一种CCTV管道在线检测系统技术方案

本发明专利技术提供了一种CCTV管道在线检测系统，包括检测机器人、与所述检测机器人和控制终端，其中，所述检测机器人内部配有适配的CCTV管道检测设备，所述CCTV管道检测设备包括GTR8600监测装置、驱动装置和动力驱动装置；所述控制终端通过控制系统和GTR8600监测装置、驱动装置和动力驱动装置分别电连接，所述控制系统安装在预设的控制终端内部。系统安装在预设的控制终端内部。系统安装在预设的控制终端内部。

【技术实现步骤摘要】
一种CCTV管道在线检测系统


[0001]本专利技术涉及CCTV管道、检测机器人、人工智能
，特别涉及一种CCTV管道在线检测系统。

技术介绍

[0002]目前城镇、社区等场所的管道处承担各种商业、工业和人民日常排放污水的排放，但管道难以监管，目前有一种专门针对管道排查的机器人，针对管道的检查进行定期采集图像进行维修排查，随着城市社会的结构越来越大，许多管道的淤泥破损等需要及时的清理，及时发现并减少人民的生活中的隐匿的安全隐患，避免导致城市经济造成巨大的损失。
[0003]在已经公开的专利CN 211738405U中，提供了一种用于城市地下管网的检测系统轮胎直径可调节，满足不同直径的污水管检测，降低了检测成本，通过摄像主体、数据传输线、调节车轮和控制箱，实现了满足不同直径的污水管检测，提高了调节车轮的通用性，降低了整体的制造成本和检测成本的目的，但是仅针对检测机器人的本身结构做修改。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种CCTV管道在线检测系统，用以解决以上
技术介绍
中出现的情况。
[0005]本专利技术提供一种CCTV管道在线检测系统，包括控制终端、检测机器人和与所述检测机器人适配的CCTV管道检测系统，所述CCTV管道检测系统安装在所述检测机器人内部；其中，
[0006]所述控制终端通过控制系统和检测机器人及适配的CCTV管道检测系统电连接，所述控制系统安装在预设的控制终端内部。
[0007]作为本技术方案的一种实施例，所述CCTV管道检测系统包括GTR8600监测模块、驱动模块和动力驱动模块；其中，
[0008]所述GTR8600监测模块安装在所述检测机器人上；
[0009]所述驱动控制模块通过控制终端驱使驱动控制装置进行移动；
[0010]所述动力驱动装置内部设有动力驱动系统，通过控制系统对动力驱动系统进行操控，控制动力驱动系统驱动装置进行常规移动。
[0011]作为本技术方案的一种实施例，所述GTR8600监测模块包括业级高分辨彩色摄像单元、运动姿态监测单元、摄像录制处理终端和传输单元；其中，
[0012]所述业级高分辨彩色摄像单元用于采集外界影像，通过所述外界影像，获取分辨图像；
[0013]所述运动姿态监测单元用于通过所述分辨图像，实时识别和监控管道内部状况，通过所述监控管道内部状况，对检测机器人的运动姿态进行推断，确定推断结果；
[0014]所述摄像录制处理终端用于记录并处理采集到的外界影像及对应的管道内部状况，确定记录结果；
[0015]所述传输单元用于将所述推断结果和记录结果传输至控制终端。
[0016]作为本技术方案的一种实施例，所述业级高分辨彩色摄像单元，包括：
[0017]影像采集子单元：用于通过预设的摄像设备，实时采集管道内的外界影像；
[0018]识别图像子单元：用于基于预设的彩色图像空间转换机制，对所述外界影像进行特征提取和特征识别，获取识别图像；
[0019]分辨图像子单元：用于基于预设的高分辨率重建机制，对所述识别图像进行高分辨，获取分辨图像。
[0020]作为本技术方案的一种实施例，所述运动姿态监测单元，包括：
[0021]偏移角度子单元：用于接收分辨图像，将所述分辨图像传输至预设的平衡检测机制，计算分辨图像的偏移角度；
[0022]检测机器人状况子单元：用于通过所述偏移角度，实时识别和监控检测机器人状况；
[0023]状况信息子单元：用于按照预设的周期，接收分辨图像，记录管道内部状况，通过所述机器人状况和管道内部状况，生成对应的状况信息；
[0024]推断子单元：用于基于所述状况信息，提取所述分辨图像的分辨特征点，将所述分辨特征点传输至预设的大数据中心进行分析，对检测机器人的运动姿态进行推断，确定推断结果。
[0025]作为本技术方案的一种实施例，所述摄像录制处理终端，包括：
[0026]采集结果单元：用于实时采集到的外界影像及对应的管道内部状况，确定采集结果；
[0027]判断单元：用于基于所述采集结果，实时判断所述管道内部状况是否有异常，确定判断结果；
[0028]无异常单元：用于当所述判断结果无异常，记录对应的外界影像，并将记录后的外界影像进行压缩，上传至预设的云端存储库进行存储，确定正常记录结果；
[0029]异常单元：用于当所述判断结果有异常，获取状态管道内部状况，基于预设时间范围内，从预设的云端存储库调取历史正常记录结果，将所述状态管道内部状况和状态管道内部状况传输至大数据中心进行分析和记录，确定异常记录结果；
