控制车辆以具有可预测行为制造技术

本发明专利技术涉及控制车辆以具有可预测行为。一种计算机实施的方法，所述方法控制车辆在意外事件发生之后具有可预测行为，即使该事件致使在特定时刻不存在安全轨迹。该方法包括：响应于意外事件的发生，车辆的自动驾驶系统ADS确定不存在安全轨迹，以及还响应于意外事件的发生，动态地重新评估车辆所遵循的当前轨迹是否满足当前的安全判据的集合。然后，从用于重新评估当前轨迹的安全判据中删除事件发生的一个或多个后果，同时维持所有其他先前的安全判据，可以做出遵循当前重新评估的轨迹路径的决策。这允许车辆ADS维持当前轨迹的路径，同时可能地改变车辆沿该路径的行为以使车辆减速。能地改变车辆沿该路径的行为以使车辆减速。能地改变车辆沿该路径的行为以使车辆减速。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆以具有可预测行为


[0001]本公开涉及一种用于控制车辆以具有可预测行为的方法以及相关的方面。
[0002]具体地但非排它地，本公开涉及一种方法，该方法使得车辆的ADS能够在运行时做出决策，所述决策创建错误后果类别的独立集合，使得更容易量化被牵涉交通事故的车辆的预测后果。虽然这在对发生交通事故的替代方案可用的情况下是次优的，但是在某些情况下，不存在可供车辆选择的安全轨迹，将每种事故类型的促成作用分配到每种后果类型的能力确定无疑地具有明显的优势。所描述的技术主要针对可以是自主车辆或半自主车辆的车辆，例如自动车辆。这样的车辆可以包括重型车辆——诸如半挂车车辆和卡车，以及其他类型的车辆——诸如汽车。

技术介绍

[0003]德国专利申请DE102014204168涉及一种用于防止规避事故的系统。该系统被设计用以预测车辆(105)的行驶路径(111)，以检测车辆(105)与至少一个碰撞对象(101)即将发生的碰撞，并且至少在与所述碰撞对象(101)即将发生碰撞的情况下，防止车辆(105)偏离行驶路径(111)。可以预先计算行驶路径(111)，使得车辆(105)与碰撞对象(101)发生碰撞。
[0004]美国专利申请US2017/210383涉及一种车辆碰撞避免辅助系统，该车辆碰撞避免辅助系统包括：前方障碍物检测设备；侧面对象检测设备；以及控制器，该控制器包括：自动制动控制执行部分，用以执行自动制动控制以便允许制动装置自动地运行；避免控制执行部分，用以执行除了自动制动控制之外的避免控制以便允许转向装置自动地运行；以及避免控制禁止部分，用以禁止执行避免控制，其中，当侧面对象检测设备检测到正在自身车辆的侧面沿与自身车辆行驶的方向相同的方向移动的侧面移动对象，并且如果执行避免控制，则存在自身车辆与侧面移动对象将彼此碰撞的风险时，则避免控制禁止部分禁止执行避免控制。
[0005]国际PCT专利申请WO02/08010涉及一种用于车辆的自动制动和转向系统，该自动制动和转向系统包括用于检测车辆状态变量和车辆特性量外加环境条件的传感器设备。提供了调节和控制设备，用于调节车辆的制动和/或转向。为了以最大的安全性执行自动障碍回避操纵，当障碍物(3)位于行驶路径中时，确定替代路线(b)。如果另一障碍物(4)位于替代路线中，则应用用于确定另一替代路线的策略。如果无法找到无碰撞替代路线，则选择后续路线(e)，其中剩余的停车距离(sb)与到障碍物(5)的剩余距离(sh2)之差(D S2)是最短的。
[0006]德国专利申请DE102017103700涉及一种用于自动避免机动车辆(1)与至少一个车辆外部对象(2)碰撞(8)的方法，该方法包括以下步骤：借助于机动车辆(1)的第一传感器系统(20)获取(V3)与所述至少一个车辆外部对象(2)相关联的对象数据(3)；借助于机动车辆(1)的第二传感器系统(24)获取(V1)与机动车辆(1)相关联的车辆数据(10)；基于所述对象数据(3)和所述车辆数据(10)确定(V5)机动车辆(1)与所述至少一个车辆外部对象(2)即将发生的碰撞(8)。为了降低对机动车辆的转向系统进行错误干预的风险，假设根据用于确定
即将发生的碰撞的对象数据(3)对所述至少一个车辆外部对象(2)的相应运动(7)进行建模(V4)，并且对机动车辆(1)的转向系统进行干预(V7、V7')以便避免机动车辆(1)与所述至少一个车辆外部对象(2)即将发生的碰撞只有当根据预先定义的判据可靠地确定了或预测到所述至少一个车辆外部对象(2)的相应运动(7)时才会发生。
[0007]所公开的技术寻求缓和、避免、减轻或消除本领域已知的影响自主车辆经历罕见事件的各种问题，如果不存在供车辆遵循的安全轨迹，则罕见事件可能会导致意外后果。
[0008]运行时战略决策避免这些事故(I)，而这些事故会导致后果(C)。将特定事故映射到后果的函数是随机的，这是因为无法总是正确地评估结果。例如，如果死亡的概率大于10％，则危险情况或事故可以被归类为最严重的类型。一种ADS被配置为评估受显式约束/显式承诺限制的后果，该ADS需要知道所有映射I_n
‑
>{C_0,C_1,
…
C_m}(假设事件有“n”种类型，而后果有“m”种类型)。
[0009]在论证ADS相对于安全准则的安全性和合规性时，需要能够预测ADS满足显式风险准则达到一定程度的置信度。换言之，应该有某种方式显式地表示引入特定ADS可能导致的事故的数量和严重程度的范围。为了计算该范围，重要的是能够绘制出哪些类型的事故会导致哪些类型的后果。如果特定类型的事故与事故的一个或多个可能后果之间不存在已知的关联，则很难正确估计和量化最终结果将是什么。此外，很可能存在的未来需求是，以一定程度的置信度知道，在现场部署这样的ADS之前，ADS所采取的任何战术决策都不会无意地导致无法解释的后果。

