可靠性来执行任务，同时维持一般安全条件。因此，在定位自主交通工具时，可以结合使用若干种定位方法来实现更高的可靠性。例如，GNSS可以与激光雷达结合使用。当GNSS不可用时，例如，当在室内或山区操作时，激光雷达可以与摄像头、航位推算技术等结合使用。
[0006]即使结合了定位方法，通常也无法推断定位是否足够可靠到执行某些任务。这是因为所使用的每种定位方法都必须表明其自身具有高可靠性，否则与其他定位方法相比并不是一个很好的参考。此外，所述定位方法通常需要是独立的，这意味着它们不能有共同的失败原因。例如，激光雷达和摄像头在暗处和雨天都可能遇到类似问题，这意味着在一些情况下，这两种来源都将无法可靠工作，从而导致自主交通工具无法正确确立其位置。因此，在一些状况下，仅使用激光雷达和摄像头并不会产生足够的可靠性。
[0007]确定交通工具的位置的另一种方法是使用锚点。本文所使用的锚点可以是与预定位置关联的某个可检测特征，即，当检测到该可检测特征时，可以获得预定位置。例如，锚点可以包括要由交通工具检测的至少一个视觉标记(例如，快速响应(QR)码)和/或至少一个射频(RF)标签，所述至少一个视觉标记和/或至少一个RF标签标识了相应锚点的预定位置。这样，通过使用锚点，可独立于所提到的其它定位方法来确定交通工具的位置。然而，由于交通工具快速驶过锚点，所确定的位置的准确度会较低，此外，锚点的检测过程可能较慢并且可能容易出现错误，例如，示出了旧锚点。这意味着“检测到的锚点的预定位置是交通工具的当前正确位置”是不可靠的，因为它可能已过时或指代了错误位置。
[0008]因此，一直在努力提高自主交通工具的定位可靠性。

技术实现思路

[0009]本专利技术的目的是提高定位至少部分自主的交通工具的可靠性。
[0010]根据第一方面，上述目的通过下文所述的方法实现。因此，提供了一种用于确定交通工具的锚点检测误差的方法。该交通工具是至少部分自主的。所述方法包括：
[0011]‑
在第一时间检测第一锚点；
[0012]‑
获得第一锚点与第二锚点之间的距离；
[0013]‑
获得速度指示，其中该速度指示表明了交通工具在第一锚点与第二锚点之间的实际速度和/或预期速度；
[0014]‑
基于所获得的距离并使用所表明的实际速度和/或预期速度来估计交通工具检测到第二锚点的预期时间；
[0015]‑
通过以下各项中的任一个来确立时间差：
[0016]‑
在所述预期时间之后的第二时间，通过将所述预期时间与第二时间进行比较来确立时间差，或者
[0017]‑
在第三时间检测到第二锚点，并通过将所述预期时间与第三时间进行比较来确立时间差；以及
[0018]‑
基于所确立的时间差，确定在检测第一锚点和/或第二锚点时是否存在误差。
[0019]由于获得了第一锚点与第二锚点之间的距离并获得了速度指示，所以可准确地(例如使用距离和速度的标准算术运算)估计交通工具应当检测到第二锚点时的预期时间。
[0020]由于确立了时间差，因此可确定在检测第一锚点和/或第二锚点时是否存在误差。这是因为：如果检测到第一锚点和第二锚点的时间与所述预期时间不同，则可以断定锚点检测可能存在误差。
[0021]在所述预期时间之后的第二时间，尚未取得新锚点检测(尽管第二锚点应当在第二时间之前被检测到)，因此可能存在误差。
[0022]在第三时间，检测到第二锚点。如果第三时间与所述预期时间之间存在时间差，则可能存在误差，因为是在错误的时间检测到第二锚点。
[0023]由于可以确定检测第一锚点和第二锚点时的时间误差，因此可使用第一锚点和第二锚点来准确地定位交通工具和/或通过使用第一锚点和第二锚点来验证交通工具位置。这些位置例如可以与用于交通工具的其他定位方法一起使用。第一锚点和第二锚点可以布置在难以定位该交通工具和/或一些常用的定位方法可能不可用的位置。
[0024]可选地，检测第一锚点和/或检测第二锚点包括获得指示相应锚点的射频标签或视觉标记的读数。
[0025]可选地，检测第一锚点和/或检测第二锚点包括验证相应锚点的读数。
