用于评估障碍物检测系统的性能的方法和单元技术方案

用于评估障碍物检测系统的性能的方法和单元。本发明专利技术涉及一种由中央单元(103)执行的用于评估障碍物检测系统的性能的方法，所述障碍物检测系统被包括在受限区域(102)处的一组两个或更多个对象(100a,100b)中的第一对象(100a)中。所述第一对象(100a)是交通工具。所述中央单元(103)获得来自所述组中的每个对象(100a,100b)的姿态数据和来自至少所述第一对象(100a)的障碍物检测数据。所述中央单元(103)使用来自每个对象(100a,100b)的所述姿态数据来确定这些对象(100a,100b)的相对姿态。所述中央单元(103)将来自所述组中的每个对象(100a,100b)的所述障碍物检测数据与所确定的这些对象(100a,100b)的相对姿态进行比较。基于所述比较，所述中央单元(103)评估所述第一对象(100a)的所述障碍物检测系统的性能。第一对象(100a)的所述障碍物检测系统的性能。第一对象(100a)的所述障碍物检测系统的性能。

【技术实现步骤摘要】
用于评估障碍物检测系统的性能的方法和单元


[0001]本公开总体上涉及中央单元和由中央单元执行的方法。更特别地，本公开涉及评估被包括在受限区域处的一组两个或更多个对象中的第一对象中的障碍物检测系统的性能，该第一对象是交通工具。
[0002]本专利技术可以应用于重型交通工具，例如卡车、公共汽车和建筑设备等。尽管本专利技术将关于卡车进行描述，但是本专利技术不限于这种特定的交通工具，而是也可用于其它交通工具中，例如公共汽车、挂车、轮式装载机、铰接式运输车、挖掘机、挖掘装载机、乘用轿车、海洋船舶等。它还可以应用于例如电动船舶的电气系统中以及各种工业建筑机械或作业机械中。它能够用在全电动交通工具中以及还包括内燃发动机的混合动力交通工具中。
[0003]本专利技术可应用于部分自主交通工具或完全自主交通工具中。

技术介绍

[0004]交通工具包括许多用于不同目的的传感器和系统。确保交通工具的安全性通常要求高完整性和极低频率的某些错误。这对于非自主交通工具、特别是对于至少部分地自主的交通工具是重要的。当涉及到安全方面时，一个具有挑战性的领域是感知关于交通工具的周围环境的数据。这对于实现高性能来说是正确的，但在验证这种性能水平时可能更是如此。
[0005]保证感知的高度完整性是最困难的问题之一(如果不是最困难的问题)，它阻止了更困难的用例被自动化或获得提高水平的自主性。现有解决方案通常依赖于需要大量测试的感知系统或传感器。在没有找到聪明的方案的情况下，从实际和财务的角度来看，执行所需数量的测试通常被认为是不可行的。
[0006]存在可能影响所需的数据量的不同的统计方法和不同类型的独立性论证，但收集和处理数据的问题仍然存在。
[0007]用于证明传感器的性能的一种常见解决方案是将传感器数据与由更先进的传感器提供的地面实况数据进行比较，该更先进的传感器通常比预期的批量生产传感器(production sensor)昂贵得多。地面实况传感器可以描述为提供被认为真实的(即被认为正确的)数据的传感器。然而，由此存在一个问题：即，不存在具有足够低的故障率来满足许多用例的安全要求的地面实况传感器。
[0008]因此，需要至少减轻或解决这一问题。