[0030]预警单元：用于将异常记录结果实时传输至控制终端进行预警；
[0031]记录结果单元：用于通过所述正常记录结果和异常记录结果，确定记录结果。
[0032]作为本技术方案的一种实施例，所述状况信息子单元，包括：
[0033]处理图像子单元：用于按照预设的周期，接收分辨图像，将所述分辨图像的图像像素进行灰度处理和归一化处理，确定处理图像；
[0034]局部图像子单元：用于对所述处理图像进行拉伸和分割，确定局部图像；
[0035]识别结果子单元：用于通过所述局部图像，对管道损坏类型进行识别，确定识别结果；
[0036]统计子单元：用于通过所述识别结果，统计预设的检测区域内的管道损坏位置和对应的管道损坏类型；
[0037]管道内部状况子单元：用于基于所述管道损坏位置和对应的管道损坏类型，确定管道内部状况；
[0038]状况信息子单元：用于获取所述管道内部状况对应的接收时间，通过所述接收时
间，追溯对应的机器人状况，并生成对应的状况信息；
[0039]作为本技术方案的一种实施例，所述推断子单元，包括：
[0040]状况信息类型子单元：用于将所述状况信息传输至预设的类型筛选器中进行分类，确定状况信息类型；
[0041][0042]其中，S
i
代表第i种状况信息类型，i＝1,2,
…
,m，m代表接收到状况信息的总批数，f
i
代表第i批状况信息，j＝1,2,
…
,n，n代表类型筛选器的总个数，a
j
代表第j种类型筛选器，p(f
i
,a
j
)代表第i批状况信息在第j种类型筛选器的筛选概率，w
i,j
代表第i批状况信息进入第j种类型筛选器产生的权值，L代表筛选器的影响系数，Δt代表状况信息的接收时刻，代表接收时刻Δt下关于第i批状况信息在第j种类型筛选器的筛选概率的分离函数，代表接收时刻Δt下关于第i批状况信息在第j种类型筛选器的筛选概率的最大化分离函数，代表接收时刻Δt下关于第i批状况信息在第j种类型筛选器的筛选概率的最小化分离函数；
[0043]分类子单元：用于通过所述状况信息类型，提取所述分辨图像的分辨特征点，同时，对分辨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种CCTV管道在线检测系统，包括控制终端、检测机器人和与所述检测机器人适配的CCTV管道检测系统，所述CCTV管道检测系统安装在所述检测机器人内部；其中，所述控制终端通过控制系统和检测机器人及适配的CCTV管道检测系统电连接，所述控制系统安装在预设的控制终端内部。2.如权利要求1所述的一种CCTV管道在线检测系统，其特征在于，所述CCTV管道检测系统包括GTR8600监测模块、驱动模块和动力驱动模块；其中，所述GTR8600监测模块安装在所述检测机器人上；所述驱动控制模块通过控制终端驱使驱动控制装置进行移动；所述动力驱动装置内部设有动力驱动系统，通过控制系统对动力驱动系统进行操控，控制动力驱动系统驱动装置进行常规移动。3.如权利要求2所述的一种CCTV管道在线检测系统，其特征在于，所述GTR8600监测模块包括业级高分辨彩色摄像单元、运动姿态监测单元、摄像录制处理终端和传输单元；其中，所述业级高分辨彩色摄像单元用于采集外界影像，通过所述外界影像，获取分辨图像；所述运动姿态监测单元用于通过所述分辨图像，实时识别和监控管道内部状况，通过所述监控管道内部状况，对检测机器人的运动姿态进行推断，确定推断结果；所述摄像录制处理终端用于记录并处理采集到的外界影像及对应的管道内部状况，确定记录结果；所述传输单元用于将所述推断结果和记录结果传输至控制终端。4.如权利要求3所述的一种CCTV管道在线检测系统，其特征在于，所述业级高分辨彩色摄像单元，包括：影像采集子单元：用于通过预设的摄像设备，实时采集管道内的外界影像；识别图像子单元：用于基于预设的彩色图像空间转换机制，对所述外界影像进行特征提取和特征识别，获取识别图像；分辨图像子单元：用于基于预设的高分辨率重建机制，对所述识别图像进行高分辨，获取分辨图像。5.如权利要求3所述的一种CCTV管道在线检测系统，其特征在于，所述运动姿态监测单元，包括：偏移角度子单元：用于接收分辨图像，将所述分辨图像传输至预设的平衡检测机制，计算分辨图像的偏移角度；检测机器人状况子单元：用于通过所述偏移角度，实时识别和监控检测机器人状况；状况信息子单元：用于按照预设的周期，接收分辨图像，记录管道内部状况，通过所述机器人状况和管道内部状况，生成对应的状况信息；推断子单元：用于基于所述状况信息，提取所述分辨图像的分辨特征点，将所述分辨特征点传输至预设的大数据中心进行分析，对检测机器人的运动姿态进行推断，确定推断结果。6.如权利要求3所述的一种CCTV管道在线检测系统，其特征在于，所述摄像录制处理终端，包括：采集结果单元：用于实时采集到...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱艳，韦玉祥，胡彩浩，
申请(专利权)人：盐城笃诚建设有限公司，
类型：发明
国别省市：