[0026]可选地，检测第一锚点和/或检测第二锚点包括获得相应锚点的预定位置。
[0027]可选地，当时间差表明第二时间在所述预期时间之后超过第二阈值时，确定在检测第一锚点和/或第二锚点时存在误差。这样，如果时间差很大，则可以断定存在误差。
[0028]可选地，当时间差表明第三时间在所述预期时间之后或之前超过第三阈值时，确定在检测第一锚点和/或第二锚点时存在误差。这样，如果时间差很大，则可以断定存在误差。
[0029]可选地，当确定在检测第一锚点和/或第二锚点时存在误差时，所述方法包括触发以下各项中的任一个或多个：
[0030]‑
紧急停止交通工具，
[0031]‑
改变交通工具模式，
[0032]‑
调整交通工具的最大速度，以及
[0033]‑
激活或停用交通工具的交通工具功能性。
[0034]由于存在由所述误差触发的动作，即使当存在误差时，也能确保安全性和/或生产力。
[0035]可选地，当确定在检测第一锚点和/或第二锚点时不存在误差时，触发使用第一锚点的预定位置和/或第二锚点的预定位置来定位交通工具。
[0036]这样，由于第一锚点的预定位置和/或第二锚点的预定位置可以用于定位交通工具，因此实现了提高的定位可靠性。
[0037]可选地，获得所述速度指示包括根据第一锚点与第二锚点之间的行驶计划来获得交通工具的预期速度。这样，可以有效地获得所述速度指示。交通工具的预期速度可以例如由该交通工具应遵守的最大速度限制来表示。
[0038]可选地，获得所述速度指示包括获得交通工具的实际速度，并且其中，该实际速度包括交通工具的当前速度和/或平均速度。这样，可以以更好的准确性确定所述预期时间，因此也可以以更高的准确性确定在检测第一锚点和/或第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定交通工具(1)的锚点检测误差的方法，其中所述交通工具(1)是至少部分自主的，所述方法包括：
‑
在第一时间检测(201)第一锚点(A)；
‑
获得(202)所述第一锚点(A)与第二锚点(B)之间的距离；
‑
获得(203)速度指示，其中，所述速度指示表明了所述交通工具(1)在所述第一锚点(A)与所述第二锚点(B)之间的实际速度和/或预期速度；
‑
基于所获得的距离并使用所表明的实际速度和/或预期速度来估计(204)所述交通工具(1)检测到所述第二锚点(B)的预期时间；
‑
通过以下各项中的任一个来确立(205)时间差：
‑
在所述预期时间之后的第二时间，通过将所述预期时间与所述第二时间进行比较来确立所述时间差，或者
‑
在第三时间检测到所述第二锚点(B)，并通过将所述预期时间与所述第三时间进行比较来确立所述时间差；以及
‑
基于所确立(205)的时间差，确定(206)在检测所述第一锚点(A)和/或所述第二锚点(B)时是否存在误差。2.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述第一锚点(A)和/或检测所述第二锚点(B)包括获得指示相应锚点的射频标签或视觉标记的读数。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，检测所述第一锚点(A)和/或检测所述第二锚点(B)包括验证相应锚点的读数。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，检测所述第一锚点(A)和/或检测所述第二锚点(B)包括获得相应锚点的预定位置。5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当所述时间差表明所述第二时间在所述预期时间之后超过第二阈值时，确定(206)在检测所述第一锚点(A)和/或所述第二锚点(B)时存在误差。6.根据权利要求1或2所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：莱纳斯，
申请(专利权)人：沃尔沃自主解决方案公司，
类型：发明
国别省市：