辅助自主车辆在道路交叉口行驶的方法和设备技术

本发明专利技术涉及辅助自主车辆在道路交叉口行驶的方法和设备。道路交叉口包括多个交通地带。多个交通地带包括布置成由一辆或多辆自主车辆和一辆或多辆次要车辆使用的中心地带。多个交通地带包括至少一个边缘地带，由一辆或多辆次要车辆用于进入中心地带。该方法包括从布置在道路交叉口中的传感器的集合获得传感器数据，以用于监视多个交通地带。传感器数据指示在多个交通地带中存在的物体。该方法还包括基于获得的传感器数据确定在多个交通地带中是否存在任何物体。响应于确定至少一个物体存在于至少一个边缘地带中，该方法还包括向一辆或多辆自主车辆指示道路交叉口被占用。或多辆自主车辆指示道路交叉口被占用。或多辆自主车辆指示道路交叉口被占用。

【技术实现步骤摘要】
辅助自主车辆在道路交叉口行驶的方法和设备


[0001]本专利技术涉及计算机实现的方法和控制单元。本专利技术还涉及感测布置、计算机程序和计算机可读介质。特别地，本文的实施例涉及辅助自主车辆在道路交叉口行驶。
[0002]本专利技术适用于交通管理领域，特别是在需要将自主车辆的交通与其他次要车辆的交通分开的情况下。

技术介绍

[0003]在与其他交通隔离的情况下，一组自主车辆通常能够以安全的方式和高效的交通流量很好地协调它们的道路使用。然而，当自主车辆要与它们不能容易与其协调的车辆——诸如，手动行驶车辆或不兼容的自主车辆——共享它们的道路空间时，在如何保持交通安全以及如何保持高效的交通流量上就出现了挑战。例如，当自主车辆和诸如车辆、自行车等的手动行驶车辆需要共享交叉口时，自主车辆和手动行驶车辆同时在道路交叉口行驶通常是危险的，因为这与碰撞的高风险相关联，例如因为自主车辆可能无法足够快速地做出反应和/或自主车辆无法充分预测手动行驶车辆的行为。为了克服这个问题，手动行驶车辆通常通过使用交通信号灯及时与自主车辆分开。交通信号灯规定了手动车辆或自主车辆中的哪一个被准许在哪个时间段在道路交叉口行驶的不同时间段。然而，当自主车辆被准许在道路交叉口行驶时，即当对于自主车辆交通信号灯变绿时，道路交叉口仍可能有手动行驶车辆，这从而引起安全问题。手动行驶车辆可能出于例如下述的多种原因而处于道路交叉口：手动行驶车辆可能还没有来得及离开道路交叉口，手动行驶车辆可能由于故障而停止，或者手动行驶车辆可能已经在道路上行驶，即使它们不被允许，即，即使交通信号灯对于手动行驶车辆显示红灯，它们进入了道路交叉口交通。虽然这些示例讨论了共享道路交叉口的自主车辆和手动行驶车辆，但当不同类型的自主车辆共享道路交叉口时也出现类似的问题，即其中，不同类型的自主车辆无法协调道路交叉口的使用，例如因为它们使用不同的不兼容协议或通信技术进行通信。
[0004]为了克服这些问题，可以分离自主交通，使得自主车辆仅使用仅由能够以高精度协调交通和道路交叉口使用的自主车辆共享的道路和道路交叉口。然而，由于这需要重复的道路基础设施，因此其通常不可行，因为城市和道路区域根本缺乏该解决方案所需的空间。此外，即使用于自主车辆的道路交叉口完全隔离，也不总是可以完全确保没有人类行为者进入这些道路交叉口。
[0005]另一种解决方案是在自主车辆通过共享道路交叉口时切换到手动控制。然而，这要求操作员在车内或在场进行远程控制，但情况并非总是如此，并且因此可能在等待操作员的同时中断交通。
[0006]另一种解决方案是尝试依靠自主车辆上的传感器来检测在道路交叉口的物体和障碍物，诸如手动行驶的车辆，并且当检测到它们时，通过执行紧急停止并提醒其他自主车辆道路交叉口被占用来解决该解决方案。然而，当手动行驶车辆在道路交叉口徘徊时，例如由于大量交通和缓慢行驶的车辆，该解决方案夸大了必要的紧急停止数量，这可能需要大
量时间才能解决，例如因为操作员可能需要在自主车辆执行紧急停止时手动重新启动自主车辆。此外，为了检测人是否躺下或检测道路交叉口中的小障碍物，安装在自主车辆上的传感器需要被安装在相应自主车辆的非常低的位置。在这些场景中，传感器将对颠簸或其他倾斜非常敏感，它们因此可能干扰传感器并可能严重限制自主车辆如何可以运行。此外，安装在自主车辆上的传感器在检测到障碍物时可能非常接近障碍物，并且因此，当自主车辆被告知道路交叉口有障碍物时，防止碰撞可能为时已晚。
[0007]因此，需要提高自主车辆的道路交叉口交通管理的安全性和效率。

