用于操控车辆的安全停止模式的方法和控制单元技术

本公开内容涉及一种由控制单元(10)执行的用于操控车辆(1)的安全停止模式方法。控制单元获得用于启用安全停止模式的启用请求。当已经获得启用请求时，控制单元(10)验证是否满足车辆(1)的所有安全条件。当已经获得启用请求并且满足所有安全条件时，控制单元(10)启用安全停止模式。当满足所有安全条件时，控制单元(10)触发至少一个光源(5)被点亮。在安全停止模式已经被启用之后，控制单元(10)获得用于禁用车辆(1)的安全停止模式的禁用请求。当已经获得禁用请求时，控制单元(10)禁用车辆(1)的安全停止模式。的安全停止模式。的安全停止模式。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于操控车辆的安全停止模式的方法和控制单元


[0001]本专利技术总体上涉及一种方法、控制单元和车辆。更具体地，本专利技术涉及操控车辆的安全停止模式。
[0002]本专利技术可以应用于重型车辆，诸如卡车、公共汽车和建筑设备，并且这些重型车辆适于以自主模式运行。虽然本专利技术将针对卡车进行描述，但是本专利技术不限于该特定车辆，而是也可以用于其它车辆，诸如公共汽车、建筑设备、卡车、工作机器、小汽车。本专利技术可以用于工业建筑机械或建筑设备领域内的任何类型的工作机，例如轮式装载机、铰接式运输车、自卸卡车、挖掘机和反铲装载机等。