技术实现思路

[0010]虽然本专利技术由所附权利要求书限定，但是所公开的包括所要求保护的技术在内的技术的各个方面在本
技术实现思路
部分中以一些优选实施例的示例和可能的技术益处的指示进行了阐述。
[0011]所公开的技术总体上涉及一种计算机实施的方法，该计算机实施的方法例如由车辆的控制系统和/或自动驾驶系统ADS执行，以控制车辆在意外事件发生之后具有可预测行为，即使该事件导致在那个特定时刻不存在安全轨迹。例如，如果车辆是自主车辆，在该方法的一些实施例中，如果响应于意外事件的发生车辆的ADS确定不存在安全轨迹，则ADS动态地重新评估车辆所遵循的当前轨迹是否满足当前的安全判据集合。然后，通过从用于重新评估当前轨迹的安全判据中删除事件发生的一个或多个后果同时维持所有其他先前的安全判据，可以做出遵循当前重新评估的轨迹的决策。这允许车辆ADS维持当前轨迹的路径，同时可能地改变车辆沿该路径的行为以使车辆减速。
[0012]所公开的其中一些实施例的技术益处在于，由于从用于重新评估当前轨迹的安全判据中删除了事件发生的一个或多个后果，所以ADS可以维持车辆的当前轨迹的路径，但是车辆沿着该路径的行为会改变。在一些情况下，例如，在意外事件之后，可以根据基于重新评估的安全判据的合适的轨迹预测模型来维持当前轨迹路径，但是车辆沿着该路径的行为可能会与在意外事件之前由ADS使用行为模型已预先预测的行为输出不同。
[0013]换言之，虽然车辆沿轨迹路径的行为可能会改变，例如，车辆可能会显著减速，但是在意外事件发生之后，车辆的ADS可以使用行为模型预测车辆的行为。在一些实施例中，车辆行为可能仍然可预测，这是因为实际车辆行为的一个或多个特性仍然在ADS预测的行
为的一个或多个预定错误容限和/或置信度水平内。例如，响应于确定不存在安全轨迹，在一些实施例中，该方法进一步包括：ADS在运行时将用于车辆的控制系统的控制选项的可用集合减少到针对该控制系统的选项的允许集合，以实行对车辆的控制，例如，以朝向预测的结果控制车辆沿轨迹路径的行为。控制系统可以使用轨迹和/或行为模型来确定合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆以具有可预测行为的计算机实施的方法(100)，所述方法包括，所述车辆的自动驾驶系统ADS(30)执行：响应于意外事件的发生，确定(114)不存在安全轨迹；以及响应于所述确定，动态地重新评估(116)当前轨迹是否满足当前的安全判据集合；通过从用于重新评估所述当前轨迹的安全判据中删除所述事件的发生的一个或多个后果同时维持所有其他先前的安全判据，确定在所述车辆具有可预测行为的情况下当前重新评估的轨迹路径将被维持。2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，所述方法由所述车辆ADS在运行时执行，并且所有其他先前的安全判据包括从先前ADS运行时分段到当前ADS运行时分段的安全判据。3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其中，所述事件发生的一个或多个后果是离线预先确定的。4.根据权利要求1所述的方法，其中，预先确定的一个或多个后果与针对一种类型的意外事件的一个或多个预测结果的集合相关联。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预测结果的集合与用于维持或改变所述当前轨迹的规则集合相关联。6.根据权利要求5所述的方法，其中，当重新评估所述安全判据时删除所述事件的一个或多个后果包括：使用与根据在所述ADS运行时的先前实例中关于当前轨迹的信息确定的一个或多个预测结果的集合的安全结果相关联的规则集合。7.根据前述权利要求1至6中的任一项所述的方法，其中，响应于确定不存在安全轨迹，所述方法进一步包括：所述ADS在运行时将针对所述车辆(10)的控制系统(38)的控制选项的可用集合减少到针对所述控制系统(38)的选项的允许集合，以朝向预测结果对所述车辆(10)实行控制。8.根据权利要求7所述的方法，其中，实行减少的...

【专利技术属性】
技术研发人员：弗雷德里克，
申请(专利权)人：沃尔沃自主解决方案公司，
类型：发明
国别省市：