一种防倾覆履带式爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种防倾覆履带式爬壁机器人，包括：履带轮组件，所述履带轮组件包括主动轮、从动轮和履带，所述主动轮和从动轮通过车轮侧板相连，所述车轮侧板边缘包覆所述履带，所述车轮侧板下端固定有第一磁铁安装板，所述第一磁铁安装板下表面镶嵌有第一磁铁单元；支撑轮组件，所述支撑轮组件包括脚轮、支撑杆和支撑轮安装板，所述支撑杆一端连接所述脚轮，另一端穿过所述支撑轮安装板，所述脚轮和支撑轮安装板之间的支撑杆上套设有弹性件，所述支撑轮安装板与所述车轮侧板相连。本实用新型专利技术能够防止履带轮倾翻，提高而履带式爬壁机器人的安全性。人的安全性。人的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种防倾覆履带式爬壁机器人


[0001]本技术涉及爬壁机器人
，尤其是指一种防倾覆履带式爬壁机器人。

技术介绍

[0002]磁吸爬壁机器人是移动机器人领域的一个分支，它把地面移动机器人技术与磁吸附技术结合起来，可在钢质导磁壁面上附着爬行，并能携带工具完成一定的作业任务，大大扩展了机器人的应用范围。磁吸爬壁机器人的使用很大程度降低危险行业的人力成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率。因此使用爬壁机器人从事一些高强度，高危险的工作已经成为一种必然的趋势。
[0003]目前，履带式磁吸爬壁机器人由于吸附力大而被广泛使用。履带式爬壁机器人以主动轮带动履带，然后履带带动负重轮进行前进。通过镶嵌在履带轮两侧的安装板下方的永磁单元为机器人提供爬行时所需的吸附力，吸附力大且稳定。但当机器人遇到障碍时，首先接触障碍的一端翘起，导致永磁单元与避免之间距离增加，吸附力减弱，造成机器人倾翻，使得履带式爬壁机器人越障能力差。