技术实现思路

[0008]本专利技术的一个目的是提高自主车辆在与其他车辆共享的道路交叉口行驶的安全性和效率。根据本专利技术的第一方面，通过一种计算机实现的方法来实现该目的。
[0009]根据第一方面，提供了一种用于辅助一辆或多辆自主车辆在道路交叉口中行驶的计算机实现的方法，其中，道路交叉口包括多个交通地带，其中，多个交通地带包括中心地带，中心地带被布置为由一辆或多辆自主车辆和一辆或多辆次要车辆使用，并且其中，多个交通地带包括至少一个边缘地带以由一辆或多辆次要车辆用于进入中心地带，方法包括：
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从被布置在道路交叉口中的传感器的集合获得传感器数据，用于监视多个交通地带，其中，传感器数据指示存在于多个交通地带中的物体，
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基于获得的传感器数据，确定在多个交通地带中是否存在任何物体，
[0012]‑
响应于确定至少一个物体存在于至少一个边缘地带中，向一辆或多辆自主车辆指示道路交叉口被占用。
[0013]如本文的实施例中使用的多个交通地带中的任何一个中的物体可以是任何人员或障碍物，例如人类行为者、动物或其他道路使用者(例如任何次要车辆)。在这些情况下，当确定至少一个物体存在于至少一个边缘地带时，解释为次要车辆之一可能很快通过至少一个边缘地带进入中心地带。这可能存在自主车辆和次要车辆同时在中心地带行驶的风险，这将有碰撞或其他事故的风险。因此，为了避免潜在的事故，向一辆或多辆自主车辆指示道路交叉口被占用，即被次要车辆占用。以这种方式，一辆或多辆自主车辆被告知中心地带有以次要车辆的形式进入的交通。由于当次要车辆在至少一个边缘地带时，即在到达中心地带之前，指示道路交叉口被占用，所以一辆或多辆自主车辆有足够的时间量作出反应。例如，一辆或多辆自主车辆可以确定是否需要和/或需要哪种合适的预防措施。紧急停止可能是一个合适的动作，例如特别是当一辆或多辆自主车辆出现在中心地带或正在接近中心地带时。在其他情况下，当一辆或多辆自主车辆已经有时间离开中心地带时，可能不需要执行任何预防措施。
[0014]可选地，计算机实现的方法还可以包括：
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响应于确定在多个交通地带中不存在物体，向一辆或多辆自主车辆发信号通知进入中心地带是安全的。可以在向一辆或多辆自主车辆指示道路交叉口被占用之前执行发信号通知。当确定在多个地带中不存在物体时，暗示在中心地带中不存在物体，在至少一个边缘地带中也不存在物体。换言之，可以推断出中心地带内没有物体，也没有任何次要车辆即将通过至少一个边缘地带进入中心地带。因此，自主车辆进入中心地带是安全的。换言之，在这些实施例中，自主仅在中心地带未被占用时并且在已知没有次要车辆正在进入或
即将进入未被占用的中心地带时自主车辆将进入中心地带。以这种方式，实现了提高管理在道路交叉口中的交通的安全性和效率。此外，当已经向一辆或多辆自主车辆发信号通知进入中心地带是安全的时，可以暗示自主车辆正在接近中心地带或在中心地带内行驶。
[0016]可选地，计算机实现的方法还可以包括：
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响应于确定在多个交通地带中不存在物体，适配传感器的集合以不监视中心地带。例如，适配传感器的集合以不监视中心地带可包括以下任何一项或多项：
[0018]‑
调整传感器的集合中的至少一个传感器的有效视场FOV，或者
[0019]‑
停用传感器的集合中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于辅助一辆或多辆自主车辆(30)在道路交叉口(100)中行驶的计算机实现的方法，其中，所述道路交叉口(100)包括多个交通地带，其中，所述多个交通地带包括中心地带(20)，所述中心地带(20)被布置为由一辆或多辆自主车辆(30)和一辆或多辆次要车辆(40)使用，并且其中，所述多个交通地带包括至少一个边缘地带(10a、10b、10c)以由所述一辆或多辆次要车辆(40)用于进入所述中心地带(20)，所述方法包括：
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从被布置在所述道路交叉口(100)中的传感器(50)的集合获得(301)传感器数据，用于监视所述多个交通地带，其中，所述传感器数据指示存在于所述多个交通地带中的物体，
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基于所获得的传感器数据，确定(303)在所述多个交通地带中是否存在任何物体，
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响应于确定至少一个物体存在于所述至少一个边缘地带(10a、10b、10c)中，向所述一辆或多辆自主车辆(30)指示(305)所述道路交叉口(100)被占用。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
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响应于确定在所述多个交通地带中不存在物体，适配(306)所述传感器(50)的集合以不监视所述中心地带(20)。3.根据权利要求2所述的方法，其中，适配(306)所述传感器(50)的集合以不监视所述中心地带(20)包括以下中的任何一个或多个：
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调整所述传感器(50)的集合中的至少一个传感器的有效视场FOV，
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停用所述传感器(50)的集合中的至少一个传感器。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，向所述一辆或多辆自主车辆(30)指示(305)所述道路交叉口(100)被占用满足实时条件。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，向所述一辆或多辆自主车辆(30)指示(305)所述道路交叉口(100)被占用包括触发所述一辆或多辆自主车辆(30)执行紧急停止。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
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响应于确定在所述多个交通地带中不存在物体，向所述一辆或多辆自主车辆(30)发信号通知(304)进入所述中心地带(20)是安全的。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还...

【专利技术属性】
技术研发人员：莱纳斯，
申请(专利权)人：沃尔沃自主解决方案公司，
类型：发明
国别省市：