技术介绍

[0003]如今，许多车辆都可以使用自主模式。当车辆处于自主模式时，它可以被称为自主车辆或自行驾驶车辆。当车辆处于自主模式时，它可以例如自行加速、制动和转向。此外，在自主模式下，车辆可以感测其环境并且可以在没有人为输入或外部控制的情况下安全地导航。
[0004]车辆中的自主模式存在几个等级，其在从非自动、经过部分自主和直到完全自主的范围中。例如，当车辆处于自主模式时，车辆操作的一些或所有的驾驶形态可以由车辆控制系统操控。在这样的情况下，被包括在车辆上和服务器网络中的计算设备可以是可运行的以执行诸如以下功能：规划驾驶路线，感测车辆的形态，感测车辆的环境，以及控制驾驶功能，诸如转向、加速和制动。因此，处于自主模式的车辆可以减少或消除在车辆操作的各个方面中对人类交互的需要。完全自主车辆能够在没有用户监督和任何外部控制的情况下执行所有驾驶功能。
[0005]当用户想要在车辆中启动自主模式时，起动程序通常由用户从车辆驾驶室内发起。车辆的自主部分需要通电，计算机和传感器需要被启用，必须执行一些自我诊断，并且必须与外部控制系统(例如现场控制系统)建立通信。由于用户当时需要离开车辆，因此以安全的方式离开车辆非常重要。有必要保证自主车辆将不会开始无意地执行任务并开走从而给用户造成危险情况。当人类为了例如取车或操控非计划停止而需要接近处于自主模式的车辆时，也会出现同样的需求。
[0006]因此，需要至少减轻或解决上述问题。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的是为适于以自主模式运行的车辆提供改进的安全性。
[0008]该目的通过根据权利要求1所述的方法来实现。
[0009]根据第一方面，该目的通过一种由控制单元执行的用于操控车辆的安全停止模式的方法来实现。控制单元获得用于启用安全停止模式的启用请求。当安全停止模式被启用时，车辆不能执行自主驾驶。当已经获得启用请求时，控制单元验证是否满足车辆的所有安全条件。被满足的安全条件指示车辆不能移动。当已经获得启用请求并且满足所有安全条
件时，控制单元启用安全停止模式。当满足所有安全条件时，控制单元触发至少一个光源被点亮。在安全停止模式已经被启用之后，控制单元获得用于禁用车辆的安全停止模式的禁用请求。控制单元禁用车辆的安全停止模式。当安全停止模式被禁用时，车辆能够执行自主驾驶。
[0010]本公开内容提供了许多优点，这些优点的非穷尽列表如下：
[0011]由于当满足所有安全条件时安全停止模式被启用，因此可以确保车辆不能执行自主驾驶。这些安全条件可以是应用了驻车制动器、齿轮箱处于空档等，这些安全条件是在被满足时会阻止车辆执行自主驾驶的条件。当基于例如车辆内的用户启用内部输入设备来启用安全停止模式时，车辆被认为是安全的，这是因为它不能移动。因此，用户可以安全地走出车辆，知道车辆将不会执行自主驾驶，例如，当他离开车辆时，车辆将不会移动。
[0012]在触发光源的情况下，用户和车辆周围的任何其它人将明白安全停止模式已启用并且离开和接近车辆是安全的，而不会出现车辆执行无意的自主驾驶的任何风险。换言之，所述光源指示车辆将不会无意地执行任务并开走从而给用户造成危险情况。
[0013]由于存在例如通过启用外部输入设备来禁用安全停止模式并且由此启用自主驾驶的可能性，这就确保了在用户走出车辆之前不能重新启用自主驾驶。因此，改进了安全性。
[0014]根据第二方面，通过被配置用以执行根据第一方面的方法的控制单元来实现所述目的。第二方面的效果和特征在很大程度上类似于上面结合第一方面描述的那些效果和特征。
[0015]本专利技术的进一步优点和有利特征在下面的描述和从属权利要求中公开。
附图说明
[0016]参考随附的图纸，以下是作为示例引用的本专利技术实施例的更详细的描述。
[0017]在这些图纸中：
[0018]图1是车辆的示意图。
[0019]图2是示出控制单元的示意框图。
[0020]图3是示出方法的流程图。
[0021]图4是示出控制单元的示意框图。
[0022]这些图纸不一定按比例绘制，并且为了清晰起见，某些特征的尺寸可能已经被夸大了。相反，重点放在示出原理上。
具体实施方式
[0023]图1是示出从侧面看到的车辆1的示意图。如上所提及的，车辆1可以是重型车辆，诸如卡车、公共汽车和建筑设备、工作机，也可以是汽车。本专利技术可用于工业建筑机械或建筑设备领域内的任何类型的工作机，例如轮式装载机、铰接式运输车、自卸卡车、挖掘机和反铲装载机等。车辆1适于在自主模式下运行，即，它具有自主驾驶能力。
[0024]车辆1包括控制单元10。控制单元10适于例如通过启用和禁用安全停止模式来操控车辆1的安全停止模式。启用安全停止模式可以被描述为启动安全停止模式，而禁用安全停止模式可以被描述为停用安全停止模式。当安全停止模式被启用时，车辆1不执行自主驾
驶。换言之，当安全停止模式被启用时，车辆1将不会无意地执行任务并开走从而给用户造成危险情况。自主模式可以在安全停止模式启用的同时被启动，但是因为安全停止模式被启用，车辆1将不会执行自主驾驶。当安全停止模式被启用时，自主模式可以停用。
[0025]控制单元10可以位于车辆1的任何合适的位置，例如位于驾驶室中、位于行李舱中等。控制单元10可以是可编程逻辑控制器(PLC)、安全PLC等。控制单元10可以是安全分类单元，它不同于车辆1的非安全分类的自主驾驶系统。
[0026]车辆1包括至少一个适于发光的光源5，当该光源由控制单元10触发时，该光源是“亮”的。所述至少一个光源5可以位于车辆1的外部，例如位于图1中所例示的驾驶室车顶上，位于车辆1的前部上，位于车辆1的后部上，位于车辆1的内部等。在车辆1中可以包括一个、两个或更多个光源5，例如两个光源5位于驾驶室车顶上而一个光源位于驾驶室内部，或者一个光源5位于驾驶室车顶上而一个光源位于驾驶室内部，仅一个光源5位于驾驶室内等。
[0027]当所述至少一个光源5发光时，它是“亮”的，这可以指示接近车辆1是安全的，这意味着车辆1处于安全停止模式，并且在至少一个光源5是亮的时，车辆1将不会执行任何自主驾驶。当所述至少一光源5不发光时，它是“灭”的，这可以指示安全停止模式是无效的，并且车辆1可以执行自主驾驶。
[0028]所述至少一个光源5可以发出一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种由控制单元(10)执行的用于操控车辆(1)的安全停止模式的方法，其特征在于，所述方法包括：获得(301)用于启用所述安全停止模式的启用请求，其中当所述安全停止模式被启用时，所述车辆(1)不能执行自主驾驶；当已经获得所述启用请求时，验证(302)是否满足所述车辆(1)的所有安全条件，其中所满足的安全条件指示所述车辆(1)不能移动；当已经获得所述启用请求并且当满足所有安全条件时，启用(303)所述安全停止模式；当满足所有安全条件时，触发(305)至少一个光源(5)被点亮；在所述安全停止模式已经被启用之后，获得(306)用于禁用所述车辆(1)的所述安全停止模式的禁用请求；以及当已经获得所述禁用请求时，禁用(307)所述车辆(1)的所述安全停止模式，其中当所述安全停止模式被禁用时，所述车辆(1)能够执行自主驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，禁用(307)所述安全停止模式包括：当已经获得所述禁用请求时，触发(308)对所述车辆(1)的驻车制动器释放禁止功能的禁用。3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，启用(303)所述安全停止模式包括：触发(303)以下项中的至少一项：
·
启用所述车辆(1)的驻车制动器释放禁止功能；
·
应用车辆制动器；和
·
断开所述车辆(1)与被包含在所述车辆中的自主系统(20)之间的通信。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，用于启用所述安全停止模式的所述启用请求从以下项中的至少一项获得：
·
所述车辆(1)中所包含的自主系统(20)，
·
所述车辆(1)中所包含的紧急停止系统(23)，以及
·
由用户启用的内部输入设备(13)，其中所述内部输入设备(13)位于所述车辆(1)的内部。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述禁用请求从以下项中的至少一项获得：
·
由用户启...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔纳斯，
申请(专利权)人：沃尔沃自主解决方案公司，
类型：发明
国别省市：