技术实现思路

[0004]为此，本技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中履带式爬壁机器人越障能力差的缺陷，提供一种能够防止倾覆的履带式爬壁机器人，提高机器人的安全性。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供了一种防倾覆履带式爬壁机器人，包括：
[0006]履带轮组件，所述履带轮组件包括主动轮、从动轮和履带，所述主动轮和从动轮通过车轮侧板相连，所述车轮侧板边缘包覆所述履带，所述车轮侧板下端固定有第一磁铁安装板，所述第一磁铁安装板下表面镶嵌有第一磁铁单元；
[0007]支撑轮组件，所述支撑轮组件包括脚轮、支撑杆和支撑轮安装板，所述支撑杆一端连接所述脚轮，另一端穿过所述支撑轮安装板，所述脚轮和支撑轮安装板之间的支撑杆上套设有弹性件，所述支撑轮安装板与所述车轮侧板相连。
[0008]在本技术的一个实施例中，所述支撑轮组件分别设置于所述履带轮组件的前后两端。
[0009]在本技术的一个实施例中，所述脚轮为万向轮，包括转轮和固定架，所述转轮通过轴承连接有轮轴，所述轮轴两端穿过所述固定架，所述支撑杆与所述固定架转动连接。
[0010]在本技术的一个实施例中，所述支撑轮安装板上设置有直线轴承，所述支撑杆穿过所述直线轴承。
[0011]在本技术的一个实施例中，所述履带轮组件设置有两个，两个并排设置的所述履带轮组件通过连接架相连，所述连接架底部安装有第二磁铁单元，所述支撑轮组件安装于所述连接架上。
[0012]在本技术的一个实施例中，所述连接架上设置有转轴连接座，所述车轮侧板上设置有转轴安装槽，所述转轴连接座和转轴安装槽通过回转轴固定连接。
[0013]在本技术的一个实施例中，任一所述回转轴插入所述转轴安装槽的一端连接交叉滚子轴承的内圈，所述交叉滚子轴承的外圈与所述车轮侧板固定连接。
[0014]在本技术的一个实施例中，对应所述交叉滚子轴承一侧的所述转轴安装槽内设置有深沟球轴承，所述回转轴端部与所述深沟球轴承相连。
[0015]在本技术的一个实施例中，所述第二磁铁单元包括沿两所述履带轮组件设置方向安装的第一双履带磁铁组以及沿所述履带轮组件行进方向设置且位于所述第一双履带磁铁组件两侧的第二双履带磁铁组，所述第一双履带磁铁组和第二双履带磁铁组均包括位于中间的双履带大磁铁和位于两端的双履带小磁铁。
[0016]在本技术的一个实施例中，所述第一磁铁单元包括位于中间的履带轮大磁铁和位于两端的履带轮小磁铁。
[0017]本技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0018]本技术所述的一种防倾覆履带式爬壁机器人通过对翘起的履带轮组件施加推力，避免履带轮组件与壁面之间的倾角更大，防止履带轮倾翻，提高而履带式爬壁机器人的安全性。
附图说明
[0019]为了使本技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本技术的具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明，其中
[0020]图1是本技术整体结构示意图；
[0021]图2是本技术的侧视图；
[0022]图3是本技术的俯视图；
[0023]图4是本技术图3中A
‑
A向剖视图；
[0024]图5是本技术的仰视图。
[0025]说明书附图标记说明：
[0026]10、履带轮组件；11、车轮侧板；12、第一磁铁安装板；13、第一磁铁单元；14、履带轮大磁铁；15、履带轮小磁铁；16、转轴安装槽；
[0027]20、支撑轮组件；21、脚轮；211、转轮；212、固定架；22、支撑杆；23、支撑轮安装板；231、直线轴承；24、弹性件；
[0028]30、连接架；31、第二磁铁单元；311、双履带大磁铁；312、双履带小磁铁；32、转轴连接座；33、回转轴；34、交叉滚子轴承；35、深沟球轴承。
具体实施方式
[0029]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0030]参照图1所示，为本技术的一种防倾覆履带式爬壁机器人整体结构示意图。本技术的爬壁机器人包括：
[0031]履带轮组件10，所述履带轮组件10包括主动轮、从动轮和履带，所述主动轮和从动轮通过车轮侧板11相连，所述车轮侧板11边缘包覆所述履带，所述车轮侧板11下端固定有第一磁铁安装板12，所述第一磁铁安装板12下表面镶嵌有第一磁铁单元13；
[0032]支撑轮组件20，所述支撑轮组件20包括脚轮21、支撑杆22和支撑轮安装板23，所述支撑杆22一端连接所述脚轮21，另一端穿过所述支撑轮安装板23，所述脚轮21和支撑轮安装板23之间的支撑杆22上套设有弹性件24，所述支撑轮安装板23与所述车轮侧板11相连。
[0033]参照图2所示，本实施例中，主动轮通过设置在其内部的电机驱动，主动轮带动履带，然后履带带动从动轮进行前进，脚轮21抵接壁面随履带轮组件10的前进而转动。由于车轮侧板11的设置，能够保证履带不会发生偏移脱出，从而避免了履带的变形，使得车轮侧板11下端的第一磁铁单元13与壁面之间的距离始终不变，保证第一磁铁单元13对壁面的吸附效果。磁力吸附的特点在于磁力线越密集的地方吸附力越大，而磁力线是具有扩展性的，向磁铁单元的周围漫射，距离磁铁单元越远,磁力线就会越稀疏，磁铁单元的引力越小。在第一磁铁单元13平行于壁面时，第一磁铁单元13与壁面之间的磁力线密集且均匀。当履带轮组件10遇到障碍物，履带轮前端首先接触障碍物，从而履带轮前端抬起，使得第一磁铁单元13不再平行于壁面。一方面第一磁铁单元13远离壁面的一端磁力线变稀疏，吸附力变小，另一方面，第一磁铁单元13与壁面之间的磁力线不再均匀，影响了履带轮组件10整体与壁面之间的吸附力，因此在履带轮组件10一端翘起的情况下，履带轮组件10容易本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防倾覆履带式爬壁机器人，其特征在于，包括：履带轮组件，所述履带轮组件包括主动轮、从动轮和履带，所述主动轮和从动轮通过车轮侧板相连，所述车轮侧板边缘包覆所述履带，所述车轮侧板下端固定有第一磁铁安装板，所述第一磁铁安装板下表面镶嵌有第一磁铁单元；支撑轮组件，所述支撑轮组件包括脚轮、支撑杆和支撑轮安装板，所述支撑杆一端连接所述脚轮，另一端穿过所述支撑轮安装板，所述脚轮和支撑轮安装板之间的支撑杆上套设有弹性件，所述支撑轮安装板与所述车轮侧板相连。2.根据权利要求1所述的一种防倾覆履带式爬壁机器人，其特征在于，所述支撑轮组件分别设置于所述履带轮组件的前后两端。3.根据权利要求1所述的一种防倾覆履带式爬壁机器人，其特征在于，所述脚轮为万向轮，包括转轮和固定架，所述转轮通过轴承连接有轮轴，所述轮轴两端穿过所述固定架，所述支撑杆与所述固定架转动连接。4.根据权利要求1所述的一种防倾覆履带式爬壁机器人，其特征在于，所述支撑轮安装板上设置有直线轴承，所述支撑杆穿过所述直线轴承。5.根据权利要求1所述的一种防倾覆履带式爬壁机器人，其特征在于，所述履带轮组件设置有两个，两个并排设置的所述履带轮组件通过连接架相连，所述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建伟，左昱昱，
申请(专利权)人：江苏镌极特种设备有限公司，
类型：新型
国别省市：