技术实现思路

[0009]本专利技术的目的是提供一种改进的、用于评估交通工具中的障碍物检测系统的性能的方法。
[0010]根据第一方面，该目的通过下文所述的方法来实现。该方法由中央单元执行并且用于评估障碍物检测系统的性能，所述障碍物检测系统被包括在受限区域处的一组两个或更多个对象中的第一对象中。第一对象是交通工具。该控制单元获得来自该组中的每个对
象的姿态数据和来自至少第一对象的障碍物检测数据。该控制单元使用来自每个对象的姿态数据来确定这些对象的相对姿态。该控制单元将障碍物检测数据与所确定的相对姿态进行比较。基于该比较，该控制单元评估第一对象的障碍物检测系统的性能。通过提供该方法，提供了评估障碍物检测系统的性能的优点。障碍物检测系统是交通工具中的安全关键系统，因此当评估障碍物检测系统的性能时，通过提供本专利技术的方法提高了安全性。对于许多用例/情况，与障碍物检测系统相比，构建具有高完整性的定位系统要容易得多。利用本专利技术，与已知解决方案相比，障碍物检测系统的验证和评估更容易且耗时更少。此外，本专利技术使得能够将障碍物检测系统评估到许多自动驾驶(AD)用例所必需的程度。
[0011]除非已知的障碍物检测系统满足某些要求或性能，否则在许多用例中不能部署AD交通工具。然而，利用本专利技术，提供了许多类型的AD部署的停止器(即，其中障碍物检测系统被评估为其不应该被部署的类型)。
[0012]根据一个实施例，该组中的至少第二对象可以是交通工具。因此，第一对象和第二对象都是交通工具，其可以被认为是动态对象，即移动对象或潜在地移动的对象。例如，静止的交通工具是动态对象，因为它适合于移动。与障碍物检测系统应当能够检测到的所有类型的对象进行比较可能是有利的，例如，以提高性能评估的质量和可靠性。从安全角度来看，与检测静态对象相比，障碍物检测系统检测其它移动对象(例如，其它交通工具)的能力可能具有高优先级。如果基于不同类型的对象(例如，岩石和交通工具二者)来评估性能，则评估的质量和可靠性可能会提高。
[0013]根据一个实施例，该组中的至少第二对象可以是静态对象。静态对象可以是非移动对象，例如岩石、房屋等。这样的优点可以是：如果在障碍物检测系统的性能的评估中可以考虑不同类型的对象，则性能评估的质量和可靠性可以提高。
[0014]根据另一个实施例，可以针对第一对象的至少一个操作条件来评估障碍物检测系统的性能，在该操作条件期间，获得姿态数据和障碍物检测数据。使用至少一个操作条件的优点可以是：可以确定障碍物检测系统在哪些操作条件下提供具有足够质量和准确度的输出数据，以及障碍物检测系统在哪些操作条件下提供质量和准确度不足的输出数据。质量和准确度不足的输出数据可以被忽略。将不同的操作条件分离可能使得在某些条件下而不是在其它条件下使用障碍物检测系统成为可能。如果这是不可能的，就不可能证明障碍物检测系统对于所有操作条件都足够安全，因为它可能实际上并不安全。作为示例，如果障碍物检测系统包括相机，则它可能对光照条件敏感。如果相机仅在白天期间工作，则可以使用日光的操作条件，并且性能评估的结果可以指示障碍物检测系统具有所需的性能。如果不考虑操作条件，则可以在评估中使用在白天和夜间期间获得的数据。在夜间期间获得的数据可能具有低质量，或者它可能是无用的数据。因此，当考虑操作条件时，评估的质量和准确度可以提高，并且对于特定操作条件，满足障碍物检测系统的安全要求的可能性也可以增加。
[0015]根据另一个实施例，所述至少一个操作条件可以是天气条件和光照条件中的至少一个。这可能是一个优点，因为它可以在验证和开发方面提供帮助。例如，如果照度(lux)高于X，则可能能够确定障碍物检测系统达到高性能，而如果照度低于X，则确定障碍物检测系统达到中等性能。由此，在某些条件期间，例如在一天中的某些部分期间，依赖于对象检测系统可能是可行的。使用至少一种操作条件可以使证明一天中的一部分、某些天气条件等
的安全性成为可能。它还可以使证明某一组操作条件的安全性成为可能，即使它可能对所有其它的操作条件都不安全。
[0016]根据另一个实施例，当获得姿态数据和障碍物检测数据时，可以针对第一对象的至少一个对象特性进一步评估障碍物检测系统的性能。使用至少一个对象特性的优点可以是：可以确定障碍物检测系统在哪些对象特性中提供具有足够质量和准确度的输出数据，以及障碍物检测系统在哪些对象特性中提供质量和准确度不足的输出数据。质量和准确度不足的输出数据可以被忽略。例如，当对移动得比X km/h快的对象进行评估时，性能可能被评估为差或低于阈值。如果可以分离该数据，则有可能评估低于X km/h的对象的性能是否可靠。因此，当考虑至少一个对象特性时，评估的质量和可靠性提高了。
[0017]根据另一个实施例，所述至少一个对象特性可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种由中央单元(103)执行的用于评估障碍物检测系统的性能的方法，所述障碍物检测系统被包括在受限区域(102)处的一组两个或更多个对象(100a,100b)中的第一对象(100a)中，所述第一对象(100a)是交通工具，所述方法包括：获得(201a,201b,202a,202b,301)来自所述组中的每个对象(100a,100b)的姿态数据和来自至少所述第一对象(100a)的障碍物检测数据；使用来自每个对象(100a,100b)的所述姿态数据确定(203,303)这些对象(100a,100b)的相对姿态；将所述障碍物检测数据与所确定的相对姿态进行比较(204,304)；和基于所述比较，评估(205,305)所述第一对象(100a)的所述障碍物检测系统的性能。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述组中的至少第二对象(100b)是交通工具。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述组中的至少第二对象(100b)是静态对象。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，针对所述第一对象(100a)的至少一个操作条件评估所述障碍物检测系统的性能，所述姿态数据和所述障碍物检测数据是在所述至少一个操作条件期间获得的。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少一个操作条件是以下条件中的至少一个：
·
天气条件，和
·
光照条件。6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当获得了所述姿态数据和所述障碍物检测数据时...

【专利技术属性】
技术研发人员：莱纳斯，
申请(专利权)人：沃尔沃自主解决方案公司，
类型：发明
国别省市：